清洁系统及其控制方法与流程

1.本发明涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁系统及其控制方法。


背景技术：

2.随着社会经济的发展，人们对于生活卫生标准的提高以及对于清洁体验的转变，洗地机、扫地机和扫拖一体机等各式各样的清洁设备进入人们的生活，它们能够很好的完成地面清洁工作，给人们带来极大的便利，帮助人们从繁重的家务中解放出来。
3.由于清洁场景的不同，清洁设备所需要的清洁单元也各不相同。例如：当地面脏度较高时，单个清洁单元无法全面清扫，中途需要更换清洁单元以继续清扫，防止造成二次污染。当地面污渍难以清扫干净，需要更换不同强度、材质的清洁单元。当清扫不同地面材质的区域需要更换适合该地面材质的清洁单元。而现有的清洁设备具有的清洁单元样式单一，无法适应多种清洁场景，使得清洁设备的清洁效果不佳。另外，清洁设备在使用清洁单元进行清洁作业时，随着清洁作业时间的延长，清洁单元上附着的污渍增多，清洁效果变差，需要将脏的清洁单元取下，换上干净的清洁单元。因此，为了适应不同的清洁场景或者提高清洁效果，清洁设备需要配备多个清洁单元，而多个清洁单元的收纳整理及更换成为亟待解决的问题。
4.当清洁设备需要更换清洁单元时，一般通过手动挑选合适的清洁单元，再将合适的清洁单元通过手动方式组装在清洁设备的下方，耗时耗力，更换效率较低。
5.有鉴于此，确有必要提供一种清洁系统及其控制方法，以解决上述问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种结构简单、成本较低的清洁系统，以便用户快速更换清洁单元，提高清洁效率及提升用户清洁体验。
7.为实现上述目的，本发明提供了一种清洁系统，包括：清洁单元；清洁设备，所述清洁设备包括用于安装所述清洁单元的安装位及用以匹配连接所述清洁单元的卡接部；及清洁单元集成装置，用以收纳所述清洁单元，升降模块、翻转模块和用以收纳所述清洁单元的集成机构，所述集成机构在所述升降模块带动下携带所述清洁单元升降，在在所述翻转模块的带动下携带所述清洁单元翻转。
8.作为本发明的进一步改进，所述卡接部为卡钩，所述卡钩包括杆部和头部，所述杆部与所述头部之间设置有凸台，所述凸台自远离所述头部的一端至靠近所述头部的一端截面面积逐渐减小。
9.作为本发明的进一步改进，所述清洁单元上设有与所述卡接部匹配连接的扣合部。
10.作为本发明的进一步改进，所述扣合部包括位于第一壳体上的卡接孔及位于第二壳体上的偏转结构，所述第一壳体与所述第二壳体层叠设置，所述偏转结构上设有偏转孔，当所述偏转结构处于偏转状态时，所述偏转孔与所述卡接孔部分交错设置，当所述偏转结
构处于摆正状态时，所述偏转孔与所述卡接孔重合设置。
11.作为本发明的进一步改进，所述扣合部还包括弹性结构，所述弹性结构与所述偏转结构固定连接，所述弹性结构驱使所述偏转结构由摆正状态恢复到偏转状态。
12.本发明的另一目的在于提供一种清洁系统的控制方法。
13.为实现上述目的，本发明提供了一种清洁系统的控制方法，所述控制方法应用上述的清洁系统，所述清洁系统还包括清洁单元，所述清洁单元包括扣合部，所述控制方法包括：
14.s100：将所述清洁单元从所述清洁单元集成装置上拆卸至安装位置；
15.s200：将所述清洁设备的安装位对准所述清洁单元的安装面；
16.s300：所述清洁设备的卡接部与所述清洁单元的扣合部匹配连接。
17.作为本发明的进一步改进，所述清洁设备包括交互模块和控制模块，所述交互模块与所述控制模块通讯连接，所述交互模块用以发送清洁设备所需的清洁单元的信息，所述控制方法还包括：
18.s01：所述清洁设备通过所述交互模块接收环境信息，并将所述环境信息传输给所述控制模块；
19.s02：所述控制模块根据所述环境信息生成所述清洁设备所需的清洁单元的信息。
20.作为本发明的进一步改进，所述清洁单元集成装置还包括识别装置，所述识别装置与所述交互模块通讯连接，所述控制方法还包括：
