一种智能助老穿脱衣装置及其使用方法

1.本发明涉及一种智能助老产品，尤其涉及一种智能助老穿脱衣装置及其使用方法。


背景技术：

2.随着社会老龄化的加重，老人越来越多，老人因为身体随着年纪的增长，四肢协调能力下降，很难实现多种动作的同步进行，因而穿脱衣过程困难，费时费力。
3.目前，市面上常见的穿脱衣辅助产品为穿衣辅助杆。
4.此种穿衣辅助杆，在一定程度上为老人的穿衣问题提供了帮助。
5.然而，穿衣辅助杆在实际使用中存在如下问题：
①
.为老人提供的帮助有限，没有从根本上帮助老人解决穿衣问题；
②
.穿衣辅助杆无法解决老人的脱衣问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提出一种智能助老穿脱衣装置，以辅助老人完成穿衣和脱衣过程。
7.本发明为了实现上述目的，采用如下技术方案：
8.一种智能助老穿脱衣装置，包括穿脱上衣辅助装置和穿脱下衣辅助装置；
9.其中，穿脱上衣辅助装置包括：
10.第一安装架、座椅、底板、摆臂、摆臂驱动机构、衣领夹以及衣领夹驱动机构；其中：
11.第一安装架和座椅均设置于底板上；
12.座椅包括座椅支架以及可活动连接于座椅支架上的座椅板；
13.其中，该座椅板的前侧铰接于座椅支架的上部前端，座椅板的后侧连接有用于带动该座椅板以铰接处为轴向上抬起或向下落下的座椅板倾斜调节机构；
14.第一安装架的上部设有立式安装板，该立式安装板位于座椅板的后侧；
15.摆臂有两个，且分别连接于立式安装板的左侧和右侧；
16.摆臂驱动机构有两个，且均安装于立式安装板的后侧；每个摆臂驱动机构对应与其中一个摆臂相连，且用于带动相应的摆臂进行水平摆动；
17.每个摆臂的自由端部设置一个衣袖夹紧机构和一个用于感应手部位置的光电感应开关；
18.衣领夹至少有两个，且各个衣领夹均位于立式安装板的前侧；
19.衣领夹驱动机构安装于立式安装板上；
20.衣领夹驱动机构与各个衣领夹相连，且用于带动各个衣领夹同步实现上下运动；
21.其中，穿脱下衣辅助装置，包括：
22.第二安装架、扶手、裤腿桶撑开机构、裤脚夹紧机构、裤腰夹紧机构以及升降驱动机构；
23.第二安装架包括底座、左侧立板以及右侧立板；
24.其中，底板的后侧中部设有方形缺口；
25.在方形缺口内设有伸缩机构，该伸缩机构的一端固定于底座上，另一端与底板相连；
26.在底板与底座之间设有沿前后方向布置的滑动轨道；
27.左侧立板以及右侧立板分别位于底座的左侧和右侧，且二者相对设置；
28.扶手有两个，一个扶手安装于左侧立板上，另一个扶手安装于右侧立板上；
29.裤腿桶撑开机构设置于底座上，其包括两个可沿左右方向伸缩的裤腿桶撑开单元以及用于带动各个裤腿桶撑开单元实现伸缩动作的裤腿桶撑开单元驱动机构；
30.裤脚夹紧机构设置于底座上，其包括两个裤脚夹紧单元以及用于带动各个裤脚夹紧单元左右运动的裤脚夹紧单元驱动机构，每个裤脚夹紧单元对应位于一个裤腿桶撑开单元的后侧；
31.升降驱动机构有两个，且分别安装于左侧立板和右侧立板上；
32.裤腰夹紧机构有两个，且每个裤腰夹紧机构对应安装于一个升降驱动机构上。
33.优选地，摆臂驱动机构包括第一驱动电机、皮带传动机构、摆臂安装轴以及限位机构；
34.皮带传动机构包括主动皮带轮、第一过渡皮带轮、过渡轴、第二过渡皮带轮、从轮皮带轮、第一传动皮带以及第二传动皮带；
35.第一驱动电机设置于立式安装板上，主动皮带轮安装于第一驱动电机输出轴上；
36.过渡轴的上端和下端分别通过一个轴承座安装于立式安装板上；
37.第一过渡皮带轮和第二过渡皮带轮均安装于过渡轴上；
38.在立式安装板上对应每个摆臂的安装位置分别设置一个竖向的摆臂安装轴孔；摆臂安装轴的顶部与摆臂的连接端部相连，其向下伸展至摆臂安装轴孔内；
39.从动皮带轮安装于摆臂安装轴的下部；第一传动皮带安装于主动皮带轮与第一过渡皮带轮之间；第二传动皮带安装于第二过渡皮带轮与从动皮带轮之间；
40.限位机构与摆臂的连接端部相连，且用于限定摆臂的水平摆动角度；
41.优选地，衣袖夹紧机构包括l形支架、旋转块以及第二驱动电机；
42.在摆臂的自由端设有安装孔，其中，安装孔的贯穿方向垂直于摆臂的长度方向；
