1.本实用新型属于清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。
背景技术：2.清洁机器人是一种能够对家居环境和商业办公环境等环境进行清洁的清洁设备，通常可以分为商用清洁机器人和家用清洁机器人，无论是哪种清洁机器人，都可以极大的节省人力。
3.传统地，清洁机器人通常包括机器主体以及固定在机器主体底侧的拖布，在清洁机器人移动过程中，拖布可拖擦地面。然而，现有清洁机器人的拖布对地面的清洁力度较弱，致使清洁机器人的清洁效果较差。
技术实现要素：4.本实用新型实施例的目的在于提供一种清洁机器人，以解决现有清洁机器人的拖布对地面的清洁力度较弱，清洁机器人的清洁效果较差的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种清洁机器人，包括机器主体和环状拖擦组件，所述环状拖擦组件可转动地连接于所述机器主体，且所述环状拖擦组件沿所述机器主体的底侧环绕设置。
6.在一个实施例中，所述机器主体包括旋转驱动器和转接结构，所述转接结构与所述旋转驱动器的输出轴传动连接，所述环状拖擦组件与所述转接结构可拆卸连接。
7.在一个实施例中，所述转接结构包括与所述输出轴固定连接的主动件、与所述主动件传动配合的环状从动件，以及与所述环状从动件固定连接的安装件，所述环状拖擦组件与所述安装件可拆卸连接。
8.在一个实施例中，所述转接结构还包括滑轨，所述滑轨呈环状设置，所述安装件与所述滑轨连接形成滑动副。
9.在一个实施例中，所述安装件和所述滑轨之间围合形成有容纳腔，所述环状从动件穿设于所述容纳腔内；
10.所述滑轨设有缺口，所述缺口供所述主动件与所述环状从动件实现传动配合。
11.在一个实施例中，所述安装件呈环状设置；
12.或，所述安装件包括至少两个安装部，各所述安装部相互间隔设置，且各所述安装部之间的相对位置固定。
13.在一个实施例中，所述环状拖擦组件的环内侧设有分别用于与所述安装件可拆卸连接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部分设于所述环状拖擦组件的相对两侧；
14.所述安装件对应设有用于与所述第一连接部配合的第三连接部，以及用于与所述第二连接部配合的第四连接部。
15.在一个实施例中，所述第一连接部和所述第三连接部其中之一为插接凸起，另一
为插接槽；
16.所述第二连接部为卡钩，所述第四连接部为卡接槽。
17.在一个实施例中，所述卡钩能够绕转动轴线转动；
18.所述环状拖擦组件的环外侧设有按钮，所述按钮通过传动结构连接所述卡钩，所述按钮在被按压时能够带动所述卡钩向靠近所述环状拖擦组件的方向转动。
19.在一个实施例中，所述环状拖擦组件包括环状水箱以及可拆卸连接于所述环状水箱底侧的环状拖布，所述环状水箱朝向所述环状拖布的一侧设有至少一个出水孔。
20.在一个实施例中，所述环状水箱包括水箱座、水箱盖和渗水布，所述水箱盖盖合所述水箱座，并与所述水箱座共同围合形成存储腔，所述渗水布设于所述存储腔内，并能够透过设置在所述水箱盖上的所述出水孔浸湿所述环状拖布。
21.在一个实施例中，所述水箱座朝所述水箱盖凸设有与所述出水孔相对的抵推凸起，所述抵推凸起抵推所述渗水布，并使所述渗水布与所述出水孔相对的部分持平于或凸出于所述出水孔的孔口。
22.在一个实施例中，所述水箱座朝所述水箱盖凸设有多个限位板，多个所述限位板将所述渗水布限位于其和所述水箱盖之间。
23.在一个实施例中，所述环状水箱朝向所述环状拖布的一侧设有两导轨，两导轨的连线与所述环状水箱的其中一直径重合；
24.所述环状拖布朝所述环状水箱凸设有分别滑接于两所述导轨的两凸条；
25.所述环状水箱和所述环状拖布的相对侧面还通过魔术贴可拆卸连接。
26.在一个实施例中，所述环状拖擦组件在周向上至少部分凸出于所述机器主体。
27.本实用新型提供的有益效果在于：
28.本实用新型实施例提供的清洁机器人，可通过环绕设置在机器主体底侧且可转动的环状拖擦组件，实现与地面相对贴合地接触，并较有力地拖擦清洁地面，清洁力度适中、清洁面积较大、清洁效果较佳。
