机器人系统的制作方法

1.本公开涉及一种机器人系统。


背景技术：

2.扫地机器人是一种通过主动移动来清洁待清洁表面的装置，越来越多的家庭使用扫地机器人来清扫地面，来代替人工清扫。
3.现有技术中的扫地机在清扫地面时，会通过负压将灰尘吸入尘盒，并且通过过滤器将气体排出至所述尘盒的外部，将固体垃圾收集在尘盒内。
4.为使得尘盒内的固体垃圾被收集至基站等设备，现有技术中的扫地机的集尘口位置一般设置在扫地机底部，通过集尘口将尘盒内的固体垃圾从滚刷腔抽出；但是这种结构的清洁机器人的抽尘的风道长，对吸尘电机性能、风道的密封都有较高的要求；而且风道占用尘盒或水箱的体积，尘盒和水箱的体积较小。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种机器人系统。
6.根据本公开的一个方面，提供了一种机器人系统，其包括清洁机器人以及与所述清洁机器人配合的基站，所述清洁机器人用于对待清洁表面进行清洁，当所述清洁机器人停靠于所述基站时，所述基站可用于向所述清洁机器人提供充电、补充清洁液体或排空所述清洁机器人的集尘物的至少一项服务；
7.其中，所述清洁机器人包括：集尘容器，所述集尘容器具有排出口，以及壳体组件，所述壳体组件形成有能够与所述排出口相连通的开孔，其中，所述开孔位于所述清洁机器人的侧部；
8.所述基站包括：主体部，所述主体部设置有吸入管道，所述吸入管道的吸入口位于所述主体部的侧部，当所述清洁机器人停靠于所述基站时，所述吸入管道的吸入口能够与位于所述清洁机器人侧部的所述开孔连接，以对所述清洁机器人的集尘容器执行排空操作。
9.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述集尘容器的排出口与所述开孔之间设置有清洁管道，所述清洁管道的一端连接于排出口，另一端与所述开孔连通。
10.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述基站还包括承载平台，所述承载平台用于供所述清洁机器人停靠。
11.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述基站还包括定位导向轮，所述定位导向轮可转动地设置于所述基站的主体部，用于在所述清洁机器人回归所述基站的过程中进行引导和定位。
12.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述定位导向轮包括第一定位导向轮和/或第二定位导向轮，所述第一定位导向轮和所述第二定位导向轮分别位于所述基站的所述主体部的两侧。
13.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述集尘容器位于所述清洁机器人的中部，所述壳体组件的开孔位于所述清洁机器人的侧后方。
14.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述基站包括负压产生装置，所述负压产生装置用于向吸入管道提供负压。
15.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述吸入管道的吸入口与所述壳体组件接触，并使得所述壳体组件的开孔在所述吸入管道的吸入口的投影位于所述吸入管道的吸入口的内部。
16.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，还包括：堵头部，所述堵头部设置于所述壳体组件，或者设置于清洁管道，用于打开或者关闭所述壳体组件的开孔或者清洁管道。
17.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，当所述负压产生装置连接于所述壳体组件的开孔或者清洁管道，并施加负压时，所述堵头部打开所述壳体组件的开孔或者清洁管道，并使得所述堵头部位于所述吸入管道的吸入口内。
18.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，当所述堵头部的外侧的气压小于所述清洁管道的内部的气压，并且所述堵头部的外侧的气压与所述清洁管道的内部的气压的差值的绝对值大于等于预设值时，所述堵头部打开所述壳体组件的开孔或者清洁管道。
19.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述集尘容器包括盒体部，所述盒体部形成有进口和排出口，所述排出口形成于所述盒体部的远离所述进口的侧壁。
20.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述盒体部的长度方向的一端的侧壁形成有排出口。
21.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，还包括：挡板部，所述挡板部用于打开或者关闭所述盒体部的排出口；
22.其中，当所述挡板部的外侧的气压小于所述盒体部的内部的气压，并且所述挡板部的外侧的气压与所述盒体部的内部的气压的差值的绝对值大于等于预设值时，所述挡板部打开所述排出口，通过盒体部的进口进入所述盒体部内部的气体流经所述盒体部的存储固体垃圾的容纳空间的至少部分或者全部底面后，从所述盒体部的排出口流出。
23.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述挡板部可转动地设置于所述壳体组件，以通过挡板部的转动使得所述挡板部打开或者关闭所述壳体组件的开孔，或者所述挡板部的至少部分位于所述开孔内，用于打开或者关闭所述盒体部的排出口。
24.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述壳体组件的开孔的尺寸大于所述盒体部的排出口的尺寸，以便所述挡板部位于所述壳体组件的开孔内时，能够封闭所述盒体部的排出口。
25.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，当所述挡板部封闭所述盒体部的排出口时，所述挡板部的外表面与对应位置的所述壳体组件的外表面平齐。
26.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述挡板部可转动地设置于所述盒体部，当挡板部转动至第一位置时，打开所述盒体部的排出口；当挡板部转动至第二位置时，关闭所述盒体部的排出口。
27.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述清洁机器人包括驱动轮组件，所述承载平台上形成有容置槽，所述容置槽用于接纳所述驱动轮组件，以便所述清洁机
器人被准确定位在基站。
28.根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述驱动轮组件包括第一驱动轮组件和第二驱动轮组件，所述容置槽用于接纳所述驱动轮组件的第一驱动轮组件和/或第二驱动轮组件。
附图说明
29.附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
30.图1是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的结构示意图。
31.图2是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的另一角度结构示意图。
32.图3是根据本公开的一个实施方式的上壳体部的结构示意图。
33.图4是根据本公开的一个实施方式的下壳体部的结构示意图。
34.图5是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的另一角度结构示意图。
35.图6是根据本公开的另一个实施方式的清洁机器人的结构示意图。
36.图7是根据本公开的另一个实施方式的清洁机器人的仰视图。
37.图8是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的结构示意图。