21.s03：清洁设备通过交互模块向清洁单元集成装置发送清洁设备所需的清洁单元的信息。
22.作为本发明的进一步改进，所述清洁单元集成装置还包括控制单元，所述识别装置与所述控制单元连接，所述控制方法还包括：
23.s04：所述识别装置接收识别所述交互模块发送的所述清洁设备所需的清洁单元的信息；
24.s05：所述控制单元根据所述识别装置识别的信息，控制所述清洁单元集成装置下降和/或翻转，将所述清洁单元拆卸至安装位置。
25.作为本发明的进一步改进，所述清洁设备还包括通电控制模块，当所述清洁单元与所述清洁设备的匹配时，所述通电控制模块控制所述清洁单元与所述清洁设备电连接。
26.本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明的清洁系统及其控制方法，通过清洁单元集成装置与清洁设备的配合，即清洁设备用过的清洁单元通过集成机构在升降模块带动下携带清洁单元升降，在所述翻转模块的带动下携带所述清洁单元翻转，以将清洁单元自动归类放置和收纳在清洁单元集成装置内，节约空间。并根据清洁需要将清洁设备所需的目标清洁单元通过清洁单元集成装置内的升降模块和翻转模块的配合，将目标清洁单元拆卸至安装位置，通过清洁设备上的卡接部与清洁单元的扣合部的匹配连接将所需的目标清洁单元自动组装到清洁设备上，便于用户快速更换清洁单元，提高更换效率和清洁效率，提升用户的清洁体验。
附图说明
27.图1是本发明的清洁系统一较佳实施例的立体图。
28.图2是图1中清洁系统中清洁单元离开基站的立体图。
29.图3是本发明的清洁设备一较佳实施例的立体图。
30.图4是本发明的清洁设备另一角度的立体图。
31.图5是图4的清洁设备的结构爆炸图。
32.图6是图5中局部结构的放大图。
33.图7是本发明的清洁单元一较佳实施例的立体图。
34.图8是图7清洁单元的结构爆炸图。
35.图9是本发明的基站一较佳实施例的立体图。
36.图10是图9基站的结构爆炸图。
37.图11本发明的清洁单元集成装置一较佳实施例的立体图。
38.图12是图11中的清洁单元集成装置另一角度的立体图。
39.图13是图11中清洁单元集成装置集成有清洁单元的立体图。
40.图14是图11的结构爆炸图。
41.图15是图11中支撑机构的立体图。
42.图16是图11中去掉支撑机构的结构爆炸图。
43.图17是图14中集成机构的立体图。
44.图18是图17中集成机构的结构爆炸图。
45.图19是图18中圆圈部分的放大图。
46.图20是图17中集成机构另一角度的结构爆炸图。
47.图21是图20中圆圈部分的放大图。
48.图22是图17中集成机构的剖面图。
49.图23是本发明的清洁系统一较佳实施例的结构框图。
50.图24是本发明的清洁系统的控制方法的流程图。
具体实施方式
51.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
52.在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与本发明的方案密切相关的机构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。
53.另外，还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
54.请参阅图1-23所示，为本发明一较佳实施例的清洁系统500，该清洁系统500包括基站200及清洁设备300。清洁设备300包括用于安装清洁单元400的安装位301。清洁单元集成装置100包括用以容纳清洁单元400的容纳空间110、用以收纳清洁单元400的集成机构2以及设置在集成机构2上，用以匹配连接清洁单元400的配合部214，清洁单元集成装置100还包括升降模块5和翻转模块4，集成机构2在升降模块5的带动下携带清洁单元400升降，在
