清洁设备自动控制方法及清洁设备与流程

本公开属于清洁技术领域，本公开尤其涉及一种清洁设备自动控制方法及清洁设备。

背景技术：

现有技术中的表面清洁装置能够用于湿清洁硬地板或短毛地毯等。表面清洁装置通常具有一个或多个由毛织材料制成的滚刷或清洁盘，它们可以通过添加水或水/清洁剂混合物来擦洗被清洁对象(例如地板)上的顽固污垢。

当清洁装置在污垢上移动时，被滚刷擦掉并被水或水/洗涤剂混合物溶解的污垢被沿滚刷运动方向排列的清洁头吸起，在设置清洁盘的清洁装置中，可以不设置清洁头，污垢直接被清洁盘上的清洁材料吸附。总之，擦洗是清除附着在地板表面上污渍的清洁过程。

现有技术中的清洁装置例如洗地机，部分用户在使用机器时推动地刷在地面上的移动速度较快，单位时间在地面上移动的距离较长，如果水量和地刷速度恒定，则单位面积获得的水量较少，同时滚刷在单位面积的清洁次数也较少，达不到较好的清洁效果；另一方面，如果用户在使用机器时推动地刷在地面的移动速度较慢，则单位面积获得的水量较多，可能在地面留下水渍，同时滚刷剐蹭次数过多，产生非必要的做功，导致能量浪费。

现有技术中，部分表面清洁装置通过检测地刷在地面的移动速度，相应地调整机器供水速度以及滚刷速度，在保证清洁效果的同时，避免地面留下过多的水渍，同时避免多余的电量浪费。

然而现有技术的控制方式，是对控制器编程以控制水泵，从而使清洁溶液量和/或滚刷转速和/或抽吸力与沿着表面移动的清洁头(地刷)的速度成比例地增加或减少。

但是用户在拖洗地面时，速度往往不均衡，往往从近端到远端速度逐渐增加，从远端到近端速度逐渐降低，在此往复的过程中，现有技术的方案会频繁地在用户使用过程中变化出水量、滚刷速度及抽吸力，这对电池和电机而言，频繁变换功率会极大的损伤其使用寿命。

同时，对于顽固污渍，符合用户清洁心理预期的是，在对于具有顽固污渍的区域重点进行清洁。按照现有技术的控制逻辑，在对于顽固污渍清洁时，地刷会在重点区域趋向于停留清理，那么其移动的速度会下降，出水量和滚刷速度均下降，反而无法达到良好的清洁效果。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供一种清洁设备自动控制方法及清洁设备。

本公开的清洁设备自动控制方法及清洁设备通过以下技术方案实现。

根据本公开的一个方面，提供一种清洁设备自动控制方法，包括：

实时获取清洁设备在被清洁对象上的移动速率；

将所述清洁设备的移动速率与至少一个阈值速率进行比较，生成比较结果；以及，

基于所述比较结果，生成相应的清洁设备控制信号。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，所述清洁设备控制信号至少包括第一控制信号和第二控制信号，所述第一控制信号控制所述清洁设备的清洁部的清洁动作，所述第二控制信号控制所述清洁设备的清洁液体供应部向清洁部输出的清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，所述清洁设备控制信号还包括第三控制信号，所述第三控制信号控制所述清洁设备的抽吸装置输出的抽吸功率。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的移动速率小于或小于等于第一阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第一清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第一清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的移动速率大于或大于等于第一阈值速率且小于或小于等于第二阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第二清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第二清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的移动速率大于或大于等于第二阈值速率且小于或小于等于第三阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第三清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第三清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的移动速率大于或大于等于第三阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第四清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第四清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的移动速率小于或小于等于第一阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第一清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第一清洁液体流量值，且所述第三控制信号控制所述清洁设备的抽吸装置输出第一抽吸功率。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的移动速率大于或大于等于第一阈值速率且小于或小于等于第二阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第二清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第二清洁液体流量值，且所述第三控制信号控制所述清洁设备的抽吸装置输出第二抽吸功率。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的移动速率大于或大于等于第二阈值速率且小于或小于等于第三阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第三清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第三清洁液体流量值，且所述第三控制信号控制所述清洁设备的抽吸装置输出第三抽吸功率。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的移动速率大于或大于等于第三阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第四清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第四清洁液体流量值，且所述第三控制信号控制所述清洁设备的抽吸装置输出第四抽吸功率。