38.图9是根据本公开的一个实施方式的第一驱动轮组件的结构示意图。
39.图10是根据本公开的一个实施方式的行走变速机构的结构示意图。
40.图11是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的结构示意图。
41.图12是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的另一角度结构示意图。
42.图13是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的剖视图。
43.图14是根据本公开的一个实施方式的去除抽吸装置后的集尘装置的另一角度结构示意图。
44.图15是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的结构示意图。
45.图16是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的另一角度结构示意图。
46.图17是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的剖视图。
47.图18是图17的a部放大结构示意图。
48.图19是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的第一底壁打开状态的示意图。
49.图20是根据本公开的一个实施方式的第一锁紧装置的结构示意图。
50.图21是图20的b部放大示意图。
51.图22是图21的第一锁紧装置的打开状态的示意图。
52.图23是根据本公开的一个实施方式的第二锁紧装置的结构示意图。
53.图24是图23的c部放大示意图。
54.图25是图24的第二锁紧装置的打开状态的示意图。
55.图26是根据本公开的一个实施方式的过滤装置的结构示意图。
56.图27是根据本公开的一个实施方式的过滤装置的安装位置示意图。
57.图28是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的分离结构示意图。
58.图29是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的剖视图。
59.图30是根据本公开的一个实施方式的擦洗部件的结构示意图。
60.图31是根据本公开的一个实施方式的变速装置的结构示意图。
61.图32是根据本公开的一个实施方式的变速装置的结构示意图。
62.图33是根据本公开的一个实施方式的升降传动装置的结构示意图。
63.图34是根据本公开的一个实施方式的升降传动装置(部分)的结构示意图。
64.图35是根据本公开的一个实施方式的升降传动装置(部分)的结构示意图。
65.图36是根据本公开的一个实施方式的升降驱动组件的结构示意图。
66.图37是根据本公开的一个实施方式的变速升降装置的结构示意图。
67.图38是根据本公开的一个实施方式的变速升降装置的另一角度的结构示意图。
68.图39是根据本公开的一个实施方式的清洁液体存储部的结构示意图。
69.图40是根据本公开的一个实施方式的基站的结构示意图。
70.图41是根据本公开的一个实施方式的机器人系统的结构示意图。
具体实施方式
71.下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
72.图41是根据本公开的一个实施方式的机器人系统的结构示意图。
73.如图41所示，本公开提供一种机器人系统，其包括清洁机器人10以及与所述清洁机器人10配合的基站20，所述清洁机器人10用于对待清洁表面进行清洁，优选地，所述清洁机器人10用于对待清洁表面进行湿式清洁，当所述清洁机器人10停靠于基站20时，所述基站20可用于向所述清洁机器人10提供充电、补充清洁液体或排空所述清洁机器人10的集尘物的至少一项服务。
74.其中，所述清洁机器人10以下述结构实现。
75.图1是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的结构示意图。图2是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的另一角度结构示意图。
76.如图1和图2所示，本公开提供了一种清洁机器人10，尤其是一种智能清洁设备，例如扫地机器人等，清洁机器人10用于自主地对待清洁表面，例如地毯和毛毯的软质表面、地板表面、以及诸如硬木、瓷砖和油毡的硬表面进行清洁。
77.本公开中，清洁机器人10可以包括壳体组件100、行走装置200、干式清洁装置300、集尘装置400、湿式清洁装置500和检测装置600。
78.其中，壳体组件100形成为清洁机器人10的外部形状，即壳体组件100形成清洁机器人10的上表面、下表面以及位于上表面和下表面之间的侧表面。
79.行走装置200设置于壳体组件100，用于实现清洁机器人10的行走，例如行走装置200可以被控制，从而使得清洁机器人10前进、后退和转向，或者使得清洁机器人10沿预设轨迹运动。
80.干式清洁装置300设置于壳体组件100，用于对待清洁表面的干式清洁，其中，干式清洁装置300的至少部分位于壳体组件100的外部，例如位于壳体组件100的下方，以通过干式清洁装置300将待清洁表面的脏污(例如待清洁表面上的大颗粒以及待清洁表面上的灰
尘等轻颗粒)离开待清洁表面。
81.本公开中，当清洁机器人10在前进或者转向时，干式清洁装置300可以同时处于工作状态，以使得清洁机器人10能够清扫待清洁表面；当清洁机器人10在后退时，例如清洁机器人10遇见障碍物，并通过后退的方式来规避该障碍物时，干式清洁装置300可以处于非工作状态，以防止干式清洁装置300所携带的脏污污染已经清洁完成的待清洁表面。
82.集尘装置400设置于壳体组件100，用于收集干式清洁装置300清扫待清洁表面后所产生的脏污。优选地，集尘装置400可以将干式清洁装置300清扫待清洁表面后所产生的脏污和气体的混合物抽吸至集尘装置400，气体通过集尘装置400后，被排出至集尘装置400的外部，并使得脏污被收集在集尘装置400的内部。
83.本公开中，当集尘装置400内部的脏污的量大于等于预设值时，控制清洁机器人10停靠于基站，将集尘装置400内的脏污转移至基站；或者用户取下集尘装置400，将集尘装置400内的脏污倒出，然后将集尘装置400再次安装至清洁机器人10。
84.湿式清洁装置500设置于壳体组件100，用于对干式清洁装置300清洁后的待清洁表面进行湿式清洁，例如通过湿式清洁装置500对待清洁表面进行拖地清洁，以提高待清洁表面的清洁效果。
85.当本公开的清洁机器人10在使用时，干式清洁装置300和湿式清洁装置500均能够对壳体组件100形成支撑，也就是说，通过干式清洁装置300和湿式清洁装置500向待清洁表面施加的力的反作用力，实现壳体组件100的支撑。
86.在本公开的一个可选实施例中，沿清洁机器人10的前进方向，干式清洁装置300位于湿式清洁装置500的前方，即当清洁机器人10在清洁作业时，先通过干式清洁装置300对待清洁表面进行清洁之后，再通过湿式清洁装置500进行拖地清洁，以减少湿式清洁装置500上脏污的堆积，从而减少清洁湿式清洁装置500的次数，或者说减少一定时间内，清洁机器人10返回基站的次数，增加清洁机器人10的单次工作时间。
87.检测装置600设置于壳体组件100，用于检测清洁机器人10的周边的障碍物，以当检测装置600确认清洁机器人10的周边的预设范围内存在障碍物时，控制清洁机器人10的行走装置200产生相应的运动，使得清洁机器人10规避该障碍物；作为一种实现形式，检测装置600可以包括碰撞检测装置600，例如当清洁机器人10碰撞到障碍物时，行走装置200首先产生后退动作，然后转向并继续前进，以规避该障碍物。
88.以下结合附图来详细说明清洁机器人10的各个装置。
89.图3是根据本公开的一个实施方式的上壳体部的结构示意图。图4是根据本公开的一个实施方式的下壳体部的结构示意图。
