一种食材加料装置及机械臂协作的自动化厨房的制作方法

1.本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种食材加料装置及机械臂协作的自动化厨房。


背景技术：

2.随着生活水平的提高，消费者对口味的追求越来越高，众所周知，现在炒菜时除了添加传统油、盐等调料外，还需要添加粘稠状的调料，现有技术中申请号为“cn201921630406.2”的专利公开了“一种智能无人厨房”，具体公开了调料添加机构，调料添加机构包括若干个呈圆周分布的、且可围绕圆心转动的调料瓶和旋转平台，调料瓶采用的是挤压出料的方式，具体的可采用弹簧按压泵出料或者蠕动泵按压软管出料的方式，亦可在瓶体内部设置电机用于驱动挤压的进给，也可以采用外部驱动的方式，上述的方式存在如下的问题，整个调料添加机构占用的空间大，且每个调料瓶里需要设置驱动结构挤压调料，这样使得调料添加机构结构复杂。


技术实现要素：

3.为了解决现有技术中用于对食材的调料添加机构结构复杂的技术问题，本发明提供一种食材加料装置及机械臂协作的自动化厨房，解决了上述技术问题。本发明的技术方案如下：
4.一种食材加料装置，包括：承载件，所述承载件限位承载调料包；挤压组件，所述挤压组件包括挤压件，所述挤压件沿着垂直所述调料包行走路径的方向滑动装配，所述挤压件对所述调料包进行挤压动作；划破件，所述划破件沿着所述调料包行走路径方向的下方设置，且和所述挤压件对应设置，所述调料包被挤压凸起后，所述划破件对所述调料包进行划破动作。
5.根据本发明的一个实施例，所述承载件上形成承载槽和设置有弹性夹，所述调料包的两端被所述弹性夹压紧所述承载槽内。
6.根据本发明的一个实施例，所述挤压组件还包括阻挡件，所述阻挡件被升降装配，所述阻挡件沿着竖直方向压紧所述调料包。
7.根据本发明的一个实施例，所述挤压件设置为两个，两个所述挤压件对称设置在所述调料包的行走路径的两侧，两个所述挤压件可相向或背离运动。
8.根据本发明的一个实施例，所述划破件设置在两个所述挤压件之间，所述划破件被滑动装配，所述划破件划破所述调料包时，所述划破件的滑动方向与所述承载件的行走方向相反。
9.根据本发明的一个实施例，所述承载件限位装配在驱动组件上，所述驱动组件驱动承载件进行往复运动。
10.根据本发明的一个实施例，还包括架体，所述挤压组件和所述驱动组件集成设置在架体上，所述架体上形成有集物槽，所述驱动组件设置在所述集物槽上方。
11.根据本发明的一个实施例，所述架体上远离所述挤压件的一端设置有回收组件，所述回收组件回收划破后所述调料包。
12.根据本发明的一个实施例，所述回收组件包括：回收箱，所述回收箱和所述架体固定连接；所述回收箱设置在所述承载件行走路径的下方；推动件，所述推动件设置在所述承载件行走路径的上方，所述推动件对划破后所述调料包进行推动动作，以使所述调料包落入所述回收箱。
13.一种机械臂协作的自动化厨房，采用了上述的食材加料装置，所述机械臂协作的自动化厨房还包括加热装置，所述机械臂协作的自动化厨房还包括加热装置，所述调料包被划破位置设置在所述加热装置的上方，所述加热装置包括装载件和至少两个加热模组、夹紧组件、导流板，所述装载件上形成有不同的承载腔，所述装载件与其中一个所述加热模组对应设置，所述夹紧组件驱动所述加热模组的加工器具翻转，并将食材经所述导流板转移至其中一个所述承载腔中，所述装载件经滑动和旋转动作后，所述装载件与另一个所述加工器具对应设置，另一个所述加工器具将食材转移至另一个所述承载腔中。
14.基于上述技术方案，本发明所能实现的技术效果为：
15.1.本技术的若干调料包被限位承载在承载件上，挤压件沿着垂直调料包行走路径的方向滑动装配，调料包被挤压件挤压凸起后，划破件对调料包进行划破动作，调料落至加工件中，如此实现对加工件加料动作，相对于现有技术中每种调料装在对应调料瓶中并在调料瓶中设置驱动结构驱动调料运动以加料，导致对食材的调料添加机构结构复杂，本技术通过将多个调料包放置在承载件，承载件朝向挤压组件运动，然后挤压组件对调料包进行挤压并形成凸起，划破件在对调料包进行划破动作以实现加料动作，本技术减少了驱动调料的驱动件数量，从而简化了加料装置的结构，尤其还保证了粘稠状和液体调料的添加。