翻转块的带动下携带清洁单元400翻转，以实现清洁单元400的归类收纳，节约空间，并根据需要将所需的清洁单元400组装到清洁设备300上，便于用户快速更换清洁单元400，提高清洁效率，提高了清洁系统500的使用便捷性。
55.在本实施例中，清洁单元集成装置100设置在基站200内，基站200包括用于供清洁设备300停放的停放位202，以及用于集成清洁单元400的清洁单元集成装置100，该清洁单元集成装置100的支撑机构1位于停放位202的两侧，而集成机构和连接结构位于停放位202的上方，方便收纳清洁单元400。同时，将清洁单元集成装置100设置在基站200内，当清洁设备300在回到基站200内进行充电或者换水等工作的同时，就可以更换合适的清洁单元400.提高清洁系统500的使用便捷性。在其他实施例中，为了降低成本，也可以单独设置清洁单元集成装置100，本发明对此不予限制。
56.清洁设备300包括用于驱动清洁设备300相对地面移动的驱动装置304、用于安装清洁单元400的安装位301及用以匹配连接清洁单元400的卡接部302。清洁单元400上设有与卡接部302匹配连接的扣合部401。在本发明一较佳实施例中，卡接部302为销钉，销钉包括销杆3021和销尖3022，销尖3022与销杆3021的连接处设置有凸缘3023，凸缘3023自该连接处向销尖3022的端部延伸，且凸缘3023上任一处所对应的截面积与该任一处与销尖3022的端部的距离呈正相关，以引导卡接部302与扣合部401的匹配连接。
57.对应地，扣合部401包括位于第一壳体402上的卡接孔4021及位于第二壳体403上的偏转结构404，第一壳体402与第二壳体403层叠设置，偏转结构404上设有偏转孔4041，偏转孔4041与卡接孔4021交错重叠设置，以限位连接配合部214。当偏转结构404处于偏转状态时，偏转孔4041与卡接孔4021部分交错设置，卡接部302限位卡接在卡接孔4021与偏转孔4041内，以使得清洁单元400固定连接在清洁设备300上，以跟随清洁设备300进行清洁工作。当偏转结构404处于摆正状态时，偏转孔4041与卡接孔4021重合设置，以使得卡接部302从卡接孔4021与偏转孔4041内脱离，将清洁单元400从清洁设备300上拆卸下来，以方便清洁单元400的更换。
58.进一步地，扣合部401还包括弹性结构405，弹性结构405与偏转结构404固定连接，弹性结构405驱使偏转结构404由摆正状态恢复到偏转状态。即，当销钉在凸缘3023的导向下插入卡接孔4021内时，外力的作用使得偏转结构404摆正，而弹性结构405受该外力的影响被拉伸，在弹性结构405的复位作用下，使得偏转结构404具有与该外力相反的拉力，从而将销钉卡紧在偏转孔4041与卡接孔4021内，加强清洁单元400与集成装置的连接，避免清洁单元400从清洁设备300上掉落，提高清洁单元400与清洁设备300连接紧固性，保证清洁设备300的清洁效率。当然，当要将清洁单元400从清洁设备300上拆卸下来时，由于弹性结构405的存在，也使得将销钉从卡接孔4021与偏转孔4041内脱离时更加轻松。
59.清洁单元400通过卡接部302与扣合部401的配合连接，可拆卸的安装在清洁设备300的安装位301上。在本发明一较佳实施例中，该卡接部302与扣合部401卡扣连接，在其他实施例中，卡接部302与扣合部401也可以为其他连接方式，例如磁力连接等，本发明对此不予限制。通过将清洁单元400可拆卸连接在清洁设备300上，以方便更换清洁单元400。更换下的清洁单元400可以通过基站200内的清洁单元集成装置100集中收纳，节约收纳空间。
60.基站200包括壳体201，收容壳体201内用于供清洁设备300停放的停放位202，以及收容壳体201内用于集中收纳清洁单元400的清洁单元集成装置100。清洁单元集成装置100