90.如图1至图4所示，本公开的壳体组件100可以包括上壳体部110和下壳体部120，其中，该下壳体部120可以形成为清洁机器人10的下部，并形成为清洁机器人10的支撑主体，其可以与下面描述的上壳体部110配合，以形成容纳清洁机器人10的多个部件的容纳空间。
91.如图4所示，下壳体部120的形状可以大致为圆形，此外也可以形成为其他形状，例如下壳体部120的形状为矩形加半圆形的形状，在清洁机器人10的通常行进方向中，该清洁机器人10的前侧呈半圆形而后侧呈矩形。
92.当然，本领域的技术人员应当理解，该下壳体部120的形状还可以为其他形状，在此不再赘述。此外，清洁机器人10的上壳体部110的形状也可以与该下壳体部120的形状一
致。
93.本公开中，上壳体部110设置于下壳体部120，优选地，上壳体部110和下壳体部120相固定，并由此使得清洁机器人10的各部件可以选择性地固定于上壳体部110或者下壳体部120。
94.如图3所示，上壳体部110可以形成为清洁机器人10的至少部分侧表面和至少部分上表面，例如，上壳体部110包括壳体上壁部111和壳体侧壁部112，其中，壳体上壁部111和壳体侧壁部112可以一体地成型。
95.例如，当以俯视图观察时，即清洁机器人10被放置于待清洁表面(水平面)，并且从上到下的方向观察时，壳体上壁部111可以为大致圆形的形状，相应地，由于壳体上壁部111的形状为圆形，清洁机器人10的旋转半径可以最小化。
96.而且，如图3所示，壳体侧壁部112可以为从壳体上壁部111的至少部分弧形边缘向下延伸而得到。
97.当然，上壳体部110的壳体上壁部111和壳体侧壁部112可以分体地形成，例如分别通过注塑的方式形成壳体上壁部111和壳体侧壁部112之后，将壳体上壁部111和壳体侧壁部112通过紧固件连接即可。
98.当然，壳体上壁部111的形状也可以呈连接在一起的矩形和半圆形，即呈d字形，而且，下壳体部120的形状与壳体上壁部111的形状相适应；本公开中，作为最优的实现形式，下壳体部120和壳体上壁部111的形状均为圆形。
99.根据本公开至少一个实施方式，如图1所示，壳体组件100还可以包括壳体盖部130，壳体盖部130设置于上壳体部110，以通过壳体盖部130形成为清洁机器人10的上表面。
100.优选地，壳体盖部130可以从上壳体部110拆卸，当壳体盖部130被拆卸时，使得容置于壳体组件100内的集尘装置400露出，方便使用者取出该集尘装置400。
101.壳体组件100的至少部分可以形成为透明状部分，以通过该透明状部分获得清洁机器人10的各部件的当前状态，例如能够获得集尘装置400内的脏污的量，以防止集尘装置400的内部的脏污的量过多。或者能够获得湿式清洁装置500的清洁液体的量，以及时向湿式清洁装置500内添加清洁液体。
102.如图4所示，壳体组件100还包括防护部件140，防护部件140设置成邻近湿式清洁装置500，例如设置成邻近湿式清洁装置500的第一旋转件511和第二旋转件512，并且在清洁机器人的行进方向中，防护部件140设置在第一旋转件511和第二旋转件512的前侧；更优选地，可以位于干式清洁装置300的后侧。
103.防护部件140相对于第一旋转件511和第二旋转件512分别设置、或者相对于第一旋转件511和第二旋转件512整体设置。在图4中，示出了整体设置的防护部件140。
104.但是防护部件140也可以包括至少两个子防护件，每个子防护件至少部分地包绕一个或多个旋转件，即，子防护件可以包绕一个旋转件，也可以包绕多个旋转件。
105.防护部件140的形状可以设置成至少部分地包绕第一旋转件511和第二旋转件512，例如半包绕的形式。通过设置防护部件140，可以对旋转的第一旋转件511、第二旋转件512及驱动轴等起到保护作用，防止地面上的电缆等物体缠绕驱动轴。如图4所示，防护部件140设置成距离清洁表面具有预定的高度，即防护部件140的下端距离清洁表面0.5-1mm，该距离小于充电线的直径，从而可以挡住电线，并且也能够避免与地面摩擦。其中，防护部件
140可以采用软质材料来形成，软质材料可以为软胶、硅胶、橡胶或者tpu材质，或者，软质材料的硬度为50
°
左右，例如40
°
到60
°
之间，以防止防护部件的存在影响到清洁机器人的越障。
106.本公开中，防护部件包括平面部以及设置于平面部的长度方向的两端的曲面部，其中，曲面部被设置为与第一旋转圆周或者第二旋转圆周保持预设间隔。
107.防护部件设置于下壳体部，并且优选地可以与下壳体部一体成型，当然，防护部件也可以与下壳体分体成型，并安装于下壳体部。
108.本公开中，驱动第一旋转件511和第二旋转件512的驱动轴可以为下述的第一输出轴539a、第二输出轴539b或者升降轴565等部件。
109.本公开的清洁机器人在使用时，清洁机器人前进，防护部件可以将充电线等挡在防护部件的外部，从而达到防止湿式清洁装置被充电线缠绕。
110.图5是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的另一角度结构示意图。图6是根据本公开的另一个实施方式的清洁机器人的结构示意图。图7是根据本公开的另一个实施方式的清洁机器人的仰视图。
111.如图5至图7所示，本公开的行走装置200设置于下壳体部120，并且行走装置200的至少一部分位于下壳体部120的下方，以使得下壳体部120被行走装置200所支撑。当行走装置200工作时，下壳体部120被行走装置200所驱动，以使得清洁机器人10在待清洁表面上运动，即实现清洁机器人10的自动行走和清扫。
112.本公开中，具体地，行走装置200包括第一驱动轮组件210、第二驱动轮组件220和至少一个从动轮组件230。
113.第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220沿下壳体部120所界定的横向轴对称设置，例如，如图5至图7所示，第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220分别设置于下壳体部120的左部和右部，相应地，第一驱动轮组件210即左驱动轮组件，第二驱动轮组件220即右驱动轮组件。
114.更优选地，第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220的结构是相似的，在此仅以第一驱动轮组件210为例进行说明。
115.图9是根据本公开的一个实施方式的第一驱动轮组件的结构示意图。图10是根据本公开的一个实施方式的行走变速机构的结构示意图。
116.根据本公开至少一个实施方式，如图9和图10所示，第一驱动轮组件210包括行走驱动装置211、行走变速机构212和行走轮213。
117.其中，行走驱动装置211用于提供清洁机器人10运动的驱动力，其中，行走驱动装置211可以选择为电机，例如直流电机、交流电机、步进电机和/或伺服电机等，当然，行走驱动装置211也可以选择为其他的能提供动力的装置。
118.如图10所示，行走变速机构212包括行走变速箱体2121和行走传动组件2122，其中，行走变速箱体2121固定于下壳体部120，行走驱动装置211固定于下壳体部120或者固定于行走变速箱体2121；行走传动组件2122设置于行走变速箱体2121内，行走驱动装置211与行走传动组件2122连接，以将行走驱动装置211所产生的驱动力传递至行走传动组件2122。
119.本公开中，如图10所示，行走传动组件2122可以选择为齿轮传动装置、链式传动装置和带式传动装置，其中，行走传动组件2122包括动力输入轴部2122a和动力输出轴部
2122b，动力输入轴部2122a与行走驱动装置211连接，行走轮213连接于行走传动组件2122的动力输出轴部2122b，当行走传动组件2122为齿轮传动装置时，动力输入轴部2122a和动力输出轴部2122b通过齿轮传动连接；相应地，当行走传动组件2122为链式传动装置或者带式传动装置时，动力输入轴部2122a和动力输出轴部2122b通过链轮或者带轮传动连接。