16.2.本技术的承载件上形成承载槽和设置有弹性夹，只需要按压弹性夹就可将调料包的两端用弹性夹压紧承载槽内，整个过程简单方便，此外，当回收滑开后的调料包时，只需要推动调料包，调料包就可很容易的脱离弹性夹。
17.3.本技术的挤压组件还包括阻挡件，阻挡件被升降装配，阻挡件沿着竖直方向压紧调料包，以防止挤压件挤压调料包时，调料包背离划破件凸起，导致划破效果很差。
18.4.本技术的承载件限位装配在驱动组件上，驱动组件驱动承载件进行往复运动，即承载件从起点出发再从起点卸料，使得承载件在的空间内移动，以简化加料装置的结构和有利于加料装置的小型化，此外，架体上形成有集物槽，驱动组件设置在集物槽上方，驱动组件驱动承载件复位运动时，划破的调料包里面残留的调料可以落至集物槽中，以防止残留的调料落至地面或其他装置中。
附图说明
19.图1为机械臂协作的自动化厨房的结构示意图；
20.图2为食材加料装置的结构示意图；
21.图3为承载件、挤压组件、划破件和阻挡件配合的结构示意图；
22.图4为承载件的结构示意图；
23.图5为挤压组件和承载件的配合的结构示意图；
24.图6为划破件的结构示意图；
25.图7为阻挡件的结构示意图；
26.图8为驱动组件、架体和回收组件的配合的结构示意图；
27.图9为回收组件的结构示意图；
28.图10为储存架的结构示意图；
29.图11为转移模组的结构示意图；
30.图12为加热装置的结构示意图；
31.图中：
32.1-承载件；11-承载槽；12-弹性夹；121-压紧部；13-避让口； 2-挤压组件；21-挤压件；22-挤压驱动件；3-划破件；31-划破部； 32-划破驱动件；41-阻挡件；42-阻挡驱动件；5-驱动组件；51-承载驱动件；52-传动件；53-支撑凸起；54-限位柱；6-架体；61-集物槽； 7-回收组件；71-回收箱；72-推动件；73-推动驱动件；74-支撑架； 81-储存架；811-支撑杆；812-支撑板；82-转移模组；821-机械臂； 822-夹持组件；8221-夹持驱动件；8222-夹爪；823-连接板；9-加热装置；91-装载件；911-承载腔；92-加热模组；921-加工器具；922
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加热件；93-夹紧组件；931-夹持件；932-夹紧驱动件；94-导流板。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
35.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
36.在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
37.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
38.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
39.如图1-12所示，本实施例的一种食材加料装置包括承载件1、挤压组件2和划破件3，承载件1限位承载调料包，挤压组件2包括挤压件21，挤压件21沿着垂直调料包行走路径的方向滑动装配，挤压件21对调料包进行挤压动作，划破件3沿着调料包行走路径方向的下方设置，且和挤压件21对应设置，调料包被挤压产生凸起后，划破件3对调料包进行划破动作。
40.本实施例通过将多个调料包放置在承载件1，承载件1朝向挤压组件2运动，然后挤压组件2对多个调料包分别进行挤压并形成凸起，划破件3在对调料包进行划破动作以实现加料动作，本实例中减少了驱动调料的驱动件数量，从而简化了加料装置的结构，进而解决了现有技术中每种调料装在对应调料瓶中并在调料瓶中设置驱动结构驱动调料运动以加料，导致对食材的调料添加机构结构复杂的问题。