43.l形支架的一边平行于摆臂的长度方向，l形支架的另一边垂直于摆臂的长度方向；
44.其中，l形支架与摆臂长度方向垂直的一边连接于摆臂的端部，l形支架与摆臂长度方向平行的一边对准安装孔；
45.旋转块位于安装孔内；第二驱动电机设置于摆臂的上部/下部，其输出轴伸入至安装孔内并与旋转块固连，且能够带动旋转块旋出或旋入安装孔；
46.当旋转块由安装孔内旋出时，能够旋转至与l形支架与摆臂长度方向平行的一边；
47.光电感应开关安装于l形支架与摆臂长度方向垂直的一边。
48.优选地，立式安装板上设有与衣领夹相同数量的条形孔，各个条形孔均为竖向设置；
49.衣领夹驱动机构包括丝杠驱动机构、直导轨以及滑块；
50.其中，丝杠驱动机构包括第三驱动电机、丝杠、丝杠螺母以及水平同步连杆；
51.第三驱动电机固定安装于立式安装板上；丝杠为竖向设置，丝杠的上、下端部分别通过一个丝杠轴承座安装于立式安装板上；丝杠螺母安装于丝杠上；
52.水平同步连杆设有至少一个，水平穿过丝杠螺母并与丝杠螺母相连；
53.直导轨的数量与条形孔的数量相同，且每个直导轨竖向安装于一个条形孔内；
54.滑块的数量与直导轨的数量相同，且每个滑块对应安装于一个直导轨上，且能沿相应的直导轨上下运动；每个衣领夹对应安装于一个滑块上；
55.水平同步连杆与所有滑块均相连，且用于带动各个滑块同步实现上下运动。
56.优选地，裤腿桶撑开单元包括均沿竖向伸展的第一弧形支架和第二弧形支架；
57.其中，第一弧形支架固定安装于底座上；
58.第二弧形支架为活动支架，且与第一弧形支架在左右方向上相对设置；
59.裤腿桶撑开单元驱动机构采用丝杠驱动机构，该裤腿桶撑开单元驱动机构安装于底座上，且与第二弧形支架的底部相连，并用于带动第二弧形支架左右运动。
60.优选地，裤脚夹紧单元包括安装座以及均沿竖向伸展的第一夹紧臂和第二夹紧臂；
61.其中，第一夹紧臂的底部固定连接于安装座上；
62.第二夹紧臂的底部铰接于安装座上，该第二夹紧臂位于第一夹紧臂的后侧；
63.第二夹紧臂配置有用于通过带动该第二夹紧臂靠近或远离第一夹紧臂，以实现裤脚夹紧单元开合动作的开合驱动机构，该开合驱动机构设置于安装座上；
64.裤脚夹紧单元驱动机构采用丝杠驱动机构；
65.裤脚夹紧单元驱动机构与安装座相连，且用于带动安装座左右运动。
66.优选地，升降驱动机构采用丝杠驱动机构；
67.丝杠驱动机构包括第四驱动电机、丝杠、丝杠螺母以及水平支撑板；
68.其中，第四驱动电机设置于底座上；
69.丝杠为竖向安装，丝杠的上端和下端分别通过丝杠轴承座安装于左侧立板或右侧立板上；
70.丝杠螺母安装于丝杠上，水平支撑板与该丝杠螺母相连；
71.在水平支撑板上设有沿左右方向伸展的条形滑轨；
72.裤腰夹紧机构包括固定夹紧臂以及活动夹紧臂；
73.其中，活动夹持臂位于固定夹持臂的上侧，且与固定夹紧臂铰接连接，该活动夹紧臂配置有驱动电机，该驱动电机用于带动裤腰夹紧机构完成开合动作；
74.固定夹紧臂的底部设有与条形滑轨沿相同方向伸展的条形滑槽；
75.固定夹紧臂安装于条形滑轨上，且能够沿条形滑轨在左右方向上运动。
76.此外，本发明还提出了一种智能助老穿脱衣装置辅助穿衣的使用方法，该方法基于上述智能助老穿脱衣装置，其具体采用如下技术方案：
77.一种智能助老穿脱衣装置辅助穿衣的使用方法，包括：
78.辅助穿上衣过程以及辅助穿下衣过程；
79.辅助穿上衣的过程由穿脱上衣辅助装置完成，其动作过程如下：
80.首先，老人将衣领手动放入各个衣领夹中，衣领夹自动夹紧上衣的衣领；
81.然后，老人坐在座椅上，双手自行放入上衣衣袖当中；
82.衣领夹驱动机构动作，进而带动各个衣领夹同步向上运动，当衣领夹运动至设定高度后自动打开，至此，辅助穿上衣的动作完成；
83.辅助穿下衣的过程由穿脱下衣辅助装置完成，其动作过程如下：
84.老人坐在座椅上，在伸缩机构的带动下座椅向前移动，并靠近穿脱下衣辅助装置；
85.老人将裤子整理好，将裤腿套在裤腿桶撑开单元上；其中，每个裤腿套在一个裤腿桶撑开单元上，此时，各个裤腿桶撑开单元均处于收缩状态；
86.紧接着，老人将裤腰挂在裤腰夹紧机构上，此时裤腰夹紧机构处于打开状态；