120.根据本公开至少一个实施方式，行走装置200可拆卸地设置于下壳体部120，以方便拆卸驱动轮组件和维修。
121.如图9所示，行走轮213设置于行走传动组件2122的动力输出轴部2122b，以当行走驱动装置211工作时所产生的转动经过行走变速机构212变速(例如减速)后，使得行走轮213转动。
122.本公开中，行走驱动装置211能够实现正转和反转，由此，行走轮213能够沿第一方向转动或者沿第二方向转动，其中，第一方向为第二方向的反方向。
123.并且进一步，当行走轮213沿第一方向转动时，能够使得清洁机器人10向前运动，当行走轮213沿第二方向转动时，能够使得清洁机器人10向后运动。
124.作为一个优选的实现形式，从动轮组件230的数量可以为1个，该从动轮组件230设置于下壳体部120所界定的横向轴上，并且与第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220的连线间隔预定距离，以使得清洁机器人10能够在待清洁表面上更为稳定地运动或者具有更强的运动能力；其中，从动轮组件230包括但不限于万向轮。
125.当清洁机器人10在运动时，可以基于距离和角度信息，同时控制第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220运动，从而使得清洁机器人10沿预设的轨迹前进、后退或者转弯。
126.例如，第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220的转向相同，并且转速相同时，会使得清洁机器人10前进或者后退；当第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220的转速不同或者转向不同时，会使得清洁机器人10转向，甚至可以原地打转。
127.本公开中，第一驱动轮组件210还包括里程计，以通过里程计检测行走轮213和/或行走驱动装置211的转动角度；并根据第一驱动轮组件210的里程计所检测的数据以及第二驱动轮组件220的里程计所检测的数据，准确地判断清洁机器人10在当前工作区域的位置和姿态，从而使得清洁机器人10更智能。
128.更优选地，第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220均可转动地设置于下壳体部120，以使得行走轮213与下壳体部120之间的距离可调；例如，以第一驱动轮组件210为例，第一驱动轮组件210的行走变速机构212的行走变速箱体2121可转动地设置于下壳体部120，此时，第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220形成偏置下落式悬挂系统，并通过行走弹性部提供偏置力。
129.即，行走弹性部的一端固定于下壳体部120，行走弹性部另一端固定于行走变速箱体2121，并使得行走弹性部位于行走变速箱体2121与下壳体部120的连接位置的下方，此时，行走弹性部为预拉伸状态，并且在自由状态下，在行走弹性部的拉力作用下，行走轮213与下壳体部120之间间隔第一距离；在工作状态下，行走轮213与下壳体部120之间间隔第二距离，其中，第一距离大于第二距离。
130.也就是说，通过行走弹性部(例如偏置弹簧)的设置，允许行走轮213以一定的着地力维持与待清洁表面的接触及牵引，同时清洁机器人10的干式清洁装置300和湿式清洁装置500以一定的压力接触待清洁表面。
131.图8是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的结构示意图。
132.如图5至图8所示，本公开的干式清洁装置300可转动地设置于下壳体部120，并且至少部分位于下壳体部120的外部，以通过位于下壳体部120外部的干式清洁装置300与待清洁表面的接触，实现待清洁表面的干式清洁。
133.本公开中，干式清洁装置300包括至少一个清洁组件，也就是说，干式清洁装置300可以仅包括一个清洁组件，当干式清洁装置300包括一个清洁组件时，其可以采用边刷清洁组件310，也可以采用滚刷清洁组件320。
134.当然，为提高对待清洁表面的清扫效率，如图5至图8所示，本公开的干式清洁装置300包括两个清洁组件，两个清洁组件可以选择为两个边刷清洁组件310，也可以选择一个边刷清洁组件310和一个滚刷清洁组件320。
135.其中，沿清洁机器人10的前进方向，边刷清洁组件310位于滚刷清洁组件320的前方，即当清洁机器人10处于工作状态，并向前运动时，边刷清洁组件310首先清扫待清洁表面，并将待清洁表面上的灰尘归集至滚刷清洁组件320的清洁区域或者清洁路径上，然后通过滚刷清洁组件320的清扫，将待清洁表面上的灰尘等轻质颗粒扰动后，被集尘装置400所收集。
136.本公开中，如图5和图6所示，边刷清洁组件310包括边刷部311和边刷驱动装置312。
137.如图5和图6所示，边刷部311包括刷体3111以及安装于刷体3111上的刷毛3112，其中，边刷部311的刷体3111可转动地设置于壳体组件100，例如设置于壳体组件100的下壳体部120，并通过刷毛3112与待清洁表面的接触，清洁待清洁表面；当然，边刷部311也可以通过弹性材料一体地成型。
138.边刷驱动装置312设置于下壳体部120，用于驱动边刷部311转动，其中，边刷部311的转动轴线垂直于或者基本垂直于下壳体部120，即当清洁机器人10在工作时，边刷部311的转动轴线垂直于待清洁表面，或者基本上垂直于待清洁表面。
139.在本公开的一个可选实施例中，边刷清洁组件310的数量可以为一个，也可以为两个，当边刷清洁组件310的数量为一个时，边刷清洁组件310设置于第一驱动轮组件210或第二驱动轮组件220的前方；当边刷清洁组件310的数量为两个时，两个边刷清洁组件310分别设置于第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220的前方。
140.本公开中，滚刷清洁组件320可转动地设置于壳体组件100，例如可转动地设置于壳体组件100的下壳体部120，用于对待清洁表面进行干式清洁，即进行第二次清洁；更优选地，滚刷清洁组件320可拆卸地设置于壳体组件100，例如通过手动开关即可以将滚刷清洁组件320从壳体组件100上拆卸。
141.滚刷清洁组件320包括滚刷部321，其中，滚刷部321可转动地设置于下壳体部120，通过滚刷部321的圆周面与待清洁表面的接触，清洁待清洁表面。
142.滚刷部321包括筒体部和设置于筒体部外部的凸出部，其中，筒体部可转动地设置于下壳体部120，并通过滚刷部321的凸出部与待清洁表面的接触，实现待清洁表面的清洁。
143.其中，凸出部可以形成为刷毛的形式，以使得滚刷部321具有清扫待清洁表面的效果。
144.优选地，如图7所示，筒体部的转动轴线平行于或者大致平行于下壳体部120。作为
一种实现形式，筒体部的转动轴线设置于第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220之间的连线的前方。当然，筒体部的位置并不限定于此，其也可以设置于第一驱动轮组件210和第二驱动轮组件220之间的连线的后方。
145.本公开中，边刷清洁组件310的清扫区域与滚刷清洁组件320的清扫区域存在重合。
146.例如，如图7所示，当边刷清洁组件310为两个时，在滚刷清洁组件320的长度方向上，两个边刷清洁组件310位于滚刷清洁组件320的两端，并且边刷清洁组件310在滚刷清洁组件320的长度方向的投影与滚刷清洁组件320的部分重合。
147.相应地，当边刷清洁组件310为一个时，在滚刷清洁组件320的长度方向上，边刷清洁组件310位于滚刷清洁组件320的一端，并且边刷清洁组件310在滚刷清洁组件320的长度方向的投影与滚刷清洁组件320的部分重合。
148.由此，当边刷清洁组件310转动时，能够将待清洁表面上的灰尘等轻颗粒清扫至滚刷清洁组件320的清扫区域内，并通过滚刷清洁组件320进行再次清扫，由此提高了清洁机器人10的清洁面积。