包括升降模块5和翻转模块4，清洁单元集成装置100在升降模块5和/或翻转模块4的带动下，能够有效的实现清洁单元400归类放置和收纳，节约空间，并根据需要将所需的清洁单元400组装到清洁设备300上，便于用户快速更换清洁单元400，提高清洁效率，提升用户清洁体验。
61.清洁单元集成装置100包括用以容纳清洁单元400的容纳空间110、用以收纳清洁单元400的集成机构2以及设置在集成机构2上用以匹配连接清洁单元400的配合部214。当配合部214与扣合部401匹配连接时，清洁单元400被固定连接在集成机构2内，实现清洁单元400的收纳。当配合部214与扣合部401解除连接时，将清洁单元400从集成机构2内拆卸下来。该配合部214可以与卡接部302的结构相同，也可以不同，优选地，该配合部214与卡接部302的结构相同，且配合部214与扣合部401的匹配连接方式与卡接部302与扣合部401的匹配连接方式相同，本发明在此不再赘述。
62.清洁单元集成装置100可以组装在基站200内，清洁单元集成装置100包括支撑机构1，集成机构2以及连接结构3，集成机构2位于停放位202的上方，支撑机构1的两个第一支撑臂11分别位于停放位202的两侧，以方便清洁设备300上的清洁单元400的归类收纳和更换，同时通过配合基站200内的其他工作模块，以提高清洁系统500的适用范围。可以知道的是，清洁单元集成装置100也可以单独设置，单独销售，以提高清洁单元集成装置100的通用性，降低清洁成本。
63.清洁单元集成装置100包括支撑机构1、集成机构2、翻转模块4和升降模块5。支撑机构1用以支撑清洁单元集成装置100，集成机构2用以集成清洁单元400，集成机构2具有一中心轴线和至少两个用以连接清洁单元400的连接面213，连接面213在翻转模块4的带动下可以绕着集成机构2的中心轴线周向转动。连接结构3用以连接支撑机构1及集成机构2，连接结构3的中心轴线与集成机构2的中心轴线重合，在翻转模块4的带动下，集成结构2可以带动清洁单元400绕连接结构3的中心轴线周向转动，从而使得清洁单元400能够绕着连接结构3的中心轴线实现360
°
翻转。同时，连接结构3在升降模块5的带动下，可以带着集成机构2沿着支撑机构1的第一支撑臂213上升或下降。如此设置，使得集成机构2在升降模块5的带动下携带清洁单元400升降，在翻转块的带动下携带清洁单元400翻转，以实现清洁单元400的归类收纳和快速更换。
64.支撑机构1为常规材料制作而成，可以是金属材料或者非金属材料，支撑结构的形状也可以根据客户要求和安装环境制作成需要的形状，如方形、拱形等，本发明对此不作限制。优选地，支撑机构1包括一对平行设置的第一支撑臂11及垂直连接第一支撑臂11的第二支撑臂12，第一连接臂与第二连接臂之间固定连接，以加强支撑机构1的稳定性。进一步地，在第一支撑臂11与第二支撑臂12上均设有加强筋，以进一步提高支撑机构1的稳定性。
65.集成机构2位于第二支撑臂12的下方，且集成机构2与第二支撑臂12之间设有用于容纳清洁单元400的容纳空间110，以方便集成机构2收纳清洁单元400，提高集成机构2收纳清洁单元400的数量，同时方便集成机构2在支撑机构1内实现翻转，以方便用户转动集成机构2，挑选合适的清洁单元400。
66.进一步地，集成机构2的外壳21为多边形棱柱结构，包括但不限于为三棱柱、四棱柱和五棱柱等结构。优选地，该集成机构2的外壳21为四棱柱结构，外壳21包括侧壁211和位于侧壁211两端的端盖212，端盖212上设有第一贯穿孔2121，连接结构3穿过该第一贯穿孔