87.裤腰挂好之后，裤腰夹紧机构闭合并夹紧裤腰的相应位置；
88.裤腿桶撑开单元撑开，老人将两只脚分别伸入其中一个裤腿桶撑开单元中；
89.随后，老人依靠扶手站起；在升降驱动机构的带动下，裤腰夹紧机构上升至设定高度，然后自动打开，老人将裤腰取下，至此，完成了辅助穿下衣的过程。
90.此外，本发明还提出了一种智能助老穿脱衣装置辅助脱衣的使用方法，该方法基于上述智能助老穿脱衣装置，其具体采用如下技术方案：
91.一种智能助老穿脱衣装置辅助脱衣的使用方法，包括：
92.包括辅助脱上衣过程以及辅助脱下衣过程；
93.辅助脱上衣的过程由穿脱上衣辅助装置完成，其动作过程如下：
94.首先，老人坐在座椅上，将上衣的衣扣或拉链打开；
95.然后，摆臂在摆臂驱动机构的作用下，由立式安装板的后侧摆动至前侧，老人将两个衣袖分别放入对应侧的摆臂自由端的衣袖夹紧机构中；
96.当两侧手臂都放好后，两个摆臂自由端的光电感应开关均感应到被手部遮挡，则触发相应侧衣袖夹紧机构动作，衣袖夹紧机构夹紧衣袖；
97.紧接着，两个摆臂在各自摆臂驱动机构的作用下向后摆动，与此同时，座椅板倾斜调节机构推动座椅板向前倾斜，通过以上机构共同完成辅助脱衣动作；
98.辅助脱下衣的过程由穿脱下衣辅助装置完成，其动作过程如下：
99.老人在座椅上坐好，在伸缩机构的带动下，座椅靠近穿脱下衣辅助装置；
100.老人将两只脚分别放入其中一个裤腿桶撑开单元内，裤腿桶撑开单元将裤腿撑开；
101.紧接着，裤脚夹紧机构打开，待老人将裤脚放入裤脚夹紧机构后关闭；
102.随后老人扶着扶手起身，并将裤腰挂在裤腰夹紧机构上，此时裤腰夹紧机构开启，待老人将裤腰挂好之后，裤腰夹紧机构闭合；
103.在升降驱动机构的带动下，裤腰夹紧机构带动裤腰下降至指定的高度，裤腰夹紧机构打开，老人将裤腰取下，然后将腿抽出即可，至此，完成辅助脱下衣过程。
104.本发明具有如下优点：
105.如上所述，本发明提出了一种智能助老穿脱衣装置，其包括穿脱上衣辅助装置和穿脱下衣辅助装置，穿脱上衣辅助装置能够辅助老人完成穿上衣和脱上衣动作，穿脱下衣辅助装置能够辅助老人完成穿下衣和脱下衣动作。本发明有效地解决了老人穿脱衣不便的问题。
附图说明
106.图1为本发明实施例中智能助老穿脱衣装置第一视角的结构示意图；
107.图2为本发明实施例中智能助老穿脱衣装置第二视角的结构示意图；
108.图3为本发明实施例中穿脱上衣辅助装置的结构示意图；
109.图4为本发明实施例中穿脱上衣辅助装置的正视图；
110.图5为本发明实施例中穿脱上衣辅助装置的后视图；
111.图6为本发明实施例中穿脱上衣辅助装置的侧视图；
112.图7为图2中的a部放大图；
113.图8为本发明实施例中衣领夹与滑块的装配示意图；
114.图9为本发明实施例中衣领夹与滑块的装配侧视图；
115.图10为本发明实施例中衣领夹与滑块的装配剖视图；
116.图11为本发明实施例中穿脱下衣辅助装置的结构示意图；
117.图12为本发明实施例中穿脱下衣辅助装置的后视图；
118.图13为本发明实施例中穿脱下衣辅助装置的俯视图；
119.图14为图11中的b部放大图。
120.其中，1
‑
穿脱上衣辅助装置，2
‑
穿脱下衣辅助装置；
121.101
‑
第一安装架，102
‑
座椅，103
‑
底板，104
‑
摆臂，105
‑
衣领夹，106
‑
推杆电机，107
‑
立式安装板，108
‑
第一驱动电机，109
‑
主动皮带轮，110
‑
第一过渡皮带轮；
122.111
‑
过渡轴，112
‑
第二过渡皮带轮，113
‑
从轮皮带轮，114
‑
第一传动皮带，115
‑
第二传动皮带，116
‑
开槽，117
‑
限位杆，118
‑
限位槽，119
‑
l形连接块，120
‑
光电感应开关；
123.121
‑
l形支架，122
‑
旋转块，123
‑
第二驱动电机，124
‑
安装孔，125
‑
条形孔，126
‑
直导轨，127
‑
滑块，128
‑
第三驱动电机，129
‑
丝杠，130
‑
丝杠螺母；
124.131
‑
水平同步连杆，132
‑
竖向穿孔，133
‑
扭簧，134
‑
凸部，135
‑
触发块，136
‑
触发块插孔，137