根据本公开的另一个方面，提供一种清洁设备自动控制方法，包括：

实时获取清洁设备在被清洁对象上的移动速率及移动方向；

将所述清洁设备的移动速率与至少一个阈值速率进行比较，生成比较结果；以及，

基于所述比较结果以及所述移动方向，生成相应的清洁设备控制信号。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，所述清洁设备控制信号至少包括第一控制信号和第二控制信号，所述第一控制信号控制所述清洁设备的清洁部的清洁动作，所述第二控制信号控制所述清洁设备的清洁液体供应部向清洁部输出的清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，所述清洁设备控制信号还包括第三控制信号，所述第三控制信号控制所述清洁设备的抽吸装置输出的抽吸功率。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的所述移动方向为前进方向，且所述清洁设备的移动速率小于或小于等于第一阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第一清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第一清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的所述移动方向为前进方向，且所述清洁设备的移动速率大于或大于等于第一阈值速率且小于或小于等于第二阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第二清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第二清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的所述移动方向为前进方向，且所述清洁设备的移动速率大于或大于等于第二阈值速率且小于或小于等于第三阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第三清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第三清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的所述移动方向为前进方向，且所述清洁设备的移动速率大于或大于等于第三阈值速率时，所述第一控制信号控制所述清洁部输出第四清洁动作，且所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部向清洁部输出第四清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的所述移动方向为后退方向时，所述第二控制信号控制所述清洁液体供应部停止向清洁部输出清洁液体。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的所述移动方向为后退方向时，所述第一控制信号控制所述清洁部停止输出清洁动作。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备自动控制方法，当所述清洁设备的所述移动方向为后退方向时，所述第三控制信号控制所述清洁设备的抽吸装置输出第五抽吸功率。

根据本公开的又一个方面，提供一种清洁设备，包括：

清洁部，所述清洁部用于对被清洁对象进行清洁；

速度传感装置，所述速度传感装置实时获取清洁设备在被清洁对象上的移动速率；以及，

控制装置，所述控制装置与所述速度传感装置通讯连接，所述控制装置将所述清洁设备的移动速率与至少一个阈值速率进行比较，生成比较结果，所述控制装置基于所述比较结果，生成相应的清洁设备控制信号。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，所述控制装置包括处理器及存储器，所述存储器用于存储所述至少一个阈值速率，所述处理器将所述清洁设备的移动速率与至少一个阈值速率进行比较，生成比较结果，所述处理器基于所述比较结果，生成相应的清洁设备控制信号。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，所述控制装置还具有通讯接口，外部控制指令能够经由所述通讯接口传输至所述处理器，所述处理器能够基于所述外部控制指令对所述存储器中存储的所述至少一个阈值速率进行修改。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，所述控制装置通过所述通讯接口与所述速度传感装置通讯连接。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，所述速度传感装置实时获取清洁设备在被清洁对象上的移动速率及移动方向，所述控制装置将所述清洁设备的移动速率与至少一个阈值速率进行比较，生成比较结果，所述控制装置基于所述比较结果以及所述移动方向，生成相应的清洁设备控制信号。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，还包括清洁液体存储部，所述清洁设备控制信号至少包括第一控制信号和第二控制信号，所述第一控制信号控制所述清洁设备的清洁部的清洁动作，所述第二控制信号控制所述清洁设备的清洁液体供应部向清洁部输出的清洁液体流量值。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，还包括抽吸装置，所述清洁设备控制信号还包括第三控制信号，所述第三控制信号控制所述清洁设备的所述抽吸装置输出的抽吸功率。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置能够被所述控制装置控制以对所述清洁部进行驱动。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，所述清洁部为滚动刷、往复式刷或者旋转式刷。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，还包括第一壳体，所述第一壳体具有腔体，所述第一驱动装置设置在所述第一壳体的所述腔体之内；所述清洁部部分地设置在所述第一壳体的腔体之内，且所述清洁部能够由所述第一壳体的腔体部分地露出。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，还包括旋转支撑部，所述旋转支撑部对清洁设备进行支撑，且通过所述旋转支撑部的旋转动作使得所述清洁设备在被清洁对象上移动。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，所述速度传感装置临近所述旋转支撑部设置，通过对所述旋转支撑部的转动速率及转动方向进行探测来获取所述清洁设备在被清洁对象上的移动速率及移动方向。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，所述速度传感装置包括设置在所述旋转支撑部上的磁性部，以及设置在所述第一壳体上的磁信号传感器。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，所述旋转支撑部为滚动轮，所述磁性部的数量为多个，多个所述磁性部均匀地设置在所述旋转支撑部的内侧面上。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，还包括传动装置，所述第一驱动装置经由所述传动装置将所述驱动动作传递至所述清洁部。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，还包括第一泵装置，所述第一泵装置将清洁液体输送至所述清洁部。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，还包括液体分配器，所述液体分配器设置在所述第一泵装置与所述清洁部之间。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，所述液体分配器包括多个液体喷嘴，经由多个液体喷嘴，清洁液体被输出至所述清洁部。