2121与支撑机构1连接。在外壳21的侧壁211的连接面213上设有用于匹配连接清洁单元400的配合部214，在清洁单元400的安装面上对应设有与配合部214匹配连接的扣合部401，通过配合部214与扣合部401的配合连接，以使得清洁单元400可拆卸连接在集成机构2上，实现清洁单元400的集中收纳，节约空间。优选地，配合部214设置在侧壁211的连接面213上，即在四棱柱的四个连接面213上均设有用于配连接清洁单元400的配合部214，即集成机构2可以同时收纳四个清洁单元400，该四个清洁单元400的型号可以相同也可以不同，只要清洁单元400上设有与配合部214匹配连接的扣合部401即可，本发明对此不予限制。在本发明一较佳实施例中，清洁单元集成装置100的集成机构2的连接面213上收纳有三个不同型号的清洁单元400，以使得清洁设备300可以对多个场景进行清洁，提高清洁设备300的适用性。而集成机构2的未收纳清洁设备300的连接面213，用以回收清洁设备300上已使用过的清洁单元400，方便清洁设备300的更换，提高清洁设备300的工作效率。可以知道的是，该配合部214也可以设置在多边形棱柱结构的棱边上，本发明对此不予限制。清洁单元400通过配合部214和扣合部401的匹配连接，可拆卸的设置在集成机构2上，在翻转模块4的带动下可以绕着集成机构2或连接结构3的中心轴线周向转动，实现360
°
翻转。
67.清洁单元400被集中收纳在清洁单元集成装置100的集成机构2上，节约收纳空间，同时，由于清洁单元集成装置100内设有升降模块5和翻转模块4，清洁单元集成装置100内的集成机构2通过升降模块5带动清洁单元400升降，通过翻转模块4带动清洁单元翻转，实现清洁单元400的收纳和更换。具体地，升降模块5包括升降组件23、连接结构3、升降机构112和辅助升降机构5112，翻转模块4包括转动组件22。
68.转动组件22包括与基座24固定连接的转动电机221、与转动电机221的电机轴固定连接的第一转动结构222以及与第一转动结构222转动连接的第二转动结构223，第二转动结构223与外壳21固定连接，且第一转动结构222与第二转动结构223的转动平面平行于连接结构3的径向截面。
69.具体地，第一转动结构222远离电机轴的一侧向外延伸形成有第一结合部2221，第二转动结构223对应第一结合部2221的位置设有第二结合部2231，第一结合部2221与第二结合部2231匹配转动连接，以带动集成机构2周向转动。
70.在本发明一较佳实施例中，第一转动结构222为驱动齿轮，驱动齿轮与电机轴固定连接，且在转动电机221的驱动下与电机轴同步转动，转动驱动齿轮上远离电机轴的一侧向外延伸形成有齿牙，该齿牙为第一结合部2221。第二转动结构223与驱动齿轮的齿牙对应的位置设有第二结合部2231，该第二结合部2231为环形齿条，该环形齿条的直径大于驱动齿轮的直径，从而使得环形齿条在驱动齿轮的带动下绕驱动齿轮周向转动，进而带动集成机构2周向转动。当然，在其他实施例中，第一转动结构222和第二转动结构223也可以为其他结构，本发明对此不予限制。
71.进一步地，为保证集成机构2的转动稳定性，转动组件22还包括第三转动结构224，第三转动结构224与第一转动结构222对称设置，且与第二转动结构223转动连接。优选地，该第三转动结构224为从驱动轮齿，且从驱动轮齿固定在集成机构2的基座24上，且与环形齿条转动连接。当环形齿条绕驱动齿轮周向转动时，由于从驱动轮齿的存在，能够保证环形齿条的转动稳定性，进而保证集成机构2的转动稳定性。
72.进一步地，清洁单元集成装置100还包括用于检测清洁单元400信息的检测结构6，
以判断该清洁单元400是否为目标清洁单元400，以提高清洁单元400选择的准确性。检测结构6检测清洁单元400信息包括但不限于清洁单元400的型号、大小及洁净程度等。
73.当需要转动清洁单元集成装置100内的集成机构2以挑选合适的清洁单元400时，可以通过转动电机221带动第一转动结构222转动，第一转动部带动第二转动结构223转动，第二转动结构223再带动集成机构2转动，从而实现清洁单元400在清洁单元400内实现翻转，使得集成机构2上具有相应清洁单元400的连接面213转动至合适的位置，以方便拆除清洁单元400以使用。当然，也可以通过手动转动集成机构2，将集成机构2上具有相应清洁单元400的连接面213转动至合适的位置，以方便拆除清洁单元400以使用。本发明对此不予限制。