‑
方形缺口，138
‑
伸缩机构，139
‑
连杆穿孔；
125.201
‑
第二安装架，202
‑
扶手，203
‑
滑槽，204
‑
第一弧形支架，205
‑
第二弧形支架，206
‑
驱动电机，207
‑
丝杠，208
‑
第三弧形支架，209
‑
安装座，210
‑
第一夹紧臂；
126.211
‑
第二夹紧臂，212
‑
开合驱动机构，213
‑
第四驱动电机，214
‑
丝杠，215
‑
丝杠螺母，216
‑
水平支撑板，217
‑
条形滑轨，218
‑
固定夹紧臂，219
‑
活动夹紧臂，220
‑
驱动电机。
具体实施方式
127.下面结合附图以及具体实施方式对本发明作进一步详细说明：
128.本实施例述及了一种智能助老穿脱衣装置，以解决老人穿衣和脱衣不便的技术问题。如图1和图2所示，该装置包括穿脱上衣辅助装置1和穿脱下衣辅助装置2。
129.穿脱上衣辅助装置1用于辅助老人完成穿上衣和脱上衣的操作；
130.穿脱下衣辅助装置2用于辅助老人完成穿下衣和脱下衣的操作。
131.图1中示出的第一视角为由装置的前侧45度角向后侧45度角看去的视角，图2中示出的第二视角则是由装置的后侧45度角向前侧45度角看去的视角。
132.通过穿脱上衣辅助装置1和穿脱下衣辅助装置2，共同辅助完成老人的穿脱衣动作。
133.下面对穿脱上衣辅助装置1和穿脱下衣辅助装置2分别进行说明。
134.如图3至图6所示，本实施例中的穿脱上衣辅助装置，包括第一安装架101、座椅102、底板103、摆臂104、摆臂驱动机构、衣领夹105以及衣领夹驱动机构。
135.底板103采用方形底板。第一安装架101和座椅102均设置于底板103上。
136.座椅102包括座椅支架102a以及座椅板102b。
137.座椅支架102a采用方形框架结构，座椅板102b可活动连接于座椅支架102上。
138.该座椅板102b的前侧铰接于座椅支架102a的上部前端，后侧连接有座椅板倾斜调节机构，用于带动该座椅板102b以铰接处为轴向上抬起或向下落下。
139.座椅板倾斜调节机构优选采用推杆电机106，推杆电机106有两个，每个推杆电机106的缸体均固定于底板103上，活塞杆与座椅板102b的后侧底部相连。
140.该座椅板102b设计为可调节式，利于辅助老人完成脱上衣动作，具体内容在下面详述。
141.第一安装架101的下部也采用方形框架结构，且与座椅支架102a相连。
142.第一安装架101的上部设有立式安装板107，该立式安装板107位于座椅板102b的后侧，用于实现摆臂104、摆臂驱动机构以及衣领夹驱动机构等部件的安装。
143.其中，摆臂104有两个，分别为摆臂104a和摆臂104b。
144.摆臂104a位于立式安装板107的左侧，且与立式安装板107的左侧连接。
145.具体的，在立式安装板的左侧对应摆臂104a的安装位置设有竖向的摆臂安装轴孔(图中未示出)，摆臂104a通过一根摆臂安装轴向下插入到摆臂安装轴孔内，实现摆臂的安装。
146.安装后，摆臂104a能够进行水平方向的摆动。
147.同理，摆臂104b位于立式安装板的右侧，且与立式安装板107的右侧连接。
148.具体的，在立式安装板的右侧对应摆臂104b的安装位置设有竖向的摆臂安装轴孔(图中未示出)，摆臂104b通过一根摆臂安装轴向下插入到摆臂安装轴孔内，实现摆臂的安装。
149.安装后，摆臂104b能够进行水平方向的摆动。
150.摆臂驱动机构有两个，且两个机构均安装于立式安装板107的后侧，其中一个摆臂驱动机构位于立式安装板107的后侧左部，且与左侧的摆臂104a相连。
151.另一个摆臂驱动机构位于立式安装板107的后侧右部，且与右侧的摆臂104b相连。
152.各个摆臂驱动机构分别用于带动相应的摆臂进行水平方向上的摆动。两个摆臂驱动机构的结构相同，以其中任意一个摆臂驱动机构为例说明：
153.摆臂驱动机构包括第一驱动电机108、皮带传动机构以及限位机构。
154.其中，皮带传动机构包括主动皮带轮109、第一过渡皮带轮110、过渡轴111、第二过渡皮带轮112、从轮皮带轮113、第一传动皮带114以及第二传动皮带115。