41.本实施例的承载件1对若干调料包进行承载动作，具体地，承载件1呈框状，承载件1沿着长度方向阵列设置有承载槽11，承载槽11的两端均设置有弹性夹12，弹性件上的压紧部121突出承载槽11的上方，在外力的作用下，弹性夹12偏摆使得压紧部121脱离承载槽11的上方，然后将调料包放入承载槽11中，接着解除对弹性夹12施加的外力，弹性夹12复位使得压紧部121压紧调料包。
42.本实施例的挤压组件2可从调料包被压紧的两端相向运动以挤压调料包，具体地，挤压组件2包括两个挤压件21，在本实施例中挤压件21被设置为折板，调料包的非挤压侧由较硬塑料材质构成，两个挤压件21对称设置在调料包的行走路径的两侧，当其中一个调料包被输送至指定位置后，折板的一端就与调料包的被压部贴合，同时两个挤压件21在各自对应的挤压驱动件22的作用下从调料包被压紧的两端相向运动，从而对调料包中的调料进行挤压动作，进而使得调料在调料包中聚集在一起以形成凸起，挤压驱动件22可设置为气缸驱动或丝杆副等结构。
43.优选地，本实施例的调料包的非挤压侧设置有阻挡件41，调料包被挤压时，阻挡件41对调料包的非挤压侧进行阻挡动作，具体地，阻挡件41沿着竖直方向设置，当调料包被输送至指定位置并停止运动后，阻挡件41在阻挡驱动件42驱动下朝向调料包运动并抵靠在调料包的非挤压侧，这样挤压件21对调料包进行挤压动作时，调料包里的调料无法朝向调料包非挤压侧堆积，从而避免了划破件3无法划破调料包，尤其是调料包由较软塑料材质构成时，阻挡驱动件42可设置为气缸驱动或丝杆副等结构。
44.本实施例的划破件3对被挤压形成凸起的调料包进行划破动作，具体地，划破件3
设置在两个挤压件21之间，且划破件3沿着调料包行走路径方向倾斜向下设置，以防止划破件3和挤压件21相互干涉，在本实施例中划破件3的划破部31呈钩状，调料包被挤压形成凸起后，划破件3的划破部31和凸起相互干涉，因划破件3被滑动装配，划破件3的滑动方向与承载件1的滑动方向相反，此时，调料包保持不动，划破驱动件32驱动划破件3沿着调料包行走相反方向运动，从而实现划破件3对调料包进行划破动作，进而使得调料落至食材加工装置中，划破驱动件32可选但不限于气缸，能驱动划破件 3运动即可。
45.本实施例的承载件1限位装配在驱动组件5上，驱动组件5驱动承载件1进行往复运动，具体地，驱动组件5包括承载驱动件51和传动件52，在本实施例中承载驱动件51设置为电机，传动件52设置为皮带，皮带的周向上均匀间隔设置有支撑凸起53，支撑凸起53 上形成有限位柱54，承载件1被放置在支撑凸起53上，同时承载件 1上形成有和限位柱54对应的避让口13，限位柱54伸入避让口13，使得承载件1限位装配传动件52，这样，电机正向转动以驱动承载件1及其上的调料包朝向挤压组件2运动，在承载件1上的调料包加料完成后，电机反向转动以驱动承载件1及其上的调料包进行复位运动，驱动组件5可选但不限于电机和皮带，能驱动承载件1及其上的调料包进行往复运动即可。
46.为了防止划破后的调料包里残留的废物落至地面或食材加工设备上，本实施例的架体6上形成有集物槽61，且集物槽61位于驱动组件5的下方，即划破后的调料包复位时经过集物槽61上方，这样调料包中残留的废物可直接落至集物槽61内。
47.本实施例的架体6上还设置有回收组件7，回收组件7回收划破后调料包，具体地，回收组件7设置在架体6上远离挤压件21的一端，即位于调料包的在架体6上的初始位置，回收组件7包括回收箱 71和推动件72，回收箱71和架体6固定连接；回收箱71设置在承载件1行走路径的下方，推动件72设置在承载件1行走路径的上方，推动件72在推动驱动件73的作用下对划破后调料包进行推动动作，当推动件72的推动力大于弹性夹12的夹持力时，划破的调料包脱离弹性夹12的限位并落入回收箱71中，推动驱动件73可选但不限于气缸，能驱动推动件72伸缩运动即可。
48.优选地，本实施例中支撑推动驱动件73的支撑架74设置有位置传感器，位置传感器感应承载件1复位运动的位置，并将信息反馈给承载驱动件51和推动驱动件73，使得承载驱动件51停止驱动承载件1运动，推动驱动件73推动推动件72朝向调料包运动。