149.本公开中，滚刷清洁组件320还包括滚刷驱动装置322，滚刷驱动装置322用于驱动滚刷部321转动，以实现对待清洁表面的清扫。
150.其中，边刷驱动装置312和/或滚刷驱动装置322均可以选择为电机等能够产生动力的装置，其中，电机优选为直流电机，步进电机，伺服电机等方便控制的电机。
151.图11是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的结构示意图。
152.根据本公开至少一个实施方式，如图8和图11所示，集尘装置400设置于壳体组件100，用于将干式清洁装置300清洁待清洁表面后所得到的脏污和气体的混合物吸入集尘装置400，并使得混合中的脏污被集尘装置400所收集。
153.图12是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的另一角度结构示意图。图13是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的剖视图。图14是根据本公开的一个实施方式的去除抽吸装置后的集尘装置的另一角度结构示意图。
154.如图12至图14所示，集尘装置400包括集尘容器410、抽吸装置420、集尘部430和过滤装置440。
155.其中，集尘容器410连接于抽吸装置420，以通过抽吸装置420使得集尘容器410内产生负压，以此将滚刷清洁组件320清洁待清洁表面所产生的脏污吸入集尘容器410。
156.集尘容器410连接于集尘部430，其中，集尘部430部分地包裹滚刷清洁组件320，以使得滚刷清洁组件320清洁待清洁表面所产生的脏污通过集尘部430进入集尘容器410。
157.集尘部430形成有开口，并且滚刷清洁组件320的部分，例如滚刷清洁组件320的滚刷部321的部分穿过开口位于集尘部430的外部，以使得清洁机器人10在工作时，滚刷清洁组件320的滚刷部321与待清洁表面接触。
158.集尘部430位于滚刷清洁组件320后方的部分形成为平面状，并且与滚刷清洁组件320的滚刷部321的凸出部远离筒体部的一端间隔设置，以降低集尘部430内部的气流的阻力，并使得气流中所携带的脏污被输送至集尘容器410。
159.而且，集尘部430位于滚刷清洁组件320后方的部分的下端位于同一个水平面上，并且优选地，集尘部430位于滚刷清洁组件320后方的部分的下端呈直线状，当清洁机器人
10处于工作状态时，集尘部430位于滚刷清洁组件320后方的部分的下端与待清洁表面间隔预设距离。
160.换句话说，集尘部430位于滚刷清洁组件320后方的部分的下端高于滚刷清洁组件320的最低位置，当滚刷清洁组件320与待清洁表面接触时，集尘部430位于滚刷清洁组件320后方的部分的下端与待清洁表面间隔设置。
161.图14是根据本公开的一个实施方式的去除抽吸装置后的集尘装置的另一角度结构示意图。图15是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的结构示意图。图16是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的另一角度结构示意图。
162.本公开中，如图13至图16所示，集尘容器410包括盒体部411、盖板部412、盖部件413和挡板部414，其中，所述盒体部411位于所述清洁机器人的中部。
163.其中，盒体部411形成有用于存储固体垃圾的容纳空间，并且盒体部411的侧壁上形成有进口，以通过进口的设置使得集尘部430与盒体部411的内部空间连通，并使得通过集尘部430输送的脏污被储存在容纳空间。
164.盖板部412设置于盒体部411，用于打开或者关闭盒体部411的进口。其中，盖板部412可以设置于盒体部411的外部，也可以设置于盒体部411的内部，并且优选地，如图15所示，盖板部412设置于盒体部411的内部，当盒体部411内部产生负压时(例如抽吸装置420工作时)，盖板部412打开盒体部411的进口；当盒体部411内部未产生负压时(例如抽吸装置420停止工作)，盖板部412关闭盒体部411的进口。
165.或者说，盒体部411内部的气压小于集尘部430内的气压，并且盒体部411内部的气压与集尘部430内的气压的差值的绝对值大于等于预设值时，盖板部412打开盒体部的进口，否则，盖板部412关闭盒体部411的进口。
166.作为一种实现形式，如图13所示，盖板部412铰接于盒体部411，以通过盖板部412绕盖板部412和盒体部411的铰接轴的转动，使得盖板部412贴合于盒体部411或者与盒体部411间隔预设距离，并且，当盖板部412贴合于盒体部411时，盖板部412关闭盒体部411的进口，当盖板部412与盒体部411之前间隔预设距离时，盖板部412打开盒体部411的进口。
167.更优选地，如图16所示，形成有进口的盒体部411的侧壁倾斜设置，例如，从盒体部411的底部至盒体部411的顶部方向，形成有进口的盒体部411的侧壁向盒体部411的外部倾斜，此时，盖板部412设置于盒体部411的内部，并且盖板部412和盒体部411的连接处位于进口的上方，由此，盖板部412能够在清洁机器人非清洁工作状态下(或者说抽吸装置420停止工作)通过重力作用自动关闭进口，以避免清洁机器人非工作状态时收集在尘盒中的尘屑逸出，产生二次污染；另外，当清洁机器人处于清洁工作状态时，盒体部411内部产生负压时，盒体部411内部和外部的压力差所产生的水平方向的推力大于盖板部412的重力的水平分量，并由此使得盖板部412离开盒体部411，以打开盒体部411的进口。
168.如图13所示，所述盒体部411的一部分形成为所述盒体部411的第一部分，所述盒体部411的另一部分形成为盒体部411的第二部分，其中，所述第二部分的高度小于所述第一部分的高度，所述排出口设置在靠近所述第一部分的侧壁。
169.相应地，所述盒体部411的第一部分的底壁即构成盒体部411的第一底壁4111，所述盒体部411的第二部分的底壁即构成盒体部411的第二底壁4112，为方便表述，以下使用技术术语第一底壁4111和第二底壁4112来对本公开进行说明。
170.相应地，所述抽吸装置设置于所述盒体部411的第二部分的底壁，即抽吸装置420能够被放置在盒体部411的第二底壁4112的下方。
171.当然，抽吸装置420也可以被设置在盒体部411的其他位置，并且只要该抽吸装置420与盒体部411的内部空间连通即可。
172.盒体部411的上端呈敞口状态，盖部件413设置于盒体部411，用于打开或者封闭盒体部411的上端；也就是说，盖部件413具有第一位置和第二位置，当盖部件413位于第一位置时，盖部件413封闭盒体部411的上端的开口，当盖部件413位于第二位置时，使得盒体部411的上端的开口被打开。
173.在本公开的一个可选实施例中，如图13所示，盒体部411的上端形成有环形凹槽，环形凹槽沿盒体部411的上端面形成为一周；盖部件413的下表面形成有环形凸台，环形凸台的形状与环形凹槽的形状相配合，以当盖部件413位于第一位置时，环形凸台位于环形凹槽内，以此使得盒体部411和盖部件413之间形成密封。
174.当然，盒体部411和盖部件413之间的密封也可以通过其他结构来实现，例如，在盒体部411和盖部件413之间设置有密封垫；或者盒体部411的上端面形成有环形凸台，盖部件413的下表面形成为环形凹槽，并通过盒体部411的环形凸台与盖部件413的环形凹槽配合的方式来实现等。
175.本公开中，盒体部411上形成有通孔；作为一种实现形式，过滤装置440和抽吸装置420分别设置于通孔的两侧，并通过通孔连通，即实现过滤装置440和盒体部411的间接连接；作为另一种实现形式，如图14所示，过滤装置440与抽吸装置420直接连接，此时，过滤装置440和/或抽吸装置420的一部分位于通孔内，由此当抽吸装置420工作时，能够使得盒体部411内产生负压。优选地，通孔设置于盒体部411的第二底壁4112，由此，抽吸装置420能够直接连接于过滤装置440，以减少抽吸装置420与过滤装置440之间的连接管路。