155.第一驱动电机108设置于立式安装板107上，第一驱动电机108的输出轴向下。
156.主动皮带轮109安装于第一驱动电机108输出轴上。过渡轴111也为竖向安装，其中，过渡轴111的上下端部分别通过一个轴承座安装于立式安装板107上。
157.第一过渡皮带轮110和第二过渡皮带轮112均固定安装于过渡轴111上。
158.从动皮带轮113安装于摆臂安装轴(图中未示出)的下部。在立式安装板107对应从
动皮带轮113的安装位置设有开槽116，便于从动皮带轮113露出，如图7所示。
159.第一传动皮带114安装于主动皮带轮109与第一过渡皮带轮110之间。第二传动皮带115安装于第二过渡皮带轮112与从动皮带轮113之间。
160.通过第一传动皮带114和第二传动皮带115，利于将动力传动至摆臂104。
161.限位机构与摆臂104的连接端部相连，其用于限定摆臂104的水平摆动角度。
162.如图2所示，限位机构包括限位杆117以及限位槽118。
163.限位槽118水平设置于立式安装板107的后侧。限位杆117为竖向设置，其上端通过l形连接块119与摆臂104的连接端部相连，下端位于限位槽118内。
164.本实施例中限位槽118采用弧形限位槽，如图2所示。
165.通过以上限位机构，能够限定摆臂104在向前摆动时，能够达到与立式安装板107呈25度的位置，当摆臂104在向后摆动时，能够达到与立式安装板107呈90度的位置。
166.每个摆臂104的自由端部均安装有衣袖夹紧机构和光电感应开关120。
167.如图3至图6所示，衣袖夹紧机构包括l形支架121、旋转块122以及第二驱动电机123。
168.在摆臂的自由端设有安装孔124，其贯穿方向垂直于摆臂104的长度方向。l形支架121的一边平行于摆臂104的长度方向，另一边垂直于摆臂104的长度方向。
169.其中，l形支架与摆臂104长度方向垂直的一边121a(通过螺栓)连接于摆臂104的端部，l形支架与摆臂104长度方向平行的一边121b对准安装孔124。
170.旋转块122位于安装孔124内，该旋转块122优选采用椭圆形的旋转块。
171.第二驱动电机123设置于摆臂104的上部(或下部)，其输出轴伸入至安装孔124内，并与旋转块122固连，能够带动旋转块122旋出或旋入安装孔124。
172.第二驱动电机123与旋转块122的连接位置，偏向旋转块122的一侧，此种设计，便于当旋转块122旋出时，能够旋转至与l形支架与摆臂长度方向平行的一边121b；
173.此时，旋转块122由于与边121b接触，因此，能够共同夹紧衣袖。同理，当旋转块122(在第二驱动电机123的带动下)与边121b不接触时，则松开对衣袖的夹紧。
174.光电感应开关120安装于l形支架与摆臂长度方向垂直的一边121a。
175.光电感应开关120用于感应手部的位置。当光电感应开关120感应到被手部遮挡时，则触发第二驱动电机123动作，并带动旋转块122旋转，进而夹紧衣袖。
176.如图3所示，衣领夹105有两个，且均位于立式安装板107的前侧。
177.衣领夹驱动机构与两个衣领夹105相连，且用于带动各个衣领夹同步实现上下运动。通过衣领夹105夹紧衣领由下向上运动，能够模拟老人的穿上衣动作。
178.如图4和图5所示，在立式安装板107上设有与衣领夹相同数量的条形孔，例如条形孔125，以上条形孔125均为竖向设置，一个位置偏左，另一个位置偏右。
179.衣领夹驱动机构包括丝杠驱动机构、直导轨126以及滑块127。其中，丝杠驱动机构包括第三驱动电机128、丝杠129、丝杠螺母130以及水平同步连杆131。
180.第三驱动电机128固定安装于立式安装板107上，其输出轴朝上。
181.丝杠129为竖向设置，该丝杠129通过联轴器与第三驱动电机128的输出轴相连。丝杠的上、下端部分别通过一个丝杠轴承座安装于立式安装板107上。
182.丝杠螺母130安装于丝杠129上，且能沿丝杠129上下运动。
183.水平同步连杆131设有至少一个，在本实施例中，水平同步连杆131例如设置为两个。水平同步连杆131为水平布置，其能够穿过丝杠螺母130并与丝杠螺母130相连。