根据本公开的至少一个实施方式的清洁设备，所述液体分配器具有腔体及多个液体输出孔，所述液体分配器能够将所述第一泵装置输送至液体分配器的腔体之内的清洁液体经由所述多个液体输出孔输出至所述清洁部。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的清洁设备自动控制方法的流程图。

图2是根据本公开的又一个实施方式的清洁设备自动控制方法的流程图。

图3是本公开的一个实施方式的清洁设备的结构示意图之一。

图4是本公开的一个实施方式的清洁设备的结构示意图之二。

图5是本公开的一个实施方式的清洁设备的结构示意图之三。

图6是本公开的一个实施方式的清洁设备的控制装置的结构示意图。

附图标记说明

10清洁设备

101第一壳体

102清洁部

103旋转支撑部

105第一驱动装置

106传动装置

107液体分配器

108第一泵装置

109连接部

201第一输送管路

202第二输送管路

203第一接头部

204控制装置

205充电通讯接头部

206供电装置

210第二壳体

211清洁液体存储部

212第一检测装置

213温度检测器

221污物存储部

222回收通道

223抽吸装置

224过滤装置

1041磁性部

1042磁信号传感器

2041处理器

2042存储器

2043通讯接口。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是根据本公开的一个实施方式的清洁设备自动控制方法的流程图。图2是根据本公开的又一个实施方式的清洁设备自动控制方法的流程图。图3是本公开的一个实施方式的清洁设备的结构示意图之一。图4是本公开的一个实施方式的清洁设备的结构示意图之二。图5是本公开的一个实施方式的清洁设备的结构示意图之三。图6是本公开的一个实施方式的清洁设备的控制装置的结构示意图。

如图1所示，根据本公开的一个实施方式，清洁设备自动控制方法800，包括：

s802、实时获取清洁设备在被清洁对象上的移动速率；

s804、将清洁设备的移动速率与至少一个阈值速率进行比较，生成比较结果；以及，

s808、基于比较结果，生成相应的清洁设备控制信号。

清洁设备可以是各种洗地机设备、吸尘器设备等。

被清洁对象例如地板、地砖、地毯等。

对于上述实施方式的清洁设备自动控制方法800，优选地，清洁设备控制信号至少包括第一控制信号和第二控制信号，第一控制信号控制清洁设备10的清洁部102的清洁动作，第二控制信号控制清洁设备10的清洁液体存储部211向清洁部102输出的清洁液体流量值。

其中，清洁动作可以是滚刷式清洁部的滚动速度，也可以往复式清洁部的往复运动频率，也可以是振动式清洁部的振动频率，还可以是旋转式清洁部的旋转速度。

本公开的清洁设备自动控制方法，将至少两种控制信号同时进行控制，去除现有技术中的控制信号与清洁设备移动速度之间的线性关系，进一步提高清洁设备的清洁效率，节约清洁设备能量，降低清洁设备损耗。

对于上述实施方式的清洁设备自动控制方法800，优选地，清洁设备控制信号还包括第三控制信号，第三控制信号控制清洁设备的抽吸装置223输出的抽吸功率。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法800，优选地，当清洁设备的移动速率小于或小于等于第一阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第一清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第一清洁液体流量值。