附图说明
29.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本实用新型实施例一提供的环状拖擦组件的立体示意图；
31.图2为图1提供的环状拖擦组件的爆炸示意图；
32.图3为本实用新型实施例一提供的环状拖擦组件的剖视图；
33.图4为本实用新型实施例一提供的卡钩、按钮和传动结构的爆炸示意图；
34.图5为本实用新型实施例一提供的机器主体的部分结构剖视图；
35.图6为图5提供的a区域的放大图；
36.图7为本实用新型实施例一提供的清洁机器人的剖视图；
37.图8为图7提供的b区域的放大图；
38.图9为本实用新型实施例一提供的旋转驱动器、齿轮组和环状从动件的配合示意
图；
39.图10为图9提供的旋转驱动器和齿轮组的配合示意图。
40.其中，图中各附图标记：
41.100-机器主体，110-旋转驱动器，111-输出轴；120-转接结构，121-主动件，122-环状从动件，123-安装件，1231-容纳腔，1232-第四连接部，124-滑轨，125-滑轮，126-齿轮组，1261-第一齿轮，1262-第二齿轮，1263-第三齿轮；
42.200-环状拖擦组件，210-第一连接部，220-第二连接部，230-按钮，240-传动结构；250-环状水箱，251-水箱座，2511-存储腔，2512-抵推凸起，2513-限位板，2514-注水封盖；252-水箱盖，2521-出水孔，253-渗水布；260-环状拖布。
具体实施方式
43.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
44.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
45.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
46.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
47.以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行更加详细的描述：
48.实施例一
49.请参阅图1、图5、图7，本实用新型实施例提供了一种至少具有拖擦地功能的清洁机器人，清洁机器人包括机器主体100和环状拖擦组件200，环状拖擦组件200可转动地连接于机器主体100，且环状拖擦组件200沿机器主体100的底侧环绕设置。
50.本实用新型实施例提供的清洁机器人，可通过环绕设置在机器主体100底侧且可转动的环状拖擦组件200，实现与地面相对贴合地接触，并较有力地拖擦清洁地面，清洁力度适中、清洁面积较大、清洁效果较佳。
51.其中，上述环状拖擦组件200从形态上，可呈一个整体的环状，也可呈多个依次分层层叠的环状。
52.其中，环状拖擦组件200环绕机器主体100的底侧设置，也即可以是将环状拖擦组
件200沿机器主体100的周向围绕，且环状拖擦组件200延伸至机器主体100底侧高度之下，以便于清洁地面，或者也可以是环状拖擦组件200位于机器主体100底侧，并将环状拖擦组件200将机器主体100的底侧围绕，此时环状拖擦组件200位于机器主体100底侧高度之下，同样便于清洁地面。环状拖擦组件200环绕机器主体100的底侧设置，具体可将设于机器主体100的底侧的行走组件等部件环绕于其内，当然，环状拖擦组件200可整体均不凸出于机器主体100，也可局部或全部凸出于机器主体100。
53.请参阅图6、图7、图9，在本实施例中，机器主体100包括旋转驱动器110和转接结构120，转接结构120与旋转驱动器110的输出轴111传动连接，环状拖擦组件200与转接结构120可拆卸连接。
54.通过采用上述方案，仅需在一个旋转驱动器110的驱动下，转接结构120即可带动与其可拆卸连接的环状拖擦组件200实现转动，结构简单、可靠，方便控制，成本较低。