184.当丝杠螺母130上下运动时，能够带动水平同步连杆131同步上下运动。
185.直导轨126的数量与条形孔125的数量相同，每个直导轨竖向安装于一个条形孔内。
186.滑块127的数量与直导轨126的数量相同。
187.每个滑块127对应安装于一个直导轨126上，且能沿相应的直导轨126上下运动。
188.具体的，每个滑块127上设有可安装于直导轨126上的竖向穿孔132，其中，竖向穿孔132套在直导轨126上，使得滑块127能够沿相应的直导轨126上下滑动。
189.每个衣领夹105对应安装于一个滑块127上。
190.水平同步连杆131与所有滑块127均相连，且用于带动各个滑块同步实现上下运动。具体的，在各个滑块127的后侧均设有连杆穿孔139，水平同步连杆131穿过这些连杆穿孔。
191.通过以上结构，利于实现衣领夹驱动机构带动衣领夹105上下运动。
192.本实施例中提供了一种较好的衣领夹结构，其结构简单，使用方便。
193.在位置较低时，衣领夹105处于闭合状态，当衣领夹105运动至较高位置时，衣领夹105能够自动打开，下面对衣领夹105的结构进行详细说明。
194.如图8至图10所示，衣领夹105与滑块127之间通过转轴连接，在二者之间设有扭簧133。在扭簧133的作用下，衣领夹105处于夹紧状态，其下部与滑块127之间贴合。
195.在衣领夹105的后侧还设有一个凸部134，凸部134向后伸入竖向穿孔132内。
196.在直导轨126的顶部前侧还设有一个触发块135，触发块135凸出于该直导轨126的前侧表面，其中，触发块135为方形，其截面尺寸小于直导轨126的截面尺寸。
197.此外，在竖向穿孔132的前侧还设有与触发块135的大小相适配的触发块插孔136，触发块插孔136与竖向穿孔132连通，触发块135与触发块插孔136在竖向上对准。
198.当衣领夹105跟随滑块127向上运动至较高位置时，凸部134会接触到触发块135，并受到来自触发块135向下的作用力，使得衣领夹105自动打开，松开夹持。
199.当凸部134与触发块135脱离时，在扭簧133的作用下，衣领夹105重新闭合。
200.当然，衣领夹105也可采用电动控制开合的夹子，此处不再赘述。
201.本实施例中的智能助老穿脱衣装置还包括单片机(图中未示出)。
202.摆臂驱动机构、衣领夹驱动机构、衣袖夹紧机构、光电感应开关以及座椅板倾斜调节机构等分别与单片机相连，由单片机实现对穿脱上衣辅助装置1中各个机构的控制。
203.穿脱上衣辅助装置1辅助穿上衣的过程如下：
204.首先，老人将衣领手动放入两个衣领夹105中，衣领夹105自动夹紧上衣的衣领；
205.然后，老人坐在座椅102上，双手自行放入上衣衣袖当中；
206.单片机控制衣领夹驱动机构动作，进而带动衣领夹105同步向上运动，当衣领夹105运动至设定高度后自动打开，至此，辅助穿上衣的动作完成。
207.老人自行系好上衣的纽扣或拉上拉链即可，整个操作过程非常方便。
208.穿脱上衣辅助装置1辅助脱上衣的过程如下：
209.首先，老人坐在座椅102上，将上衣的衣扣或拉链打开，摆臂104在摆臂驱动机构的
作用下，由立式安装板107的后侧摆动至前侧，且与立式安装板107呈25度夹角的位置；
210.然后，老人将两个衣袖分别放入对应侧摆臂自由端的衣袖夹紧机构中；
211.当两侧手臂都放好后，两个摆臂自由端的光电感应开关120均感应到被手部遮挡，则向单片机发送信号，单片机控制衣袖夹紧机构完成对衣袖的夹紧操作；
212.紧接着，两个摆臂104在各自摆臂驱动机构的作用下，向后摆动；与此同时，座椅板倾斜调节机构推动座椅板向前倾斜，通过以上机构共同完成辅助脱衣动作。
213.本实施例中穿脱上衣辅助装置，操作方便，方便地辅助老人完成穿脱上衣动作。
214.如图11至图13所示，穿脱下衣辅助装置2，包括第二安装架201、扶手202、裤腿桶撑开机构、裤脚夹紧机构、裤腰夹紧机构以及升降驱动机构。
215.其中，裤腿桶撑开机构、裤脚夹紧机构、裤腰夹紧机构以及升降驱动机构等分别与单片机相连，通过单片机实现对穿脱下衣辅助装置2中各机构动作的控制。
