机器人基站及机器人系统的制作方法

1.本发明涉及电器设备技术领域，尤其涉及机器人基站及机器人系统。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，扫地机器人的智能化程度越来越高，降低用户干预维护的需求也越来越强烈。目前，清洁扫地机器人的抹布的基站基本都是用一个大的清水箱和一个大的污水箱来解决扫地机器人的抹布的清洗需求。
3.但是，这样的清洗方式需要用户手动地参与，如向清水箱内补充清水以及人工倒污水箱等，并不能实现真正意义上的解放双手进行全自动自清洗工作，不能满足用户少干预，提升基站智能化的需求。


技术实现要素：

4.为解决或改善上述问题，本发明实施例提供了一种机器人基站及机器人系统。
5.在本发明的一个实施例中，提供了一种机器人基站，包括：
6.基座，所述基座上设有用于清洗所述机器人的清洗区，以及所述基座上设有与所述清洗区连通，用于收集所述清洗区内污水的污水区；
7.给水组件，所述给水组件与外部供水装置连通，用于为所述清洗区提供清洗液；
8.排水组件，所述排水组件与所述污水区连通，用于将所述污水区内的污水排出至外部污水收集装置。
9.可选地，所述清洗区包括清洗槽及设置在清洗槽内的洗涤结构，所述给水组件用于向所述洗涤结构提供清洗液；
10.所述清洗槽与所述污水区连通。
11.可选地，所述洗涤结构包括凸起结构及设置在所述凸起结构上的凸筋；
12.所述凸筋围合成溶液槽，所述溶液槽包括进液口及出液口，所述进液口与所述给水组件连通，所述出液口与所述清洗槽连通。
13.可选地，所述给水组件包括通断阀及分别与所述通断阀连通的进水管路及出水管路；
14.所述进水管路与所述外部供水装置连通；
15.所述出水管路与所述清洗区连通，用于为所述清洗区提供清洗液。
16.可选地，所述给水组件还包括三通管、洗涤剂盒及输液泵；
17.所述三通管分别与所述通断阀、所述出水管路及所述输液泵连通；
18.所述输液泵与所述洗涤剂盒连通。
19.可选地，所述污水区为位于所述清洗区下方的收集腔，所述清洗区具有排污口，在重力的作用下，污水通过所述排污口流入所述收集腔内。
20.可选地，所述排水组件包括排污管，所述排污管与所述污水区连通，以将所述污水区内的污水排出至所述外部污水收集装置。
21.可选地，所述排水组件还包括污水中转区、抽水泵及抽水管；
22.所述污水中转区所在位置的高度高于所述外部污水收集装置的所在位置的高度，所述污水中转区与所述排污管连通；
23.所述抽水泵通过所述抽水管与所述污水区及所述污水中转区连通，以将所述污水区的污水提升至所述污水中转区内。
24.可选地，所述排水组件还包括活塞结构；
25.所述活塞结构位于所述污水中转区与所述排污管之间，用于控制所述污水中转区与所述排污管之间通路的通断。
26.可选地，还包括控制器及多个检测传感器；
27.所述控制器分别与所述给水组件、所述排水组件及多个所述检测传感器连接，并根据所述检测传感器的检测结果控制所述给水组件及所述排水组件工作。
28.相应地，本发明实施例还提供了一种机器人系统，包括：
29.机器人；
30.基站，所述基站包括：
31.基座，所述基座上设有用于清洗所述机器人的清洗区，以及所述基座上设有与所述清洗区连通，用于收集所述清洗区内污水的污水区；
32.给水组件，所述给水组件与外部供水装置连通，用于为所述清洗区提供清洗液；
33.排水组件，所述排水组件与所述污水区连通，用于将所述污水区内的污水排出至外部污水收集装置。
34.本发明实施例提供的技术方案中，基站配合机器人进行自清洁作业时，通过给水组件自动为清洗区供清洗液，通过排水组件自动为污水区排放污水，解决了机器人自清洁过程中的全自动上水及排水工作，减少用户手动添加清洗液及排放污水的工作，省略了体积较大的清水箱和污水箱，能够大大缩小基站体积，使得基站更加精致小巧。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为本发明一实施例提供的基站的剖面结构示意图；
37.图2为本发明一实施例提供的机器人系统的侧视结构示意图；
38.图3为本发明一实施例提供的机器人系统的俯视结构示意图。
具体实施方式
39.基站在对扫地机器人的抹布进行清洗时，需要用户手动地参与，如向清水箱内补充清水以及人工倒污水箱等，不能满足用户少干预，提升基站智能化的需求。