55.通过采用上述方案，还可在环状拖擦组件200脏污、老旧或需加水时，便利地将环状拖擦组件200从转接结构120上拆卸下来，而便于对环状拖擦组件200进行清洁、更换或加水，从而利于提高清洁机器人的使用性能，且还利于保障环状拖擦组件200在长时间使用后的清洁效果，尤其利于降低环状拖擦组件200再污染地面的风险。
56.请参阅图6、图7、图9，在本实施例中，转接结构120包括与输出轴111固定连接的主动件121、与主动件121传动配合的环状从动件122，以及与环状从动件122固定连接的安装件123，环状拖擦组件200与安装件123可拆卸连接。
57.通过采用上述方案，主动件121可在旋转驱动器110的驱动下，带动环状从动件122转动，随后，环状从动件122即可带动与环状从动件122固定连接的安装件123以及与安装件123可拆卸连接的环状拖擦组件200随之同步运动，从而可实现环状拖擦组件200的转动，结构简单、可靠，便于拆装，且还利于保障并提高环状拖擦组件200在转动过程中的转动平稳性。
58.示例地，上述主动件121可为齿轮，上述环状从动件122可对应为齿圈或链条。如此设置，可基本避免环状从动件122出现弹性滑动、打滑现象，从而利于在传动过程中保持相对准确的平均转动比。
59.请参阅图5、图6、图7，在本实施例中，转接结构120还包括滑轨124，滑轨124呈环状设置，安装件123与滑轨124连接形成滑动副。
60.通过采用上述方案，安装件123可在环状从动件122的带动下在滑轨124上滑动，从而，可通过呈环状的滑轨124进一步对安装件123的移动路径进行引导，从而利于进一步保障并提高环状拖擦组件200在转动过程中的转动平稳性。
61.请参阅图6，在本实施例中，安装件123通过滑轮125与滑轨124滑接。
62.通过采用上述方案，可更便于安装件123在环状从动件122的带动下相对于滑轨124更顺畅地移动，即利于提高安装件123的滑动顺畅性，利于降低安装件123卡滞的风险。
63.请参阅图6、图9，在本实施例中，安装件123和滑轨124之间围合形成有容纳腔1231，环状从动件122穿设于容纳腔1231内；滑轨124设有缺口(图中未示出)，缺口供主动件121与环状从动件122实现传动配合。
64.其中，通过使环状从动件122从容纳腔1231中穿过，可基于安装件123和滑轨124对环状从动件122形成一定的收纳、防护、支撑效果，从而可紧凑化转接结构120的结构布置，
可利于延长环状从动件122的使用寿命，尤其利于降低环状从动件122塌落的风险。
65.在上述设置的基础上，为便于主动件121实现与环状从动件122传动配合，本实施例还在滑轨124上设置了缺口。
66.示例地，如图9、图10所示，当主动件121为齿轮，环状从动件122为链条时，主动件121可通过齿轮组126在缺口处与环状从动件122实现传动配合。如此，可使结构紧凑，运行平稳，并适于在低速、重载、高温及灰土飞扬的不良环境中运作，从而可较大程度地满足清洁机器人使用需求，可扩大化清洁机器人的适用范围。具体地，图示中，齿轮组126包括啮合于主动件121的第一齿轮1261、与第一齿轮1261固定在同一轴上的第二齿轮1262，以及啮合于第二齿轮1262和环状从动件122之间的第三齿轮1263。基于此，当旋转驱动器110驱动时，旋转驱动器110的输出轴111可带动主动件121主动转动，随后，主动件121可带动与其啮合的第一齿轮1261以及与第一齿轮1261固定在同一轴上的第二齿轮1262同步转动，而第二齿轮1262又可带动与其啮合的第三齿轮1263转动，进而可通过第三齿轮1263带动环状从动件122转动。结构紧凑、传动连续、传动比准确、传动效率高。
67.请参阅图6、图7，在本实施例中，安装件123呈环状设置。
68.通过采用上述方案，呈环状的安装件123可在环状从动件122的带动下全身转动，进而能够更可靠地带动连接于其外周任意位置的环状拖擦组件200转动，从而可使环状拖擦组件200转动更平稳。此外，将安装件123呈环状设置，还可在一定程度上便于环状拖擦组件200与安装件123实现拆装连接。