176.过滤装置440设置于集尘容器410的内部，用于过滤流动至抽吸装置420的气体，以防止灰尘进入抽吸装置420而损坏抽吸装置420。
177.也就是说，抽吸装置420在工作时，集尘容器410内产生负压，将滚刷清洁组件320清洁待清洁表面所产生的脏污混在气体中，被抽吸装置420吸入集尘容器410内。
178.并且，混杂脏污的气体进入集尘容器410后，经过过滤装置440的过滤作用，过滤后的气体被抽吸装置420排出至集尘容器410的外部，此时，气体中所混杂的脏污被沉淀在集尘容器410。
179.图26是根据本公开的一个实施方式的过滤装置的结构示意图。图27是根据本公开的一个实施方式的过滤装置的安装位置示意图。图28是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的分离结构示意图。图29是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的剖视图。
180.本公开中，如图26至图29所示，过滤装置440包括上支架部441、下支架部442以及设置于上支架部441和下支架部442之间的过滤部443。
181.其中，上支架部441的尺寸小于通孔的尺寸，下支架部442的尺寸大于通孔的尺寸，例如，当通孔形成为圆形时，上支架部441的外轮廓上的两点之间的最大距离小于通孔的直径；更进一步，当上支架部441也形成为圆形时，上支架部441的直径小于通孔的直径，由此，当将过滤装置440安装于集尘容器410时，可以将上支架部441从通孔插入至集尘容器410的内部，并且与集尘容器410的盖部件413的内表面接触或者间隔设置。
182.其中，上支架部441形成为板状，在上支架部441上并未形成用于气体通过的通孔。
183.本公开中，相应地，下支架部442的部分与集尘容器410的盒体部411的外表面接触，并且优选地，下支架部442的部分与集尘容器410的外表面密封接触，以防止气体从下支架部442和集尘容器410之间进入集尘容器410，降低抽吸装置420所产生的负压的效果。
184.过滤部443可以为圆锥形、圆台形、圆柱形等形状，当然也可以设计为其他的形状，例如设计为与上支架部441匹配的形状。
185.过滤部443包括环向方向上多个相互连接的过滤元件，其中，过滤元件的横截面为v形(横截面即垂直于过滤元件的高度方向的截面)，并且可以通过滤纸来制备，以使得过滤部443具有较大的过滤面积。
186.如图29所示，为方便过滤装置440的安装，或者说，将过滤装置440安装于集尘容器410时，过滤装置440不会从集尘容器410脱落，本公开的过滤装置440还包括第一吸附部444，第一吸附部444设置于上支架部441，优选地第一吸附部444设置于上支架部441的上表面。
187.此时，上支架部441上开设有容置槽，第一吸附部444设置于上支架部441的容置槽内。
188.相应地，如图29所示，盖部件413设置有第二吸附部445，优选地，第二吸附部445设置于盖部件413的下表面。
189.由此，通过第一吸附部444和第二吸附部445之间的吸引力，使得过滤装置440和盖部件413之间的位置被保持。
190.优选地，第一吸附部444和第二吸附部445均可以选择磁性部或者吸附材料，当第一吸附部444和第二吸附部445均选择为磁性部时，第一吸附部444和第二吸附部445接近的一端的磁极相反；而且，第一吸附部444和第二吸附部445不可同时选择为吸附材料，此时，第一吸附部444和第二吸附部445之间将无法产生吸引力。
191.本公开中，吸附材料为能够被磁铁所吸附的材料，例如铁。
192.如图28所示，下支架部442的下端形成有环形凸起，抽吸装置420上形成有环形凹槽，当过滤装置440与抽吸装置420连接时，下支架部442的环形凸起设置于抽吸装置420的环形凹槽内，以使得过滤装置440直接连接于抽吸装置420，过滤装置440和抽吸装置420之间不存在过渡连接的风道，结构紧凑，节省空间，可以增大清洁机器人10(清洁机器人)的水箱或者集尘容器410的容量，减少人为干预(倒尘、加水)的次数。
193.当然，下支架部442的下端也可以形成环形凹槽，此时，抽吸装置420上形成有环形凸起，当过滤装置440与抽吸装置420连接时，抽吸装置420的环形凸起设置于下支架部442的环形凹槽内。
194.本公开中，过滤装置440还包括磁场产生部446，磁场产生部446用于产生磁场；检测装置600包括在位检测模块(图中未示出)，当在位检测模块检测到磁场产生部446所产生的磁场，或者检测到磁场产生部446所产生的磁场大于预设值，则判断为过滤装置440正常安装于集尘容器410，或者正常安装于清洁机器人10；当在位检测模块未检测到磁场产生部446所产生的磁场时，判断为过滤装置440未正常安装于集尘容器410，或者未正常安装于清洁机器人10；其中，所述磁场产生部446设置于所述过滤装置440的下支架部442。
195.在本公开的一个可选实施例中，第一底壁4111被设置为能够打开或者关闭盒体部
411的底部，例如，盒体部411的下端形成有排出孔，第一底壁4111用于打开或者关闭排出孔。
196.图19是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的第一底壁打开状态的示意图。图20是根据本公开的一个实施方式的第一锁紧装置的结构示意图。图21是图20的b部放大示意图。图22是图21的第一锁紧装置的打开状态的示意图。
197.作为一种实现形式，如图19至图22所示，第一底壁4111可转动地设置于盒体部411的侧壁，并且能够通过第一锁紧装置418将第一底壁4111锁紧至盒体部411的另一个侧壁，其中，第一锁紧装置418可以为按钮锁扣结构，即当第一底壁4111与盒体部411的下端紧密接触时，第一锁紧装置418将第一底壁4111与盒体部411的侧壁固定；当第一锁紧装置418被释放时，允许第一底壁4111从盒体部411的下端分开，以将其中的脏污倒出，此时能够防止集尘容器410的脏污接触用户所造成的二次污染。
198.其中，第一底壁4111的一端铰接于盒体部411的侧壁，以此第一底壁4111相对于盒体部411能够发生转动，第一底壁4111的另一端，即与第一底壁4111铰接于盒体部411的一端相对的一端形成有保持部4111a，第一锁紧装置418与保持部4111a配合，以实现第一底壁4111的锁紧和打开。
199.更优选地，如图20所示，第一锁紧装置418包括转动部4181、挂钩部4182和位置恢复部4183。
200.转动部4181的中部可转动地设置于盒体部411的侧壁，例如，盒体部411的侧壁形成有内凹空间，转动部4181通过轴体可转动地设置于盒体部411的内凹空间的两个相对的侧壁。
201.其中，为实现转动部4181相对于盒体部411的侧壁的转动，轴体的两端可转动地设置于盒体部411的内凹空间的两个相对的侧壁；此时，转动部4181可以相对于轴体发生转动，也可以固定于轴体，例如与轴体一体成型；或者，轴体的两端中的至少一端固定于盒体部411的内凹空间的两个相对的侧壁，以此使得轴体相对于盒体部411保持静止装置，此时，转动部4181可转动地设置于轴体，以此实现转动部4181相对于盒体部411的转动。
202.如图20所示，转动部4181靠近盒体部411的内凹空间的底壁的表面包括第一表面部4181a和第二表面部4181b，其中，第一表面部4181a和第二表面部4181b相连接，当第一锁紧装置418处于锁紧状态时，第一表面部4181a与盒体部411的内凹空间的底壁至少部分地接触，以使得第一锁紧装置418能够被稳定地保持在锁紧状态。
203.而且，此时，第二表面部4181b相对于盒体部411的内凹空间的底壁倾斜设置，例如，当盒体部411处于竖直状态时，即第一底壁4111位于盒体部411的底部的状态时，沿从上至下的方向，第二表面部4181b与盒体部411的内凹空间的底壁之间的距离逐渐增加。
204.挂钩部4182设置于转动部4181，并随转动部4181的转动而转动，其中，挂钩部4182接近第一底壁4111的位置形成有挂钩，以当第一锁紧装置处于锁紧状态时，通过挂钩与保持部4111a的配合，使得第一底壁4111封闭盒体部411。