40.为此，本发明提供了如下各实施例，以解决或改善上述问题中的至少部分问题。为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
41.在本发明的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些特征中，“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的部件、部分、模块、装置等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。另外，下文所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.图1为本发明一实施例提供的基站的剖面结构示意图，如图1所示。
43.在本发明的一个实施例中，提供了一种机器人基站100，包括：基座10、给水组件20及排水组件30。
44.其中，基座10上设有用于清洗机器人200的清洗区11，以及基座10上设有与清洗区11连通，用于收集清洗区11内污水的污水区12。基座10用于停靠机器人200，机器人200停靠到位之后，机器人200的被清洁件，如抹布与清洗区11位置对应，配合清洗区11可对抹布进行自清洁作业，清洁之后的污水从清洗区11流入污水区12，被收集在污水区12。
45.给水组件20与外部供水装置连通，用于为清洗区11提供清洗液。外部供水装置包括但不限于为自来水的水龙头，水龙头的出水经过给水组件20的配给，被输送道清洗区11，机器人200的抹布进行清洗工作。给水组件20与水龙头连通，无需用户手动添加清洗液，省略了体积较大的清水箱。
46.排水组件30与污水区12连通，用于将污水区12内的污水排出至外部污水收集装置。外部污水收集装置包括但不限于为下水道，清洗过抹布后，清洗液变成污水，污水流动到污水区12，通过排水组件30排放到下水道中，无需用户手动倾倒污水箱，且省略了体积较大的污水箱。
47.本发明实施例提供的技术方案中，基站100可配合机器人200进行自清洁作业，通过给水组件20自动为清洗区11提供清洗液，以完成对机器人200的清洗，通过排水组件30自动为污水区12排放污水，解决了机器人200自清洁过程中的全自动上水及排水工作，机器人200的自清洁过程全自动化进行，无需人为过多参与，减少用户手动添加清洗液及排放污水的工作，省略了体积较大的清水箱和污水箱，能够大大缩小基站100体积，使得基站100更加精致小巧。
48.本发明实施例中，机器人基站100可简称为基站100，机器人200包括但不限于为扫地机器人200，机器人200完成一个阶段的清洁作业后，可自动回归到机器人基站100上，从而通过清洗区11进行机器人200的清洗。
49.继续参见图1，本发明的一些可实现的实施例中，清洗区11的一种可实现的方式是，清洗区11包括清洗槽111及设置在清洗槽111内的洗涤结构112，给水组件20用于向洗涤结构112提供清洗液。清洗槽111与污水区12连通。机器人200停靠在基站100上时，机器人200的被清洁件，如抹布至少位于清洗槽111内，并与洗涤结构112接触。在执行自清洁操作时，给水组件20向洗涤结构112提供清洗液，从而使得清洗液维持在至少能与被清洁件接触，洗涤结构112配合清洗液，对被清洁件进行清洗。
50.这里需要说明的是，在进行自清洁过程中，洗涤结构112上的清洗液可始终维持在能与被清洁件接触的液位，也可一段时间接触一段时间不接触。具体实现时，可通过控制给水组件20的给水方式来实现，例如，在自清洁过程中，因被清洁件的吸水性、清洗液的外溢、清洗液流入污水区12等因素，使得清洗液的液位发生变化，为了保持清洗液的液位不变可
通过控制给水组件20的给水方式，如连续给水或间断给水，和/或改变给水量等来实现。
51.清洗液清洗过被清洁件之后，干净的清洗液带有脏物变成污水，污水从清洗区11可流入污水区12，再通过排水组件30将污水从污水区12排入到下水道等外部污水收集装置。给水组件20与排水组件30可根据不同清洗需求，同步启动运行或交替启动运行，从而使得清洗区11的清洗液流动更新，使得清洗槽111内的清洗液的清洁度较高，这样有助于提高被清洁件的洗净率。