69.请参阅图1、图2、图3，在本实施例中，环状拖擦组件200的环内侧设有分别用于与安装件123可拆卸连接的第一连接部210和第二连接部220，第一连接部210和第二连接部220分设于环状拖擦组件200的相对两侧；请一并参阅图7、图8，安装件123对应设有用于与第一连接部210配合的第三连接部(图中未示出)，以及用于与第二连接部220配合的第四连接部1232。
70.基于上述结构，环状拖擦组件200可在其中一条中轴线的一侧，通过第一连接部210和第三连接部连接配合，并在另一侧，通过第二连接部220和第四连接部1232连接配合，而使安装件123和环状拖擦组件200之间形成稳定且可便利拆装的连接关系。
71.尤其，第一连接部210和第二连接部220可采用不同的连接方式，以提高在安装件123和环状拖擦组件200之间建立连接关系和解除连接关系的操作便利性。
72.优选地，第一连接部210和第二连接部220的设置数量之和大于等于3，如此设置，可利于形成更平衡的力关系，从而可保障并提高转接结构120和环状拖擦组件200之间的连接稳定性和可靠性。
73.请参阅图1，在本实施例中，第一连接部210和第三连接部其中之一为插接凸起，另一为插接槽；请参阅图8，第二连接部220为卡钩，第四连接部1232为卡接槽。
74.通过采用上述方案，环状拖擦组件200可在其一侧，通过插接凸起和插接槽的配合，而先相对于安装件123定位，再在其另一侧，通过卡钩和卡接槽的连接配合，而便利地构建其和安装件123之间的连接关系和位置关系。从而可进一步提高环状拖擦组件200和安装件123之间的拆装便利性。
75.请参阅图2、图3、图4，在本实施例中，卡钩能够绕转动轴线l转动；环状拖擦组件200的环外侧设有按钮230，按钮230通过传动结构240(优选为连杆)连接卡钩，按钮230在被
按压时能够带动卡钩向靠近环状拖擦组件200的方向转动。
76.请一并参阅图6，具体地，基于上述结构，在安装环状拖擦组件200时，操作人员可先通过按压按钮230，而使按钮230连动传动结构240进而带动卡钩向靠近环状拖擦组件200的方向转动，从而可减少甚至避免卡钩干涉环状拖擦组件200与安装件123的位置配合。而在环状拖擦组件200到位后，操作人员可再通过松开按钮230，而使按钮230连动传动结构240进而带动卡钩向靠近安装件123的方向转动，直至卡钩卡接配合至卡接槽。
77.类似地，在拆卸环状拖擦组件200时，操作人员可通过按压按钮230，而使按钮230连动传动结构240进而带动卡钩向靠近环状拖擦组件200的方向转动，而解除卡钩和卡接槽之间的卡接关系，并减少甚至避免卡钩干涉环状拖擦组件200，从而便于环状拖擦组件200脱离安装件123。
78.因而，通过采用上述方案，可进一步提高将环状拖擦组件200拆装至安装件123的拆装便利性。
79.其中，卡钩、传动结构240和按钮230共同形成一个连接组件，优选地，环状拖擦组件200设有两个连接组件，两连接组件沿环状拖擦组件200的其中一直径对称设置，且两按钮230相对靠近设置。如此设置，可便于操作人员单手操作两连接组件进行动作，从而可进一步提高将环状拖擦组件200拆装至转接结构120的拆装便利性。
80.请参阅图1、图2，在本实施例中，环状拖擦组件200包括环状水箱250以及可拆卸连接于环状水箱250底侧的环状拖布260，环状水箱250朝向环状拖布260的一侧设有至少一个出水孔2521。
81.通过采用上述方案，环状拖擦组件200可通过环状水箱250经由出水孔2521浸湿环状拖布260，而便于环状拖布260有效粘附地面的灰尘等杂质，从而可保障并提高环状拖擦组件200的清洁效果。
82.通过采用上述方案，还可在环状拖布260脏污、老旧或破损时，通过将环状拖布260从环状水箱250拆卸下来，而便于对环状拖布260进行清洁或更换，从而利于保障并提高环状拖擦组件200的清洁效果，利于降低环状拖布260再污染地面的风险。