74.集成机构2通过连接结构3与支撑结构连接，集成机构2可以相对连接结构3周向转动，且集成机构2通过连接结构3相对支撑结构实现竖直方向的往复运动，以实现清洁单元400在清洁单元集成装置100中的升降和翻转。
75.具体地，连接结构3贯穿集成机构2，且连接结构3的两端分别连接第一支撑臂11。优选地，连接结构3为转动轴，在集成机构2内设有第一贯穿孔2121，转动轴穿过该第一贯穿孔2121贯穿该集成机构2，且集成机构2与转动轴转动连接，当集成机构2进行周向转动时，转动轴相对集成机构2保持不动，从而使得集成机构2可以相对转动轴的中心轴线周向转动，实现清洁单元400的翻转。
76.进一步地，连接结构3与支撑机构1连接的端部设有连接部31，连接部31在集成机构2升降组件23的带动下沿着支撑结构的第一支撑臂11在竖直方向上往复运动。升降组件23与连接结构3固定连接，升降组件23包括升降电机231、与升降电机231的电机轴固定连接的第一齿轮232以及与第一齿轮232啮合连接的第二齿轮233，第二齿轮233与连接结构3固定连接，当升降电机231转动时，第一齿轮232转动带动第二齿轮233转动，进而带动连接结构3转动，从而使得连接结构3在升降组件23的带动下携带集成机构2沿支撑机构1上升或下降。
77.进一步地，第一支撑臂11上设有第一容纳部111，第一容纳部111内设有升降机构112，连接部31与升降机构112匹配连接。在本发明一较佳实施例中，连接部31为第三齿轮，升降机构112为齿条，齿条固定连接在第一支撑臂11的第一容纳部111内，通过齿条与第三齿轮的啮合连接，以使得连接结构3在支撑机构1上实现竖直方向的往复运动。在其他实施例中，连接部31和升降机构112也可以为其他结构，例如丝杆升降结构等，本发明对比不予限制。
78.辅助升降机构5112与支撑机构1滑动连接，且与集成机构2固定连接。辅助升降机构5112包括第一滑动部51和第二滑动部52，第一滑动部51设置在第一支撑臂11的第二容纳部113内，第二滑动部52设置在连接结构3上，第二滑动部52可以相对第一滑动部51沿竖直方向上下滑动。进一步地，第二滑动部52上设有第二贯穿孔53，连接结构3穿过该第二贯穿孔53与辅助升降机构5112转动连接。在第二滑动部52远离第一滑动部51的一侧设有第三固定部523，第三固定部523上设有第一固定孔5231，外壳21的端盖212上对应第一固定孔5231的位置设有第二固定孔，紧固件穿过第一固定孔5231及第二固定孔，将第二滑动部52与集成机构2的外壳21固定连接。
79.优选地，第一支撑臂11上设有两个第一滑动部51，两个第一滑动部51对称设置在
升降机构112的两侧。在本发明一较佳实施例中，第一滑动部51为滑动杆，第二滑动部52上对应两个滑动杆的位置设有两个凸出部521，每个凸出部521上均设有通孔522，滑动杆穿过通孔522与第二滑动部52滑动连接。在其他实施例中，第一滑动部51和第二滑动部52也可以为其他可以沿竖直方向上下滑动的结构，例如：第一滑动部51也可以为导轨，第二滑动部52为含有滑动滚珠的结构，本发明对此不予限制。
80.进一步地，升降模块5还包括电机保护装置311，电机保护装置311设置在连接部31远离升降机构112的一侧，电机保护装置311与连接结构3固定连接，以保护升降电机231断电下连接结构3的安全稳定性，防止连接结构3在支撑机构1上发生任意运动。
81.当需要升降清洁单元400时，通过升降电机231带动第一齿轮232转动，第一齿轮232带动第二齿轮233转动，第二齿轮233带动连接结构3转动，连接结构3端部的连接部31沿着第一支撑臂11上的升降组件23上下运动，进而带动辅助升降机构5112的第二滑动部52沿着第一支撑臂11上的第一滑动部51上下滑动，进而带动集成机构2在竖直方向往复运动，以实现清洁单元400在清洁单元集成装置100内的升降。通过设置一个升降电机231带动连接结构3与两个第一支撑臂11之间的同步运动，提高清洁单元400升降的稳定性，避免发生由于两边升降高度不一，导致集成机构2倾覆的情况发生，同时采用了一个升降电机231为动力输出设备，利于成本的控制，降低了清洁单元集成装置100的生产成本和维修成本。
