一种储药盒自动取药机

1.本发明涉及取药机领域，具体涉及一种储药盒自动取药机。


背景技术：

2.随着自助售货机的普及，这种自助取货形式的机械装置也被运用到了医药领域。现有的药品自助售货机主要包括货架、可在x轴和y轴上进行位移的取货机构，取货机构移动至所需拿取的药物对应的货架位置处，并通过可在z轴上进行位移的抓取结构进行药物的抓取。
3.同时，cn213092433u公开了一种具有推杆组件的智能售药设备，包括储物结构、接物结构、推杆组件和推杆组件的固定结构；推杆组件包括摄像头模组、固定于连接片上的伸缩电机、推杆和水平滑块；水平滑块固定在推杆组件的固定结构上，固定结构固定在柜体上；伸缩电机驱动推杆组件伸出将储物结构中的商品推出到接物结构。即cn213092433u的药物抓取结构可在x轴、y轴、z轴上移动。但是这种接物结构、推杆组件与推杆组件的固定结构的组合物结构太过复杂，同时一个货架中存在前后多个相同药物时，cn213092433u的推杆组件无法保证药物在向外推出的过程中彼此之间发生磕碰挤压等情况。
4.并且现有的自助取药机构中，用于将药品推出的驱动单元模块多为一个单元模块对应一个驱动机构的设计方案。同时上述现有的取药机构也无法针对于散装的中药材进行自助抓取。


技术实现要素：

5.针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种针对中药材使用的、药品推出方式新颖的储药盒自动取药机。
6.为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
7.一种储药盒自动取药机，包括储药盒、机架、将储药盒向前推送的单元模块，单元模块在机架内上下依次排布，每个单元模块均设置有提供前推力的拨动块，拨动块的外侧设有上下贯穿的连接凹槽，所有拨动块的连接凹槽排布在同一竖直方向上；储药盒自动取药机还包括驱动机构，驱动机构包括储药盒托板、y轴运动组件、x轴运动组件、连接件，y轴运动组件带动储药盒托板在机架中升降，从而储药盒托板在各单元模块的前端之间平移，x轴运动组件带动连接件相对于储药盒托板前后平移；连接件沿着竖直方向进入拨动块的连接凹槽，从而连接件与对应拨动块连接。
8.作为一种优选，单元模块有两种，一种是将储药盒前推至储药盒托板上的储药盒出料机构，另一种是将位于储药盒托板上的储药盒再次向前推出的推手推送机构，储药盒出料机构包括左右两个导轨、推送块、推送块安装板，导轨的固定条固定设置，导轨的活动条沿前后方向滑移设置，活动条设置在固定条的前侧，拨动块固定在导轨活动条的前端，拨动块朝向x轴运动组件设置，推送块安装板水平设置在储药盒出料机构的底部，推送块安装板与两侧导轨的活动条固定连接，推送块转动式安装在推送块安装板的上部，多个推送块
沿前后方向依次排布；推手推送机构包括导轨、储药盒推手，导轨的固定条固定设置，导轨的活动条沿前后方向滑移设置，活动条设置在固定条的前侧，拨动块固定在导轨活动条的前端，拨动块朝向x轴运动组件设置，储药盒推手固定在导轨活动条的前端，储药盒推手的前端与储药盒的后部接触。
9.作为一种优选，x轴运动组件包括x轴滑轨、滑动块、驱动滑动块在x轴滑轨上移动的气缸，x轴滑轨沿前后方向设置在机架的左侧或者右侧，连接件设置在滑动块上，连接件为连接杆。
10.作为一种优选，y轴运动组件包括y轴滑轨、运动平台、带传动机构、电机，y轴滑轨沿上下方向设置在机架外侧，电机通过带传动机构驱动运动平台沿着y轴滑轨滑移；储药盒托板设置在运动平台上。
11.作为一种优选，推送块设有将储药盒向前推动的上倾状态和平躺状态；推送块处于上倾状态时，推送块的前端所处的水平高度高于储药盒下底面所处的水平高度，推送块的前端向上翘起、推送块的后端向下垂落；推送块处于平躺状态时，推送块的长边处于水平方向，推送块的上表面所处的水平高度不高于储药盒下底面所处的水平高度；推送块处于上倾状态时，对推送块施加方向由后向前的力时，推送块由上倾状态向平躺状态转换，对推送块施加方向由前向后的力时，推送块保持在上倾状态。