83.当然，该清洁机器人也可在不拆卸环状拖布260的情况下，直接整体进入能够洗拖布的基站，清洗拖布。
84.请参阅图1、图2，在本实施例中，环状水箱250包括水箱座251、水箱盖252和渗水布253，水箱盖252盖合水箱座251，并与水箱座251共同围合形成存储腔2511，渗水布253设于存储腔2511内，并能够透过设置在水箱盖252上的出水孔2521浸湿环状拖布260。
85.通过采用上述方案，可通过存储于水箱座251和水箱盖252之间的渗水布253，透过出水孔2521浸湿环状拖布260，而便于环状拖布260有效粘附地面的灰尘等杂质，从而可保障并提高环状拖擦组件200的清洁效果，且还可减少水泵、单向阀、硅胶水管等结构的设置，从而可有效简化环状拖擦组件200的结构，可减少成本。
86.其中，水箱座251上设有注水口(图中未示出)，注水口处可拆地盖设有注水封盖2514，在注水封盖2514被抽拔而出后，操作人员可通过注水口对渗水布253进行补水、补液。
87.请参阅图1、图2，在本实施例中，水箱座251朝水箱盖252凸设有与出水孔2521相对的抵推凸起2512，抵推凸起2512抵推渗水布253，并使渗水布253与出水孔2521相对的部分持平于或凸出于出水孔2521的孔口。
88.通过采用上述方案，可通过抵推凸起2512，将渗水布253与出水孔2521相对的部分抵推至出水孔2521的孔口处，甚至抵推至出水孔2521的孔口之外，从而可便于促使渗水布253与环状拖布260更好地接触，便于渗水布253实现浸湿环状拖布260。
89.请参阅图1、图2，在本实施例中，水箱座251朝水箱盖252凸设有多个限位板2513，多个限位板2513将渗水布253限位于其和水箱盖252之间。
90.通过采用上述方案，可通过多个限位板2513将渗水布253限位在其和水箱盖252之间，从而可相对固定渗水布253，可限制渗水布253的移动或折叠，从而可便于渗水布253稳定发挥其效用。
91.请参阅图1、图2，在本实施例中，环状水箱250朝向环状拖布260的一侧设有两导轨(图中未示出)，两导轨的连线与环状水箱250的其中一直径重合；环状拖布260朝环状水箱250凸设有分别滑接于两导轨的两凸条(图中未示出)；环状水箱250和环状拖布260的相对侧面还通过魔术贴可拆卸连接。
92.通过采用上述方案，可先通过将两凸条与两导轨配合，而使环状拖布260相对于环状水箱250初步对位、定位，再将环状拖布260在凸条两侧的两半分别与环状水箱250对位精准地可拆卸连接，而建立环状水箱250和环状拖布260之间的连接关系，从而利于进一步提高环状拖布260的装配便利性。
93.其中，环状拖布260在凸条两侧的两半具体通过魔术贴与环状水箱250可拆地粘合，如此，粘合面积较大且较为平整，连接方便且可靠，且还可进行若干次的反复粘合，从而可更便于环状拖布260的拆装。
94.请参阅图7，在本实施例中，环状拖擦组件200在周向上至少部分凸出于机器主体100。
95.通过采用上述方案，可便于通过环状拖擦组件200在周向上凸出于机器主体100的部分，深入清洁一些机器主体100无法深入的靠近墙边的区域以及矮家具下侧的区域，从而可有效保障并提高清洁机器人的使用性能，可进一步保障并提高清洁机器人的清洁效果。
96.实施例二
97.本实施例与实施例一的区别在于：
98.请参考图6、图7，在本实施例中，安装件123包括至少两个安装部(图中未示出)，各安装部相互间隔设置，且各安装件123之间的相对位置固定。其中，安装件123的多个安装部在滑轨124上的滑动是同步的。在设置有两个安装部时，其中一个安装部设置有第三连接部，另外一个安装部设置有第四连接部1232，如此，两个安装部可以完成环状拖擦组件200的安装。
99.通过采用上述方案，也可通过多个安装部共同连接环状拖擦组件200，而共同带动环状拖擦组件200转动，其结构可靠性也较佳，也可使环状拖擦组件200较为平稳地转动。
100.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。