82.在一较佳实施例中，清洁设备300上安装有一个清洁单元400，集成结构2的外壳的其中三个连接面213上挂有三种不同用途的清洁单元400以供备用。
83.当需要使用清洁单元400时，通过检测结构6检测到目标清洁单元400，将目标清洁单元400通过清洁单元集成装置100内的翻转模块4，将集成机构2上没有挂清洁单元400的连接面213翻转至朝向停放位202，通过清洁单元集成装置100内升降模块5的配合，将目标清洁单元400自动下降至合适安装清洁单元400的位置，通过清洁设备300上的卡接部302和清洁单元400上的扣合部401的匹配连接，以将清洁单元400自动安装在清洁设备300上，提高清洁效率，同时提高清洁系统500的使用便捷性。
84.请参阅图24所示，为本发明一较佳实施例提供的一种清洁系统500的控制方法，清洁系统500包括清洁设备300及基站200，基站200内设有用于停放清洁设备300的停放位202以及清洁单元集成装置100，清洁设备300包括用于安装清洁单元400的安装位301及用以匹配连接清洁单元400的卡接部302，清洁单元集成装置100上设有至少一个清洁单元400，清洁单元集成装置100包括升降模块5和翻转模块4，集成机构2在升降模块5的带动下携带清洁单元400升降，在翻转模块4的带动下携带清洁单元400翻转，清洁单元400的安装面设有扣合部401，控制方法包括：
85.s100：将清洁单元400从清洁单元集成装置100上拆卸至安装位置。
86.清洁单元集成装置100通过翻转模块4将具有目标清洁单元400的连接面213朝向清洁单元400的安装位置，通过升降模块5将该清洁单元400下降到该安装位置，通过手动拆卸或自动拆卸的方法，将清洁单元400从清洁单元集成装置100上拆卸至安装位置。
87.s200：清洁设备300的安装位301对准清洁单元400的安装面。
88.清洁设备300进入基站200，并停放在基站200的停放位202上，使得清洁设备300的安装位301对与清洁单元400的安装面对应。
89.s300：清洁设备300的卡接部302与清洁单元400的扣合部401匹配连接。
90.通过清洁设备300上的卡接部302与清洁单元400上的扣合部401的配合连接，将清洁单元400可拆卸的安装在清洁设备300的安装位301上，以实现清洁单元400自动安装在清洁设备300上，提高清洁单元400的更换效率。
91.进一步地，清洁设备300包括交互模块305和控制模块306，交互模块305与控制模块306通讯连接，交互模块305用以接收和发送清洁设备300所需的清洁单元400的信息，控制方法还包括：
92.s01：清洁设备300通过交互模块305接收环境信息，并将环境信息传输给控制模块306。该环境信息包括但不限于清洁设备300检测到的地面环境的信息、清洁单元400自身的清洁程度的信息。
93.s02：控制模块306根据环境信息生成清洁设备300所需的目标清洁单元400的信息。
94.控制模块306根据环境信息生成清洁设备300所需的目标清洁单元400的信息后，通过交互模块305向基站200或清洁单元集成装置100发送清洁设备300所需的清洁单元400的信息。通过交互模块305和控制模块306的配合，以使得清洁设备300能够自动的识别检测环境信息，并根据环境信息自动生成所需的目标清洁单元400的信息，并将该目标清洁单元400的信息发送给基站200或清洁单元集成装置100，提高清洁系统500的自动化。
95.在一种可选实施例中，清洁单元集成装置100还包括识别装置6，识别装置6与交互模块305通讯连接，控制方法还包括：