例如，第一清洁动作可以是滚刷式清洁部的第一滚动速度，或者振动式清洁部的第一振动频率。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法800，优选地，当清洁设备的移动速率大于或大于等于第一阈值速率且小于或小于等于第二阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第二清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第二清洁液体流量值。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法800，优选地，当清洁设备的移动速率大于或大于等于第二阈值速率且小于或小于等于第三阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第三清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第三清洁液体流量值。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法800，优选地，当清洁设备的移动速率大于或大于等于第三阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第四清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第四清洁液体流量值。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法800，优选地，当清洁设备的移动速率小于或小于等于第一阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第一清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第一清洁液体流量值，且第三控制信号控制清洁设备10的抽吸装置223输出第一抽吸功率。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法800，优选地，当清洁设备的移动速率大于或大于等于第一阈值速率且小于或小于等于第二阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第二清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第二清洁液体流量值，且第三控制信号控制清洁设备10的抽吸装置223输出第二抽吸功率。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法800，优选地，当清洁设备的移动速率大于或大于等于第二阈值速率且小于或小于等于第三阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第三清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第三清洁液体流量值，且第三控制信号控制清洁设备10的抽吸装置223输出第三抽吸功率。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法800，优选地，当清洁设备的移动速率大于或大于等于第三阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第四清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第四清洁液体流量值，且第三控制信号控制清洁设备10的抽吸装置223输出第四抽吸功率。

由上述各个实施方式可知，优选地将清洁设备的移动速率划分为至少两个速度区间，在每个速度区间内，对至少两种控制信号均以设定值进行同时控制。

根据本公开的又一个优选实施方式，如图2所示，清洁设备自动控制方法900包括：

s902、实时获取清洁设备在被清洁对象上的移动速率及移动方向；

s904、将清洁设备的移动速率与至少一个阈值速率进行比较，生成比较结果；以及，

s906、基于比较结果以及移动方向，生成相应的清洁设备控制信号。

对于上述实施方式的清洁设备自动控制方法900，优选地，清洁设备控制信号至少包括第一控制信号和第二控制信号，第一控制信号控制清洁设备10的清洁部102的清洁动作，第二控制信号控制清洁设备10的清洁液体存储部211向清洁部102输出的清洁液体流量值。

其中，清洁动作可以是滚刷式清洁部的滚动速度，也可以往复式清洁部的往复运动频率，也可以是振动式清洁部的振动频率等。

对于上述实施方式的清洁设备自动控制方法900，优选地，清洁设备控制信号还包括第三控制信号，第三控制信号控制清洁设备的抽吸装置223输出的抽吸功率。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法900，优选地基于下文描述的控制逻辑进行控制。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法900，当清洁设备的移动方向为前进方向，且清洁设备的移动速率小于或小于等于第一阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第一清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第一清洁液体流量值。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法900，当清洁设备的移动方向为前进方向，且清洁设备的移动速率大于或大于等于第一阈值速率且小于或小于等于第二阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第二清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第二清洁液体流量值。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法900，当清洁设备的移动方向为前进方向，且清洁设备的移动速率大于或大于等于第二阈值速率且小于或小于等于第三阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第三清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第三清洁液体流量值。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法900，当清洁设备的移动方向为前进方向，且清洁设备的移动速率大于或大于等于第三阈值速率时，第一控制信号控制清洁部102输出第四清洁动作，且第二控制信号控制清洁液体存储部211向清洁部102输出第四清洁液体流量值。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法900，当清洁设备的移动方向为后退方向时，第二控制信号控制清洁液体存储部211停止向清洁部102输出清洁液体。

操作人员对清洁设备(吸尘器、洗地机等)进行往复操作时，洗地机后退时，一般地，洗地机经过的是已经清洁过的区域，当清洁设备10后退时，停止输出清洁液体至清洁部102。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法900，当清洁设备的移动方向为后退方向时，第一控制信号控制清洁部102停止输出清洁动作。

清洁设备后退时，停止输出清洁动作，例如滚刷式清洁设备在向前运动时，滚刷式清洁部向前滚动，如果清洁设备后退时滚刷式清洁部继续向前滚动，由于地面的摩擦力，会加重滚刷式清洁部的驱动电机的负荷(耗能、易损伤驱动电机)。

对于上述各个实施方式的清洁设备自动控制方法900，优选地，当清洁设备的移动方向为后退方向时，第三控制信号控制清洁设备10的抽吸装置223输出第五抽吸功率。

第五抽吸功率可以是预先设置的较低的抽吸功率，在操作人员对清洁设备(吸尘器、洗地机等)进行往复操作的过程中，洗地机后退时，往往经过的是已经清洁过的区域，通过降低抽吸功率，实现节能。