216.第二安装架201包括底座201a、左侧立板201b以及右侧立板201c；其中，左侧立板201b以及右侧立板201c分别位于底座201a的左侧和右侧，且二者相对设置。
217.扶手202有两个，一个扶手安装于左侧立板上，另一个扶手安装于右侧立板上。
218.本实施例中的穿脱上衣辅助装置1也安装于底座201a上。
219.如图1和图2所示，在底板103的后侧中部设有方形缺口137。在方形缺口137内设有伸缩机构138，该伸缩机构的一端固定于底座201a上，另一端与底板103相连。
220.在底板103的底部还设有至少两个沿前后方向布置的滑块(未示出)。在底座201a上对应每个滑块的安装位置设置一个滑槽203，每个滑块对应位于一个滑槽203内。
221.伸缩机构138用于带动穿脱上衣辅助装置1沿前后方向运动。
222.本实施例中伸缩机构138例如采用推杆电机，其中，推杆电机的数量有至少一个。
223.以上设计，便于调整座椅102的前后位置，方便穿脱下衣。
224.下面对裤腿桶撑开机构、裤脚夹紧机构、裤腰夹紧机构和升降驱动机构的结构进行说明。
225.如图11至图13所示，裤腿桶撑开机构设置于底座201a上。
226.裤腿桶撑开机构包括两个可沿左右方向伸缩的裤腿桶撑开单元，以及用于带动各个裤腿桶撑开单元实现伸缩动作的裤腿桶撑开单元驱动机构。
227.沿左右方向伸缩，是指裤腿桶撑开单元的撑开大小可调节，便于将裤腿放入和撑开。
228.以其中一个裤腿桶撑开单元为例：
229.裤腿桶撑开单元包括第一弧形支架204和第二弧形支架205，两个弧形支架均沿竖向伸展，其中，第一弧形支架204固定安装于底座201a上。
230.第二弧形支架205为活动支架，且与第一弧形支架204在左右方向上相对设置。
231.第一弧形支架204和第二弧形支架205均采用具有一定弧度的弧形板制成。此种设计，便于第一弧形支架204和第二弧形支架205能够顺利插入裤腿中。
232.两个裤腿桶撑开单元驱动机构均安装于底座201a上，且与对应的第二弧形支架205相连。
233.裤腿桶撑开单元驱动机构采用丝杠驱动机构。以其中一个为例：
234.裤腿桶撑开单元驱动机构包括驱动电机206、丝杠207、丝杠螺母等部件。其中，丝
杠沿左右方向布置，驱动电机206带动丝杠207旋转，丝杠螺母安装于丝杠207上。
235.第二弧形支架205的底部安装于丝杠螺母上。
236.当驱动电机206动作时，能够带动第二弧形支架205靠近或远离第一弧形支架204。
237.此外，每个第二弧形支架205上还连接有一个第三弧形支架208。
238.第三弧形支架208也采用具有一定弧度的弧形板制成，其安装时具有一定的倾斜角度。
239.以左侧的裤腿桶撑开单元为例，其第三弧形支架208向左上方倾斜；同理，右侧的裤腿桶撑开单元中，其第三弧形支架208向右上方倾斜。
240.第三弧形支架208能够与同侧的第二弧形支架205实现同步左右运动，第三弧形支架208可以保证裤腿放入裤腿桶撑开单元后，不会接触到底座201a。
241.裤脚夹紧机构有两个，且每个裤脚夹紧机构对应位于一个裤腿桶撑开单元处。
242.两个裤脚夹紧机构设置于底座201a上，以其中一个为例：
243.裤脚夹紧机构包括两个裤脚夹紧单元，以及用于带动各个裤脚夹紧单元左右运动的裤脚夹紧单元驱动机构，两个裤脚夹紧单元的结构相同。
244.以其中一个裤脚夹紧单元为例进行说明：
245.裤脚夹紧单元包括安装座209以及第一夹紧臂210和第二夹紧臂211。其中，第一夹紧臂210和第二夹紧臂211均沿竖向伸展，便于夹紧裤脚。
246.其中，第一夹紧臂210的底部固定连接于安装座209上。
247.第一夹紧臂210采用方形板制成，该第一夹紧臂210朝向后侧具有一定的倾斜角度。
248.该第一夹紧臂210与竖直面之间的夹角大约为5
‑
15度之间，其上部具有一定的弯曲，弯曲方向朝后，便于老人将腿从裤腿桶撑开单元中抽出或者将腿放入裤腿桶撑开单元中。
249.第一夹紧臂210顶部设有翻边210a，保护老人腿部免受伤害。
250.第二夹紧臂211的底部铰接于安装座209上。
251.该第二夹紧臂211位于第一夹紧臂210的后侧，二者在前后方向上相对。其中，第二夹紧臂211也采用方形板制成，第二夹紧臂211的顶部也设有翻边211a。