96.s03：清洁设备300通过交互模块305向清洁单元集成装置100发送清洁设备300所需的清洁单元400的信息。将该清洁设备300所需的清洁单元400定义为目标清洁单元400。
97.进一步地，清洁单元集成装置100还包括控制单元7，识别装置6与控制单元7连接，控制方法还包括：
98.s04：识别装置6接收识别交互模块305发送的清洁设备300所需的清洁单元400的信息。即识别装置6接收到目标清洁单元400的信息，并反馈给控制单元7。
99.s05：控制单元7根据识别装置6识别的信息，控制清洁单元集成装置100下降和/或翻转，将清洁单元400拆卸至安装位置。
100.控制单元7根据识别装置6识别的信息，控制清洁单元集成装置100内带有清洁单元400的集成机构2在升降模块5的带动下实现下降，在翻转模块4模块的带动下实现翻转，从而将目标清洁单元400下降和翻转至合适的安装位置，以用于清洁设备300的匹配安装。当目标清洁单元400下方和翻转至合适的安装位置后，用户可以通过手动目标清洁单元400拆卸下来，放置合适的安装位置。也可以通过在清洁单元集成装置100内设置自动拆卸机构以将清洁单元400自动从集成机构2上拆卸至合适的安装位置。本发明对此不予限制。将目标清洁单元400从清洁单元集成装置100上拆卸下来后，清洁单元集成装置100通过翻转模块4和升降模块5自动恢复到初始位置和初始状态。
101.此时，清洁设备300进入基站200，并停放在基站200的停放位202上，清洁设备300的安装位301与清洁单元400的安装面对应。通过清洁设备300上的卡接部302与清洁单元400上的扣合部401的配合连接，将清洁单元400可拆卸的安装在清洁设备300的安装位301上，以实现清洁单元400自动安装在清洁设备300上，提高清洁单元400的更换效率和清洁系统500的清洁效率。
102.当然，在其他实施例中，清洁单元集成装置100位于基站200内，且基站200包括识别装置6和控制单元7，清洁设备300通过交互模块305向基站200发送清洁设备300所需的目标清洁单元400的信息，基站200的识别装置6接收识别交互模块305发送的清洁设备300所需的清洁单元400的信息，并反馈给控制单元7，通过控制单元7控制清洁单元集成装置100内带有清洁单元400的集成机构2的下降和/或翻转，以将目标清洁单元400拆卸至安装位置。本发明对此不予限制。
103.进一步地，清洁设备300还包括通电控制模块303，通电控制模块303用以检测安装在清洁设备300上的清洁单元400是否为目标清洁单元400。当安装在清洁设备300上的清洁单元400是目标清洁单元400时，通电控制模块303控制清洁设备300与清洁单元400电连接，当安装在清洁设备300上的清洁单元400是目标清洁单元400时，通电控制模块303控制清洁设备300与清洁单元400不进行电连接。
104.综上所述，本发明的清洁系统500及其控制方法，通过清洁单元集成装置100与清洁设备300的配合，即清洁设备300上需要拆卸的清洁单元400通过集成机构2在升降模块5带动下携带清洁单元400上升，在翻转模块5的带动下携带清洁单元400翻转，以将清洁单元400自动归类放置和收纳在清洁单元集成装置100内，节约空间。并根据清洁需要将清洁设备300所需的目标清洁单元400通过清洁单元集成装置100内的升降模块5和翻转模块4的配合，通过翻转模块4的翻转和升降模块5的下降，以将所需的目标清洁单元400下降至合适的安装位置，拆卸下来，通过清洁设备300上的卡接部302与清洁单元400的扣合部401的匹配连接，以将清洁单元400自动组装到清洁设备300上，便于用户快速更换清洁单元400，提高清洁单元400的更换效率和清洁系统500的清洁效率，提升用户的清洁体验。
105.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。