49.本实施例还提供了一种机械臂协作的自动化厨房，机械臂协作的自动化厨房采用了上述的食材加料装置，实现了自动加料动作。
50.本实施例的机械臂协作的自动化厨房还包括储存架81和转移模组82，储存架81和转移模组82靠近食材加料装置设置，转移模组 82将承载件1和调料包从储存架81转移至驱动组件5上，具体地，储存架81包括两根竖向设置的支撑杆811，支撑杆811上形成有至少一组相向设置的两个支撑板812，承载有调料包的承载件1被两个支撑板812上，此外，转移模组82包括机械臂821和至少一个夹持组件822，夹持组件822和机械臂821的驱动端连接，夹持组件822 包括夹持驱动件8221和两个夹爪8222，夹持驱动件8221上设置有t 字型的滑槽，夹爪8222上形成有对应的滑块，夹持驱动件8221驱动两个夹爪8222相向运动以夹持承载件1，然后机械臂821带着夹持组件822及其上的承载件1朝向驱动组件5运动，并将承载件1放置在传动件52上，最后夹持驱动件8221驱动两个夹爪8222相互背离运动以松开承载件1，夹持驱动件8221可选但限于气缸，能驱动夹爪8222即可。
51.优选地，本实施例的夹持组件822设置为两个，两个夹持组件 822对称设置在机械臂821驱动端的两侧，且两个夹持组件822借助连接板823和机械臂821的驱动端连接，这样承载件1受到两个均衡的夹持点，这样承载件1被转移的过程中更稳定。
52.本实施例的机械臂协作的自动化厨房还包括加热装置9，食材加料装置设置在加热装置9的上方，以对加热装置9进行加料动作。
53.本实施例的加热装置9对食材进行加热动作，具体地，加热装置9 包括装载件91和至少两个加热模组92、夹紧组件93、导流板94，加热模组92包括加工器具921，装载件91与其中一个加工器具921对应设置，加工器具921将食材转移至其中一个承载腔911中，装载件91经滑动和旋转动作后，装载件91与另一个加工器具921对应设置，另一个加工器具921将食材转移至另一个承载腔911中。
54.进一步地，本实施例的加热模组92还包括装配在基座上的加热件 922，加工器具921先放置在夹紧组件93的两个半环形的夹持件931上，然后再放置在加热件922上，加热件922对加工器具921进行加热动作，夹紧组件93的夹紧驱动件932驱动夹持件931及其上的加工器具921进行翻转动作，使得加工器具921将食材倒入倾斜设置的导流板94上，然后食材在重力的作用下滑入承载腔911中，夹紧驱动件932可选但不限于电机和齿轮组件，能带动夹持件931翻转即可。
55.当需要装载件91装载另一种口味的食材时，本实施例的装载件91 沿着基座上的滑槽运动与另一个加热模组92对应处，然后在装载件91 下端的旋转驱动组件的作用下进行旋转动作，使得不同的承载腔911 位于另一个加热模组92的卸料位置，从而使得另一个加热模组92对承载腔911进行卸料动作，旋转驱动组件可选但不限于电机和齿轮组件，能带动装载件91旋转即可。
56.基于上述结构，本实施例的一种食材加料装置及机械臂协作的自动化厨房的工作原理为：
57.首先在工作人员在储存架81放置装配有调料包的承载件1，然后工作人员离开机械臂协作的自动化厨房，机械臂821带着夹持组件 822朝向储存架81运动，夹持组件822夹持承载件1，并在机械臂 821的驱动下被放置传动件52上的支撑凸起53上，承载驱动件51 借助传动件52驱动承载件1运动至调料包被划破位置，即位于加热装置9的上方，承载驱动件51停止运转，阻挡驱动件42驱动阻挡件 41朝向调料包运动并抵靠在调料包的非挤压侧，挤压驱动件22驱动两个挤压件21相向运动使得调料包中的调料聚集在一起以形成凸起，划破驱动件32驱动划破件3沿着调料包行走相反方向运动，从而实现划破件3对调料包进行划破划破动作，进而使得调料落至食材加加工器具921中，承载驱动件51带着承载件1复位，同时加热装置9对不同口味的食材进行加热动作，加热好的食材被转移至装载件 91中，以供消费者食用。
58.上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明的宗旨的前提下做出各种变化。