252.第二夹紧臂211配置有开合驱动机构212，用于通过带动该第二夹紧臂211靠近或远离第一夹紧臂210以实现裤脚夹紧单元开合动作。
253.该开合驱动机构设置于安装座209上，可采用推杆电机，此处不再详述。
254.裤脚夹紧单元驱动机构也采用丝杠驱动机构。裤脚夹紧单元驱动机构(中的丝杠螺母)与安装座209的底部相连，且用于带动相应的裤脚夹紧单元进行左右运动。
255.裤脚夹紧单元进行左右移动，便于与裤腿桶撑开单元的位置相适应，每个裤脚夹紧单元处于所在裤腿桶撑开单元处第一弧形支架204和第二弧形支架205的中间位置后侧。
256.升降驱动机构有两个，且分别安装于左侧立板201b和右侧立板201c上。
257.裤腰夹紧机构有两个，且每个裤腰夹紧机构对应安装于一个升降驱动机构上。裤腰夹紧机构用于实现对裤腰的夹紧，然后在升降驱动机构带动下，实现提裤或脱裤动作。
258.两个升降驱动机构的结构相同，且均采用丝杠驱动机构。
259.如图12所示，以其中一个(左侧的)升降驱动机构为例，其包括第四驱动电机213、
丝杠214、丝杠螺母215以及水平支撑板216。
260.其中，第四驱动电机213设置于底座201a上。
261.丝杠为竖向安装，其上端和下端分别通过丝杠轴承座安装于左侧立板201b上。丝杠螺母215安装于丝杠214上，水平支撑板216与丝杠螺母215相连。
262.水平支撑板216为一方形板，在其上面设有沿左右方向伸展的条形滑轨217，该条形滑轨217便于裤腰夹紧机构沿着该条形滑轨217进行自适应左右运动。
263.裤腰夹紧机构包括固定夹紧臂218以及活动夹紧臂219。
264.其中，活动夹持臂219位于固定夹持臂218的上侧，且与固定夹紧臂218铰接连接。
265.该活动夹紧臂219配置有驱动电机220，该驱动电机220用于带动活动夹持臂219绕(与固定夹持臂218的)铰接位置上下旋转，进而控制裤腰夹紧机构开合。
266.固定夹紧臂218的底部设有与条形滑轨217沿相同方向伸展的条形滑槽(未示出)；固定夹紧臂218安装于条形滑轨上，且能够沿条形滑轨在左右方向上运动。
267.本实施例中穿脱下衣辅助装置2辅助穿下衣的过程如下：
268.老人坐在座椅102上，在伸缩机构138的带动下座椅102向前移动，使得座椅102靠近穿脱下衣辅助装置2，老人将裤子整理好，将裤腿套在裤腿桶撑开单元上；
269.每个裤腿套在一个裤腿桶撑开单元上，裤腿桶撑开单元处于收缩状态；
270.紧接着，老人将裤腰挂在裤腰夹紧机构上，每个裤腰夹紧机构夹紧裤腰的一个位置；
271.然后，两个裤腰夹紧机构均闭合并夹紧裤腰的相应位置；裤腿桶撑开单元撑开，老人将两只脚分别伸入其中一个裤腿桶撑开单元中；随后，老人依靠扶手202站起；
272.在升降驱动机构的带动下，裤腰夹紧机构上升至设定高度，然后自动打开。
273.至此，完成了辅助穿下衣的过程。
274.本实施例中穿脱下衣辅助装置2辅助脱下衣的过程如下：
275.老人在座椅102坐好，在伸缩机构138的带动下座椅102向前移动，使得座椅靠近穿脱下衣辅助装置2，老人将脚放到裤腿桶撑开单元内；
276.此时，每个裤腿桶撑开单元伸入一个裤腿中，并将相应的裤腿撑开；
277.紧接着，裤脚夹紧机构打开，待老人将裤脚放入裤脚夹紧机构后关闭；随后老人扶着扶手起身，并将裤腰挂在裤腰夹紧机构上，此时裤腰夹紧机构开启；
278.紧接着，裤腰夹紧机构闭合，然后在升降驱动机构的带动下，裤腰夹紧机构带动裤腰下降至指定的高度，老人将腿抽出即可，至此，完成辅助脱下衣过程。
279.本发明通过穿脱上衣辅助装置和穿脱下衣辅助装置协同配合，能够辅助老人完成穿上衣和穿下衣，以及脱上衣和脱下衣过程，有效地解决了老人穿脱衣困难的技术问题。
280.当然，以上说明仅仅为本发明的较佳实施例，本发明并不限于列举上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的教导下，所做出的所有等同替代、明显变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本发明的保护。