205.本公开中，挂钩部4182与转动部4181可以一体成型，也可以分离成型，并组装到一起。
206.位置恢复部4183向转动部4181或者挂钩部4182施加拉力或者推力，使得第一锁紧装置418从打开状态运动至锁紧状态。
207.例如，位置恢复部4183包括弹簧，当然其也可以通过橡胶弹性块等弹性元件来实现。位置恢复部4183的一端设置于盒体部411的内凹空间的底壁，另一端设置于转动部4181或者挂钩部4182，位置恢复部4183向转动部4181或者挂钩部4182施加一推力，以使得挂钩部4182被稳定地保持在锁紧位置。
208.位置恢复部4183可以位于轴体的上部或者下部，并且优选地，如图20所示，位置恢复部4183位于轴体的上部，即位于远离第一底壁4111的一端。
209.在使用时，如图22所示，用户通过按压挂钩部4182的上部，使得第一底壁4111打开盒体部411的下端，以此实现固体垃圾的清理；然后，当第一底壁4111与盒体部411的下端接触时，在位置恢复部4183所提供的推力的作用下，挂钩部4182发生转动，通过挂钩部4182的挂钩与保持部4111a接触，由此使得第一锁紧装置处于锁紧状态，此时，第一底壁4111封闭盒体部411的下端。
210.图17是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的剖视图。图18是图17的a部放大结构示意图。
211.本公开中，如图17和图18所示，盒体部411的侧壁开设有排出口，以通过排出口将盒体部411内部的脏污排出。
212.例如，如图8和图11所示，清洁机器人10的一些部件构成了清洁机器人10的清理装置，例如，一种清洁机器人10的清理装置包括：盒体部411，盒体部411形成有用于存储固体垃圾的容纳空间；盒体部411的侧壁形成有排出口；清洁管道450，清洁管道450的一端连接于排出口；以及壳体组件100，壳体组件100的侧部形成有开孔，清洁管道450的另一端与开孔连通，或者，清洁管道450的另一端设置于开孔附近；其中，当清洁机器人10停靠于基站(图中未示出)时，基站与清洁管道450的另一端连接，以便通过清洁管道450向盒体部411内施加负压。
213.作为一种优选方案，以清洁机器人10工作时的运动方向为前向，盒体部411位于清洁机器人10的中部，壳体组件100的开孔位于清洁机器人10的侧部，优选地，所述壳体组件100的开孔位于清洁机器人10的侧后方。
214.由此，本公开中通过将盒体部411的排出口开设在盒体部411的侧壁，此时使得壳体组件100的开孔可以位于清洁机器人10的侧后方，侧后方是相对于正后方而言，位于正后方的侧部，由此，该开口的位置不侵占盒体部411(尘盒)以及清洁液体存储部(水箱)的空间，使得盒体部411和清洁液体存储部的容积能够尽可能地大。
215.而且，如此设置也会使得清洁管道的长度能够尽可能地短，对基站的负压产生装置以及清洁管道的密封有较低的要求；通过开孔的设置，使得清洁机器人能够更方便地与基站对接。
216.壳体组件100包括上壳体部，开孔形成于壳体组件100的上壳体部。
217.另一方面，基站包括负压产生装置，当清洁机器人10停靠于基站时，吸入管道的吸入口与清洁管道450的一端连接。吸入管道2021的吸入口与壳体组件100接触，并使得壳体组件100的开孔在吸入管道2021的吸入口的投影位于吸入管道的吸入口的内部。
218.清洁机器人10的清理装置还包括：堵头部150，堵头部150设置于壳体组件100，或者设置于清洁管道450，用于打开或者关闭壳体组件100的开孔或者清洁管道450。
219.所述堵头部150即构成能够打开或者关闭所述壳体组件的开孔或者清洁管道450
的另一端的门部件，所述堵头部150的开门方向向外，并且可以自动复位，当清洁机器人回到基站集尘时，基站的负压产生装置抱住整个开孔，即所述吸入管道的吸入口的横截面大于所述开孔的横截面，在堵头部150打开时，也不会超出吸入管道的吸入口。
220.当负压产生装置连接于壳体组件100的开孔或者清洁管道450，并施加负压时，堵头部150打开壳体组件100的开孔或者清洁管道450，并使得堵头部150位于吸入管道的吸入口内。
221.当堵头部150的外侧的气压小于清洁管道450的内部的气压，并且堵头部150的外侧的气压与清洁管道450的内部的气压的差值的绝对值大于等于预设值时，堵头部150打开壳体组件100的开孔或者清洁管道450。
222.本公开中，也可以通过挡板部414打开或者封闭开孔；例如，所述挡板部414可转动地设置于所述壳体组件100，以通过挡板部414的转动使得所述挡板部414打开或者关闭所述壳体组件的开孔，此时，所述盒体部411的排出口位置可以不设置挡板部414，从而当所述挡板部414打开所述壳体组件的开孔时，所述盒体部411的排出口同时被打开；当所述挡板部414关闭所述壳体组件的开孔时，所述盒体部411的排出口被关闭，当然在此实现方式下，为了清洁机器人吸尘及对清洁机器人执行排空时气流路径具有更好的密封性，优选地，在所述盒体部411的侧壁的排出口的位置设置挡板部414，同时在所述所述壳体组件100的开孔的位置同时设置另一挡板部，上述挡板部可以采用相同的结构固定及开闭控制方式。
223.另一方面，在本发明的其它实施例方式中，也可以采用集尘容器侧置的侧边集尘方式，具体地，例如使集尘容器的排出口的一侧和壳体组件的开孔的一侧具有相适应的形状，以使得排出口和开孔位置相对应且接触；壳体组件的开孔外设有一挡板部，挡板部能够在基站对集尘容器执行排空操作时自动打开，且在排空操作结束后自动关闭；进一步地，可以使得开孔的形状和排出口的形状相同，且开孔的尺寸略大于排出口的尺寸，以使得当挡板部关闭时，挡板部抵接于排出口的外边缘，也就是说，在该实施例方式中，可以将挡板部414的至少部分可以设置在壳体组件的开孔内，以通过位于开孔内的挡板打开或者关闭所述壳体组件的开孔的同时，同时打开或关闭盒体部411的排出口；此时，所述壳体组件的开孔的尺寸优选设置为略大于所述盒体部的排出口的尺寸，使得当挡板部关闭时，挡板部抵接于排出口的外边缘，最好的是，同时使得该挡板部与对应位置的所述壳体组件的外表面平齐。
224.在该实施方式下，也即是集尘容器的排出口和所述壳体组件的开孔部直接相接触，省掉了清洁管道450，由此集尘容器的排出口和壳体组件的开孔共用一个封闭装置，该封闭装置可以为堵头，也可以为挡板部。该实施例方式下减少了清洁机器人主机上的排尘通道，使得清洁机器人可以直接通过基站的抽吸装置对接壳体组件100的开孔进行抽吸排尘，以此气流损失小，且减少排尘死角，排尘效果相对更好。
225.根据本公开至少一个实施方式，如图17和图18所示，挡板部414用于打开或者关闭盒体部411的排出口，即当清洁管道450中产生负压时，挡板部414打开盒体部411的排出口，当清洁管道450中的气压大于等于盒体部411内的气压时，挡板部414关闭盒体部411的排出口。
226.或者说，当挡板部414的外侧的气压(例如清洁管道450内的气压)小于盒体部411的内部的气压，并且挡板部414的外侧的气压(例如清洁管道450内的气压)与盒体部411的
内部的气压的差值的绝对值大于等于预设值时，挡板部414打开排出口；否则，挡板部414关闭排出口；即，当所述挡板部414的外侧的气压大于等于所述盒体部411的内部的气压，或者所述挡板部414的外侧的气压小于所述盒体部411的内部的气压，并且所述挡板部414的外侧的气压与所述盒体部411的内部的气压的差值的绝对值小于预设值时，所述挡板部414关闭所述排出口。
227.并且，当挡板部414打开所述排出口时，通过盒体部411的进口进入所述盒体部内部的气体流经所述盒体部411的存储固体垃圾的容纳空间的至少部分或者全部底面后，从所述盒体部411的排出口流出，以使得所述盒体部411的存储固体垃圾的容纳空间内所存储的固体垃圾随气流被输送至所述盒体部411的外部。
228.作为一种实现形式，挡板部414可以铰接于盒体部411的侧壁，以通过挡板部414的转动打开或者关闭盒体部411的排出口。