52.进一步的，本发明实施例中，洗涤结构112的一种可实现方式是，洗涤结构112包括凸起结构及设置在凸起结构上的凸筋。凸筋围合成溶液槽，溶液槽包括进液口及出液口，进液口与给水组件20连通，出液口与清洗槽111连通。在进行自清洁作业时，给水组件20提供的清洗液可通过进液口流入溶液槽内，溶液槽内的清洗液维持在能与被清洁件接触的液位，并通过出液口流出至清洗槽111，以更新溶液槽内的清洗液。这样，在进行自清洁作业时，给水组件20可不间断地向洗涤结构112提供清洗液，溶液槽内的清洗液不间断的从出液口流出，便可实现溶液槽内的清洗液的不断更新，提高被清洁件的洗净率。需要说明的是，凸起结构及凸筋的形状可根据不同的需求，设置为不同的形状，如盘状结构、立方体形状等等，本实施例对此不作具体限定。
53.进一步地，在进行自清洁作业时，洗涤结构112可不进行动作，机器人200上的被清洗件为旋转或直线运动，使得洗涤结构112与被清洗件之间产生相对运动，从而使得被清洗件清洁的更加干净，提高清洗效率。或者，洗涤结构112可作旋转或直线运动，被清洁件可不动或沿着洗涤结构112的运动方向相反运动等，从而使得洗涤结构112与被清洗件之间产生相对运动。
54.结合图1，参见图2及图3，在本发明实施例中，给水组件20的一种可实现方式是，给水组件20包括通断阀21及分别与通断阀21连通的给水管路22及出水管路23。给水管路22与外部供水装置连通。出水管路23与清洗区11连通，用于为清洗区11提供清洗液。外部供水装置包括但不限于为自来水的水龙头，给水管路22可直接与水龙头连接，水龙头可处于常开状态，通过通断阀21控制给水组件20水路的通断。给水组件20向清洗区11提供的清洗液可为水龙头内的自来水，当通断阀21打开时，水龙头内的自来水可经过给水管路22、通断阀21及出水管路23流入清洗区11。由于从水龙头流出的水具有一定的水压，使得从清水区内的进液口流出的水带有一定的冲击力，从而对机器人200上的被清洁件进行冲洗。进一步地，为使得出水管路23内的水保持一定的水压，在出水管路23上还可设置有供水泵，供水泵启动时，可为出水管路23内的水提供一定的动力，从而保持水的冲击力。
55.为使得机器人200的被清洗件被清洗的更加干净，给水组件20提供的清洗液中还可以包括洗涤剂，洗涤剂与水混合成洗涤剂溶液，增强清洗液的清洁效果。一种提供洗涤剂的方式是，继续参见图1及图3，给水组件20还包括三通管24、洗涤剂盒25及输液泵。三通管24分别与通断阀21、出水管路23及输液泵连通。输液泵与洗涤剂盒25连通。当给水组件20为清洗区11提供清洗液时，通断阀21打开，水龙头内的自来水可经过给水管路22流出，同时输液泵启动，输液泵从洗涤剂盒25中抽出洗涤剂，这时，自来水和洗涤剂在三通管24内及出水管路23内混合成洗涤剂溶液，洗涤剂溶液再通过出水管路23流入到清洗区11，以便对被清洗件，如抹布进行清洗。
56.举例来说，机器人200停靠在基站100上时，机器人200的被清洁件，如抹布至少位
于清洗槽111内，抹布位于洗涤结构112上方并与洗涤结构112接触。然后，给水组件20上的通断阀21及输液泵开启，洗涤剂溶液经过出水管路23进入清洗区11，使得洗涤剂溶液与抹布接触，再配合抹布的转动，抹布在洗涤结构112上反复摩擦，洗涤结构112刮除抹布上的污物，并挤压水份，不停反复，从而将抹布清洁干净。清洁完毕后，给水组件20可停止提供清洗液，抹布继续转动，甩干抹布。
57.清洗过被清洗件的清洗液，由于混合有脏物已变成污水，污水可从清洗区11流入到污水区12，之后被排出基站100。参见图1，污水区12的一种设置方式是，污水区12为位于清洗区11下方的收集腔，清洗区11具有排污口，在重力的作用下，污水通过排污口流入收集腔内。污水区12位于清洗区11下方，便于污水流入污水区12，方便污水收集的同时，清水区内的污水流入污水区12内后，不会反流到清水区，避免污水对被清洗件造成二次污染。流入污水区12的污水可经过排水组件30排出基站100，污水排出至外部污水收集装置，如污水排出至下水道，减少用户手动排污的操作。