12.作为一种优选，储药盒出料机构还包括储药盒支架，储药盒支架包括左右两个竖向设置的护板、左右两个护板的下方均水平固定设置有一个支撑板，左右两个支撑板之间具有一条沿前后方向延伸的开口，推送块设置在开口内。
13.作为一种优选，储药盒自动取药机还包括外壳，外壳套设在机架外，外壳前侧设置有出药口，出药口与推手推送机构处于同一水平位置。
14.作为一种优选，储药盒托板设置在外壳与单元模块之间。
15.作为一种优选，左侧导轨的固定条固定安装在左侧护板的下方，右侧导轨的固定条固定安装在右侧护板的下方。
16.作为一种优选，储药盒的上表面开口，储药盒放置在储药盒支架中，沿着储药盒支架向前滑移。
17.本发明的原理是：x轴运动组件上的滑动块上设置有凸起的连接杆，拨动块上对应设置有连接凹槽，多个储药盒出料机构与一个推手推送机构从上至下分布在机架中。在本发明的使用过程中，连接杆可以在上下多个连接凹槽所处的竖向直线中上下运动，首先，储药盒托板运动至对应储药盒出料机构的前方。然后，连接杆运动至对应储药盒出料机构的连接凹槽处时，连接杆随即带动连接凹槽向前运动，由于连接凹槽和推送块安装板均与导轨固定连接，因此推送块安装板带动推送块向前运动，位于储药盒后方的推送块处于上倾状态，推送块的前端随即抵住储药盒并将储药盒向前推送，直至储药盒被推送到储药盒托板上。再然后，连接杆向后运动，并带动推送块安装板向后运动，位于储药盒下方的推送块向后运动并由平躺状态在储药盒后方转换至前倾状态，从而防止储药盒后移。紧接着，储药盒托板运动至推手推送机构的前方。最后，连接杆运动至对应推手推送机构的连接凹槽处时，连接杆随即带动连接凹槽向前运动，由于连接凹槽和储药盒推手均与导轨固定连接，因此储药盒推手随之向前运动从而将储药盒进一步推出至出药口处。
18.总的说来，本发明具有如下优点：
19.1.本发明采用电机驱动的驱动机构与单元模块连接，通过驱动机构在前后方向上的移动带动储药盒出料机构内的推送块以及推手推送机构内的储药盒推手在前后方向上移动从而将储药盒推出，整体结构巧妙，机架中的多组单元模块不附带电机与电源，而通过机架外部单个设置的驱动机构进行驱动，使得机架内的结构更加紧凑，同时只在单一设置的驱动机构中设置电机或者气泵，使得本发明电机数量少，结构简单、易于维护。
20.2.本发明通过设置只能单向转动的推送块来限制储药盒在机架内的单向运动，不借助轨道和外部动力即可实现对储药盒的向前推送与位置限制，整体结构非常巧妙，也无需多余电力，节能环保。
21.3.本发明针对中草药材专门设计上部开口的储药盒，方便中草药材的定量存放与拿取。
22.4.本发明中，拨动块上的连接凹槽是上下贯穿的，这样使得滑动块上的连接杆可以在上下多个连接凹槽所处的竖向直线上进行穿梭而不影响拨动块的运动。而在滑动块移动至对应拨动块中后，前后移动的连接杆随机带动拨动块进行前后滑移从而实现储药盒的推出。本结构同时保证了滑动块可以上下滑移至与对应单元模块连接、滑动块可以带动单元模块前后滑移，结构精妙、极具创新。
23.5.本发明通过将储药盒托板与运动平台固定连接，使得电机可以同步带动运动平台和储药盒托板上下移动，从而便于储药盒被推出后暂时放置在储药盒托板上，并通过储药盒托板移动至出药口，并方便使用者取出。
24.6.本发明通过将x轴运动组件固定设置在运动平台处，实现y轴运动组件同步带动x轴运动组件上下移动，提高了运动组件的灵活性，并且便于x轴运动组件中的滑动块与拨动块进行连接。
附图说明
25.图1为本储药盒自动取药机的立体示意图。
26.图2为储药盒出料机构部分的立体示意图。
27.图3为驱动机构与储药盒出料机构部分的立体示意图。
28.图4为驱动机构与推手推送机构部分的立体示意图。
29.图5为推手推送机构推出储药盒的整体示意图。
30.图6为推手推送机构推出储药盒的局部示意图。
具体实施方式
31.下面将结合具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。