下文结合图3至图6对本公开的清洁设备进行详细说明。

根据本公开的一个实施方式，清洁设备10包括：

清洁部102，清洁部102用于对被清洁对象进行清洁；

速度传感装置，速度传感装置实时获取清洁设备10在被清洁对象上的移动速率；以及，

控制装置204，控制装置204与速度传感装置通讯连接，控制装置204将清洁设备的移动速率与至少一个阈值速率进行比较，生成比较结果，控制装置204基于比较结果，生成相应的清洁设备控制信号。

其中，通讯连接可以是有线通讯连接也可以是无线通讯连接。

对于上述实施方式的清洁设备10，优选地，如图6所示，控制装置204包括处理器2041及存储器2042，存储器2042用于存储至少一个阈值速率，处理器2041将清洁设备的移动速率与至少一个阈值速率进行比较，生成比较结果，处理器2041基于比较结果，生成相应的清洁设备控制信号。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，优选地，控制装置204还具有通讯接口2043，外部控制指令能够经由通讯接口2043传输至处理器2041，处理器2041能够基于外部控制指令对存储器2042中存储的至少一个阈值速率进行修改。

更优选地，还可以通过外部控制指令对存储器2042中存储的至少两种控制信号进行修改。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，优选地，控制装置204通过通讯接口2043与速度传感装置通讯连接。

根据本公开的优选地可替换实施方式，速度传感装置实时获取清洁设备10在被清洁对象上的移动速率及移动方向，控制装置204将清洁设备10的移动速率与至少一个阈值速率进行比较，生成比较结果，控制装置204基于比较结果以及移动方向，生成相应的清洁设备控制信号。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，如图5所示，还包括清洁液体存储部211，清洁设备控制信号至少包括第一控制信号和第二控制信号，第一控制信号控制清洁设备10的清洁部102的清洁动作，第二控制信号控制清洁设备10的清洁液体存储部211向清洁部102输出的清洁液体流量值。

对于上述实施方式的清洁设备10，优选地，还包括抽吸装置223，清洁设备控制信号还包括第三控制信号，第三控制信号控制清洁设备10的抽吸装置223输出的抽吸功率。

抽吸装置223可以是风机装置等。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，优选地，还包括第一驱动装置105，第一驱动装置105能够被控制装置204控制以对清洁部102进行驱动。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，清洁部102可以为滚动刷、往复式刷或者旋转式刷等。

当然，清洁部102可以采用现有技术中的各种结构。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，优选地，还包括第一壳体101，第一壳体101具有腔体，第一驱动装置105设置在第一壳体101的腔体之内；清洁部102部分地设置在第一壳体101的腔体之内，且清洁部102能够由第一壳体101的腔体部分地露出。

图3及图4中仅示出了第一壳体101的局部。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，优选地，还包括旋转支撑部103，旋转支撑部103对清洁设备10进行支撑，且通过旋转支撑部103的旋转动作使得清洁设备10在被清洁对象上移动。

如图3和图4所示，旋转支撑部103可以为滚动轮，图3和图4中均示出了两个滚动轮。

本领域技术人员可以对滚动轮的形状、数量等进行调整。

如图4所示，速度传感装置(优选地由磁性部1041和磁信号传感器1042构成)临近旋转支撑部103设置，通过对旋转支撑部103的转动速率及转动方向进行探测来获取清洁设备10在被清洁对象上的移动速率及移动方向。

根据本公开的优选实施方式，清洁设备10的速度传感装置包括设置在旋转支撑部103上的磁性部1041，以及设置在第一壳体101上的磁信号传感器1042。

磁性部1041可以是永磁体，磁信号传感器1042可以是霍尔传感器，也可以是磁簧开关；可替换地，速度传感装置也可以由码盘和光电开关构成，码盘设置在旋转支撑部103的内侧面上，跟随旋转支撑部103旋转，光电开关设置在第一壳体101内的合适位置处，通过光电开关来检测码盘信号的变化来测量旋转支撑部103的旋转速度和/或方向，从而获取清洁设备的移动速度。

对于上述实施方式的清洁设备10，优选地，旋转支撑部103为滚动轮，磁性部1041的数量为多个，多个磁性部1041均匀地设置在旋转支撑部103的内侧面上。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，还包括传动装置106，第一驱动装置105经由传动装置106将驱动动作传递至清洁部102。