58.参见图1至图3，在本发明的一种可实现的实施例中，排水组件30的一种可实现的方式是，排水组件30包括排污管31，排污管31与污水区12连通，以将污水区12内的污水排出至外部污水收集装置。排污管31可设置在污水区12的下游位置，通过排污管31可直接将污水区12的污水排出至下水道，避免污水在污水区12内滞留。
59.进一步地，在一些应用场景当中，会有一些家庭装修的下水道通过一根管子伸出，使得下水道的入口高出地面。而机器人基站100在使用时，通常是放置在家庭的地面上，这就会造成下水道的入口高于基站100，在排放污水时，容易造成基站100内污水的残留。为解决上述问题，在本发明的一些可实现的实施例中，参见图1至图3，排水组件30还包括污水中转区32、抽水泵33及抽水管34。污水中转区32所在位置的高度高于外部污水收集装置的所在位置的高度，污水中转区32与排污管31连通。抽水泵33通过抽水管34与污水区12及污水中转区32连通，以将污水区12的污水提升至污水中转区32内。机器人200的被清洗件在清洗区11内完成自清洁后，污水会随重力流至污水区12，抽水泵33通过抽水管34可将污水区12内的污水提升至污水中转区32内，污水再经过排污管31排入下水道。通过污水中转区32将污水的位置提高，在排污水时，污水可从高处向低处流动，这样可有效避免污水的残留。
60.同时，通过污水中转区32，使得污水的排放位置提高，可减小污水区12的高度，从而使得用于清洁机器人200的清洗区11的高度降低，进而使得基站100的坡道相对较短，使得基站100的占地面积相对缩小，方便基站100的摆放。
61.污水中转区32的一种可实现方式是，污水中转区32顶部的尺寸大于底部的尺寸，从而形成漏斗状的腔体，漏斗状的腔体可为圆锥状漏斗、棱锥状漏斗等，污水中转区32底部的开口朝下并与排污管31连通。抽水管34从污水区12抽出的污水注入污水中转区32后，基于漏斗状的结构的特性，污水向污水中转区32的底部汇聚，再经排污管31排出至下水道。漏斗状的污水中转区32更方便污水向底部集中，且方便污水中的沉淀物集中于底部随水流排出。进一步地，为避免污水中转区32内的污水产生的异味外溢，污水中转区32可为一相对封闭式的腔体，抽水管34的出口伸入污水中转区32内。
62.继续参见图1，排水组件30还包括活塞结构35。活塞结构35位于污水中转区32与排污管31之间，用于控制污水中转区32与排污管31之间通路的通断。通过控制活塞结构35的启停可控制污水中转区32与排污管31之间通路的通断，从而实现多种方式的排水。例如，活
塞结构35可与抽水泵33同时启动，使得进入污水中转区32的污水能够立刻经排污管31排出。再例如，活塞结构35可在污水中转区32内存储了一定量的污水之后再开启，即污水中转区32内的污水水位超出一定高度后，活塞结构35开启，使得污水经排污管31排出，此种方式下，减少持续排放污水时的流水声，减少排水的噪声。
63.在本发明的一些实施例中，活塞结构35的一种实现方式是，活塞结构35包括活塞件及与活塞件驱动连接的运动机构，运动机构可带动活塞件相对污水中转区32运动，以便活塞件封闭或打开污水中转区32与排污管31之间的通路。
64.进一步地，为实现对污水中转站的清洁，本发明实施例中，基站100还包括清洁水路，清洁水路的一端与给水组件20连通，另一端与污水中转站连通。当清洗区11完成抹布的自清洁作业后，清洗区11内会残留一些脏物，同时，污水中转区32完成排水作业后，污水中转区32的壁上会滞留一些水滴及固体脏物。此时，给水组件20可向清洗区11供给清洗液，以对清洗区11进行冲洗，同时，给水组件20还可向清洁水路提供清洗液，以对污水中转区32进行冲洗，配合排水组件30完成基站100的自清洁。
65.进一步地，为更好地实现基站100的全自动执行机器人200的自清洁作业，基站100还包括控制器及多个检测传感器。控制器分别与给水组件20、排水组件30及多个检测传感器连接，并根据检测传感器的检测结果控制给水组件20及排水组件30工作。多个检测传感器中至少包括用于检测机器人200是否停靠到位的对位传感器、用于检测污水中转区32内水位的水位传感器。
66.举例来说，机器人200完成一个阶段的清洁作业后，可自动回归到机器人基站100上，此时，当对位传感器检测到机器人200回到基站100并停靠到位后，控制器控制给水组件20中的通断阀21及输液泵开启，使得水龙头的水可经过进水水路进入三通管24内，同时，输液泵将洗涤剂盒25中的洗涤剂抽出，使得自来水与洗涤剂混合，并通过出水管路23流入到清水区。机器人200转动抹布，配合清洗区11内的清洗液及洗涤结构112，进行抹布的自清洁。同时，控制器控制排水组件30中的抽水泵33启动，将流入污水区12内的污水提升至污水中转区32内。