32.本发明附图中，1为储药盒，2为拨动块，3为护板，4为支撑板，5为导轨，6为推送块，7为推送块安装板，8为x轴滑轨，9为滑动块，10为电机，11为y轴滑轨，12为运动平台，13为储药盒托板，14为储药盒推手。
33.本发明涉及一种储药盒自动取药机，具体包括储药盒、驱动机构、机架、单元模块。机架包括一个竖直的立方体框架，在立方体框架的左右两侧以及上侧均设置有横向和纵向的加强筋。储药盒的上表面开口，以便于将散装的中药材放置在储药盒内。机架内从上至下依次设置有多组单元模块，单元模块分为储药盒出料机构和推手推送机构，一个储药盒自
动取药机中设置有14个储药盒出料机构和位于中部的2个推手推送机构，其中7个储药盒出料机构设置在推手推送机构的上方，另外6个储药盒出料机构设置在推手推送机构的下方。
34.机架外则套设有外壳，在外壳前侧设置有出药口，上下两个出药口的位置与两个推手推送机构的位置相对应设置，同时储药盒托板位于外壳前表面与单元模块之间。
35.每个储药盒出料机构内从前至后依次分布有三个储药盒，机架的前后两侧设置有供储药盒推进推出的开口。每个储药盒出料机构内的储药盒内均存放相同的中药材。
36.储药盒出料机构包括拨动块、左右两个导轨、储药盒支架、推送块。储药盒支架包括左右两个竖向设置的护板，左右两个护板的下方均水平固定设置有一个支撑板，左右两个支撑板之间具有一条沿前后方向延伸的开口，储药盒放置在左右两个护板与左右两个支撑板形成的u形条状空间内。沿前后方向依次分布的多个推送块则设置在左右两个支撑板之间形成的开口处。左右两个护板的下方还水平设置有推送块安装板，推动块设置在推送块安装板的上部。推送块与推送块安装板转动式连接。推送块的最高点高于储药盒的下底面，推送块具有两个状态，即上倾状态、平躺状态。推送块位于储药盒后侧时处于上倾状态，即推送块的前端向上倾斜，推送块的后端向下倾斜，推送块前端的最高点高于储药盒的下底面，推动块后端的最低点低于储药盒的下底面。储药盒放置在推送块上或者从后往前移动至推送块处时，储药盒自身重力使得推送块的前端向下倾斜直至处于平躺状态，此时推送块处于水平位置，推送块的上表面紧贴储药盒的下表面。在储药盒继续向前移动至不与推送块接触时，储药盒恢复到上倾状态。若储药盒从前向后移动至与推送块前端时，推送块上倾的前端所处的水平位置高于储药盒的下底面，推送块上倾的前端即抵住向后移动的储药盒。储药盒均放置在储药盒支架中，并沿着储药盒支架向前滑移。储药盒出料机构和推手推送机构均通过左右两侧导轨的固定条与机架固定连接。
37.沿前后方向伸缩的导轨设置在左右两个护板的下方，导轨的固定条与储药盒支架固定连接，导轨的活动条可前后滑动。拨动块则固定安装在导轨活动条的前端外侧，拨动块的右端设置有用于与驱动机构相连的连接凹槽，连接凹槽在上下方向上贯穿设置。
38.推送块安装板则与左右两侧导轨的活动条固定连接，并水平设置在两个导轨之间。
39.推手推送机构包括拨动块、左右两个导轨、储药盒推手，导轨包括固定条与活动条，左右两侧的导轨的固定条分别固定安装在机架上，导轨的活动条沿前后方向滑移。拨动块固定安装在导轨活动条的前端外侧，拨动块的右端设置有用于与驱动机构相连的连接凹槽，连接凹槽在上下方向上贯穿设置。储药盒推手固定安装在导轨活动条的前端内侧，储药盒推手的前端设置为与储药盒宽度匹配的推杆，在导轨的活动条向前滑移时储药盒随机被推杆推动向前移动。推杆的运动轨迹沿水平方向延伸。
40.驱动机构固定设置在机架的右前端，驱动机构包括x轴运动组件、y轴运动组件、储药盒托板。y轴运动组件包括沿竖直方向设置在机架的右前角处的y轴滑轨、沿y轴滑轨上下位移的运动平台、带传动机构、电机。运动平台通过带传动机构在y轴滑轨上移动，y轴滑轨的上下位移行程覆盖机架在上下方向上的高度。电机驱动带传动机构转动，从而使得与带传动机构连接的运动平台跟随带传动机构在y轴滑轨上上下运动。运动平台的前端固定连接有储药盒托板，储药盒托板为水平设置的置物板件，储药盒托板设置在机架的前侧，用于放置被储药盒推手推出机架的储药盒。驱动运动平台上下位移的电机设置在y轴滑轨的底
部。