传动装置106可以为同步带，也可以为其他类型的传动装置。

如图3和图4所示，优选地，清洁设备10还包括第一泵装置108，第一泵装置108将清洁液体输送至清洁部102。

优选地，清洁设备10还包括液体分配器107，液体分配器107设置在第一泵装置108与清洁部102之间。

第一泵装置108及液体分配器107均设置在第一壳体101之内。

根据本公开的优选实施方式，清洁设备10的液体分配器107包括多个液体喷嘴，经由多个液体喷嘴，清洁液体被输出至清洁部102。

根据本公开的可替换地优选实施方式，清洁设备10的液体分配器107具有腔体及多个液体输出孔，液体分配器107能够将第一泵装置108输送至液体分配器107的腔体之内的清洁液体经由多个液体输出孔输出至清洁部102。

如图5所示，根据本公开的优选实施方式，清洁设备10还包括第二壳体210，第二壳体210具有腔体，控制装置204设置在第一壳体101的腔体内或者设置在第二壳体210的腔体内。

图5中，控制装置204设置在第二壳体210的腔体内。

优选地，对于上述实施方式的清洁设备10，第一壳体101具有连接部109，第一壳体101与第二壳体210通过连接部109固定连接。

连接部109可以与第一壳体101一体地形成，第一壳体101与第二壳体210优选地为可拆卸地连接。

如图5所示，清洁设备10还包括清洁液体存储部211以及第一输送管路201，清洁液体存储部211用于存储清洁液体，经由第一输送管路201，清洁液体存储部211中的清洁液体能够被输送至清洁部102。

由图5可以看出，第一输送管路201的一端与第一泵装置108连通，第一输送管路201的另一端与清洁液体存储部211连通。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，优选地，还包括温度检测器213，温度检测器213用于对清洁液体的温度进行检测。

温度检测器213可以设置在清洁液体存储部211之内或者设置在第一输送管路201上。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，优选地还包括污物存储部221，污物存储部221设置在第二壳体210的腔体之内或者设置在第二壳体210上形成的容纳部之内，污物存储部221用于回收经由清洁部102吸取的污物。

对于上述实施方式的清洁设备10，第二壳体210的内部形成有回收通道222，清洁部102吸取的污物经由回收通道222进入污物存储部221。

优选地，第二壳体210的内部设置有上文描述的抽吸装置223，抽吸装置223经由污物存储部221以及回收通道222向清洁部102提供负压，以使得被清洁对象上的污物能够被清洁部102吸取。

抽吸装置223可以是抽气机或者风机等。

根据本公开的优选实施方式，污物存储部221的内部设置有过滤装置224。

根据本公开的优选实施方式，污物存储部221具有顶端和与顶端相对的底端，污物存储部221的底端与回收通道222连接，过滤装置224设置在污物存储部221的顶端之内。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，还可以包括第二输送管路202，第二输送管路202与第一输送管路201连通，经由第二输送管路202及第一输送管路201，清洁设备10之外的清洁液体能够被输送至清洁液体存储部211。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，第二输送管路202的第一端与第一输送管路201连通，第二输送管路202的第二端与第一接头部203连接，经由第一接头部203，第二输送管路202能够与清洁设备之外的清洁液体供应装置连通。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，还可以包括充电通讯接头部205，控制装置204与充电通讯接头部205连接。

充电通讯接头部205可以设置在清洁设备10的合适位置处，例如设置在第二壳体的外壁上。

其中，控制装置204可以为控制芯片形式或者控制电路板形式。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，优选地，还包括第一检测装置212，第一检测装置212用于检测清洁液体存储部211的在位状态，以及用于检测清洁液体存储部211中的清洁液体的液量。

对于上述各个实施方式的清洁设备10，还包括供电装置206，供电装置206用于对清洁设备的需电部件进行供电。

供电装置206可以是可充电电池等。

通过检测清洁设备(例如清洁设备的清洁头装置)在被清洁对象上移动速率和/或移动方向，调整清洁设备供水速度、滚刷速度、抽吸功率按照速率区间分配，在保证清洁效果的同时，避免水量、滚刷和抽吸功率忽高忽低，避免电量浪费，避免机器过度损耗。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。