67.当水位传感器检测到污水中转区32内的污水水位超出一定高度后，控制器控制运动机构启动，以带动活塞件打开污水中转区32与排污管31之间的通路，使得污水中转区32内的污水经排污管31排入下水道内。
68.进一步地，本发明实施例提供的机器人基站100，除了可自动执行机器人200的滋清洁之外，还可为机器人200提供其他多种功能。机器人基站100上还设有补水管路、集尘组件及供电组件。其中，补水管路与给水组件20连通，机器人200停靠于基站100上时，通过补水管路可为机器人200的水箱进行补水，通过集尘组件可收集机器人200回收箱内的垃圾，通过充电组件可为机器人200进行充电。机器人基站100集多种功能为一体，以为机器人200提供不同的服务，满足机器人200的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人200的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。
69.本发明实施例提供的机器人基站100可配合机器人200进行自清洁作业，通过给水组件20自动为清洗区11提供清洗液，以完成对机器人200的清洗，通过排水组件30自动为污水区12排放污水，解决了机器人200自清洁过程中的全自动上水及排水工作，机器人200的自清洁过程全自动化进行，无需人为过多参与，减少用户手动添加清洗液及排放污水的工
作，省略了体积较大的清水箱和污水箱，能够大大缩小基站100体积，使得基站100更加精致小巧。
70.进一步地，基于上述实施例的基础上，相应地，参见图1至图3，本发明实施例还提供了一种机器人200系统，包括：机器人200及基站100。
71.其中，基站100包括：基座10、给水组件20及排水组件30。基座10上设有用于清洗机器人200的清洗区11，以及基座10上设有与清洗区11连通，用于收集清洗区11内污水的污水区12。给水组件20，给水组件20与外部供水装置连通，用于为清洗区11提供清洗液。排水组件30，排水组件30与污水区12连通，用于将污水区12内的污水排出至外部污水收集装置。
72.需要说明的是，本发明实施例中提供的基站100的实现方式，在结构不冲突的情况下，可参考、借鉴上述实施例中的基站100的实现方式，此处不再一一赘述。
73.下面结合具体的应用场景对本发明各实施例提供的技术方案进行说明，以机器人200为扫地机器人200为例。
74.应用场景一
75.扫地机器人200完成一个阶段的清洁作业后，可自动回归到扫地机器人基站100上。
76.当对位传感器检测到扫地机器人200回到基站100并停靠到位后，控制器控制给水组件20中的通断阀21及输液泵开启，使得水龙头的水可经过进水水路进入三通管24内，同时，输液泵将洗涤剂盒25中的洗涤剂抽出，使得自来水与洗涤剂混合，并通过出水管路23流入到清水区。
77.扫地机器人200转动抹布，配合清洗区11内的清洗液及洗涤结构112，进行抹布的自清洁。同时，控制器控制排水组件30中的抽水泵33启动，将流入污水区12内的污水提升至污水中转区32内。
78.当水位传感器检测到污水中转区32内的污水水位超出一定高度后，控制器控制运动机构启动，以带动活塞件打开污水中转区32与排污管31之间的通路，使得污水中转区32内的污水经排污管31排入下水道内。
79.扫地机器人200的自清洁过程，全程不需要人工参与，减少用户的手动操作。
80.应用场景二
81.基站100配合机器人200完成自清洁作业后，给水组件20停止向清水区提供清洗液，机器人200甩干抹布并离开基站100。
82.基站100再次开启给水组件20及排水组件30，给水组件20可向清洗区11供给清洗液，以对清洗区11进行冲洗，同时，给水组件20还可向清洁水路提供清洗液，以对污水中转区32进行冲洗，配合排水组件30完成基站100的自清洁。
83.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。