41.x轴运动组件包括x轴滑轨、滑动块，x轴滑轨沿前后方向设置在运动平台处，x轴滑轨设置在机架右侧。滑动块沿x轴前后移动，滑动块的右端设置有用于与拨动块相连的连接杆。驱动滑动块前后位移的气缸同样设置在运动平台处。
42.本发明的运动方式具体描述如下。
43.首先，在本储药盒自动取药机处于待机状态时，储药盒存放在由储药盒出料机构形成的u形条状空间内，机架内从上到下依次排布多列储药盒出料机构和一列推手推送机构，使得机架内的所有储药盒均稳定的放置在机架内。同时，驱动机构的运动平台位于机架的最下方。储药盒的下表面与左右两个水平设置的支撑板接触，从而储药盒平稳放置在支撑板上，同时储药盒位于左右两侧护板之间，从而护板保证储药盒在向前移动的过程中不会发生运动方向的偏移。
44.当需要拿取某一储药盒内的药物时，驱动机构启动，驱动x轴运动组件的气缸驱动滑动块向后滑移至处于多个拨动块所在的竖向直线处。紧接着控制y轴运动组件的电机驱动运动平台运动至所需拿取的储药盒所对应的单元模块处，此时运动平台前端的储药盒托板处于储药盒的前方。在y轴运动组件的移动过程中，滑动块的连接杆从下至上依次穿过各个单元模块中拨动块的连接凹槽。当y轴运动组件的运动平台移动至对应位置时，x轴运动组件的滑动块的连接杆刚好处于对应储药盒出料机构的拨动块的连接凹槽内。
45.此时，x轴运动组件与储药盒出料机构相连接，之后控制x轴运动组件的气缸驱动滑动块向前滑移，滑动块带动拨动块向前移动，拨动块由于与导轨活动条的前端固定连接，因此导轨可以保证拨动块只会在前后方向上滑移，因此导轨的活动条被拨动块带动向前滑移，同时与活动条固定连接的推送块安装板被带动向前移动，此时位于最后侧储药盒后方的推送块处于上倾状态，推送块前端翘起，同时推送块安装板带动推送块向前运动，由于处于上倾状态的推送块前端高于储药盒的下底面，因此处于上倾状态的推送块带动前方的储药盒向前运动，直至最前方发储药盒被推送到储药盒托板上，此时滑动块停止运动。
46.紧接着，滑动块向后移动，直至与其连接的储药盒出料机构的拨动块回到初始位置。这个过程中，推送块安装板向后位移，储药盒处于支撑板上，储药盒下方的推送块处于平躺状态，同时推送块在向后位移的过程中始终保持平衡状态直至位移至最后侧储药盒的后方，此时推送块由于不再承受储药盒的压力，因此由平躺状态恢复到上倾状态，从而最后侧储药盒后方的推送块全部处于上倾状态，使得储药盒不会向后位移。
47.再之后，运动平台移动至推手推送机构处，此时储药盒托板位于推手推送机构前侧、出药口的后侧，需要取出的储药盒静置在储药盒托板上。同时，x轴运动组件中的连接杆依次穿过各个单元模块中拨动块的连接凹槽，并最终处于对应推手推送机构的拨动块的连接凹槽内。
48.此时，x轴运动组件与推手推送机构相连接，之后控制x轴运动组件的气缸驱动滑动块向前滑移，滑动块带动拨动块向前移动，拨动块由于与导轨活动条的前端固定连接，因此导轨可以保证拨动块只会在前后方向上滑移，因此导轨的活动条被拨动块带动向前滑移，同时与活动条固定连接的储药盒推手被带动向前移动，此时储药盒推手接触位于储药盒托板上储药盒的后侧并将其向前推送，直至储药盒被推出至出药口处。
49.在储药盒被推出至出药口后，使用者通过出货口将储药盒从本储药盒自动取药机
中取出。最后驱动y轴运动组件的电机随机驱动运动平台向下运动至初始位置。
50.同时，当储药盒被放置在出药口处长时间未被取出，并且另外需要取用第二个储药盒时，可以依照上述步骤通过驱动机构将储药盒推送至第二个出药口的后方，并通过第二个推手推送机构将第二个储药盒推出，从而方便使用者将所需要的储药盒从出药口处取走。
51.除了上述实施例外，本发明的储药盒推手也可采用任一现有技术的推杆件；同时，一列储药盒中储药盒的数量也可以为5个、6个、8个、10个；同时，本储药盒自动取药机还可在后方增加现有的药物运输机构，并共同形成一个药物运输取用系统。同时本发明中推手推送机构的数量也不限于两个。
52.上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。