229.如图16至图18所示，集尘容器410还包括弹性复位部415，弹性复位部415用于向挡板部414施加力，使得挡板部414处于关闭盒体部411的排出口的状态时，挡板部414和盒体部411之间具有预设的正压力，当挡板部414处于打开盒体部411的排出口时，弹性复位部415向挡板部414提供复位力，以通过复位力使得挡板部414从打开盒体部411的排出口的状态运动至关闭排出口的状态。
230.优选地，弹性复位部415可以为扭簧，以通过扭簧向挡板部414提供扭转力，并使得挡板部414处于常闭状态。
231.当然，所述挡板部414也可以通过其他结构来打开或者关闭，例如通过电磁锁的方式来打开或者关闭，此时，当所述清洁机器人处于工作状态时，所述电磁锁将所述挡板部414吸合，使得挡板部414封闭所述排出口；当需要将清洁机器人内的固体垃圾排出至所述清洁机器人的外部时，所述电磁锁打开所述挡板部414，当通过排出口向盒体部411提供负压时，即可以实现固体颗粒的排出。
232.另一方面，可以通过盒体部411的排出口的内外的压差来控制所述电磁锁的动力，例如当排出口外部的气压小于所述盒体部411内部的气压，并且排出口的外部的气压与盒体部411内部的气压的压差的绝对值大于等于预设值时，控制所述电磁锁动作，使得所述挡板部414打开所述排出口，否则，控制所述电磁锁使得所述挡板部411关闭所述排出口。
233.本公开中，排出口由盒体部411的侧壁和第一底壁4111共同形成，挡板部414上设置有密封件416，当挡板部414关闭盒体部411的排出口时，挡板部414的密封件416的部分与盒体部411的侧壁密封接触，挡板部414的密封件416的部分与第一底壁4111密封接触。
234.第一底壁4111和/或盒体部411的侧壁可以形成限位部，并使得挡板部414位于限位部的外部，以通过限位部限制挡板部414进一步向盒体部411的内部运动，并由此在盒体部411的内部产生负压时，挡板部414不会打开排出口。
235.其中，盒体部411的侧壁的限位部可以形成为盒体部411的侧壁的一部分，例如盒体部411的侧壁的尺寸小于挡板部414的尺寸；或者，第一底壁4111上形成为台阶，台阶即形成限位部。
236.优选地，密封件416为环形密封件，以通过密封件416的设置，有效地防止了气体通过排出口进入集尘容器410的内部，以当清洁机器人10处于工作状态时，不会降低盒体部411内部的负压。
237.本公开中，排出口的下端的内表面与第一底壁4111的内表面齐平或者基本齐平，由此具有更好的清灰效果。
238.根据本公开至少一个实施方式，盒体部411的两个相对的侧壁分别形成有内凹结构417，优选地，内凹结构417设置于两个长度方向的侧壁的中部，用户操作该内凹结构417，能够将集尘容器410从清洁机器人10取出，即内凹结构417形成用户操作的扣手空间。
239.图23是根据本公开的一个实施方式的第二锁紧装置的结构示意图。图24是图23的c部放大示意图。图25是图24的第二锁紧装置的打开状态的示意图。
240.如图23至图25所示，在其中的一个内凹结构417中设置有第二锁紧装置419，以通过第二锁紧装置419将集尘容器410固定在清洁机器人10的下壳体部120上。
241.第二锁紧装置419包括按压部4191、锁部件4192以及复位件4193。
242.其中，按压部4191和锁部件4192可以一体成型，也可以分离成型，然后组装到一起。
243.按压部4191可转动地设置于盒体部411的内凹结构417的侧壁，并且锁部件4192设置于按压部4191，并且当按压部4191转动时，带动锁部件4192转动。
244.其中，如图24所示，当按压部4191位于第一位置时，锁部件4192的至少部分伸出至内凹结构417的外部，并通过与清洁机器人的其他部件的配合，例如与清洁机器人的壳体组件的配合，使得集尘装置400的位置被固定。
245.当按压部4191被外力驱动，并位于第二位置时，如图25所示，锁部件4192转动，并使得锁部件4192与清洁机器人的壳体组件脱离接触，并使得集尘装置400能够从清洁机器人内取出。
246.优选地，当按压部4191位于第二位置时，锁部件4192可以位于内凹结构417内部。
247.而且，如图24所示，复位件4193可以为卷簧，并通过卷簧施加的扭矩使得按压部4191从第二位置运动至第一位置，也就是说，使得按压部4191被复位。
248.图30是根据本公开的一个实施方式的擦洗部件的结构示意图。
249.如图2，以及图5至图7所示，湿式清洁装置500可转动地设置于壳体组件100，例如可转动地设置于壳体组件100的下壳体部120，用于对边刷清洁组件310和/或滚刷清洁组件320清扫后的待清洁表面进行湿清洁，以使得本公开的清洁机器人10在清洁待清洁表面时，能够产生拖地的效果。
250.本公开中，湿式清洁装置500包括擦洗部件510，擦洗部件510设置于下壳体部120的下方，并位于清洁机器人10的行进方向的后侧，即，沿清洁机器人10的行进方向，湿式清洁装置500位于滚刷清洁组件320的后侧。
251.湿式清洁装置500还包括擦洗驱动装置520，擦洗驱动装置520用于驱动擦洗部件510转动，以实现对待清洁表面的擦洗。
252.本公开中，如图30所示，擦洗部件510包括至少一个旋转件，优选地，擦洗部件510包括两个旋转件，即第一旋转件511和第二旋转件512，其中，擦洗驱动装置520用于驱动第一旋转件511和第二旋转件512转动，从而实现对待清洁表面的擦洗。
253.如图30所示，第一旋转件511和第二旋转件512可以对称设置，第一旋转件511旋转时，形成第一旋转圆周；第二旋转件旋转时，形成第二旋转圆周，并且第一旋转件511和第二旋转件512被设置为：第一旋转圆周的一部分和第二旋转圆周的一部分位于清洁机器人10
的外轮廓之外。此外，第一旋转圆周和第二旋转圆周与清洁机器人10的外轮廓齐平。通过这种方式，可以实现在清洁机器人10的行进过程中实现最大的有效清洁方位，这样清洁机器人10可以沿着墙边等进行拖地清洁，防止存在无法清洁墙边等问题的存在。
254.当然，旋转件的数量也可以为一个、三个、四个等其他的数量。
255.相应地，擦洗驱动装置520的数量可以与旋转件的数量相同，例如每一个旋转件通过一个擦洗驱动装置520来驱动。
256.或者，擦洗驱动装置520的数量小于旋转件的数量，并通过一个擦洗驱动装置520驱动至少一个旋转件；更进一步，清洁机器人10仅包括一个擦洗驱动装置520，而通过擦洗驱动装置520驱动所有的旋转件。
257.图31是根据本公开的一个实施方式的变速装置的结构示意图。图32是根据本公开的一个实施方式的变速装置的结构示意图。
258.例如，本公开中，如图8，以及图31和图32所示，擦洗驱动装置520通过变速装置530连接于第一旋转件511和/或第二旋转件512，优选地，擦洗驱动装置520通过一个变速装置530连接于第一旋转件511和第二旋转件512，并使得第一旋转件511和第二旋转件512转动方向相同；当然，第一旋转件511和第二旋转件512的转动方向也可以相反。
259.并且，通过控制第一旋转件511和第二旋转件512的转动方向，能够使得第一旋转件511和第二旋转件512沿清洁机器人10的运动方向施加动力，或者沿清洁机器人10的运动方向的反方向施加阻力，即为清洁机器人10提供驱动力或阻力，在常规的清洁场景下，为清洁机器人10提供驱动力会使得清洁机器人10运动得更快，节约电能；在特定的清洁场景下，例如在清理具有沾粘性的地板污渍时，为清洁机器人10提供阻力往往能够达到更好的清洁效果。
260.如图32所示，所述变速装置530，即清洁机器人用变速装置(同轴变速装置530)包括：变速箱体部531；驱动装置，所述驱动装置可以为擦洗驱动装置520，所述擦洗驱动装置520用于提供驱动力；主动齿轮532，所述主动齿轮532可转动地设置于所述变速箱体部531，并且所述擦洗驱动装置520驱动所述主动齿轮532转动；以及至少一个输出轴，所述主动齿轮532通过传动轮系驱动所述输出轴转动；其中，所述主动齿轮532的转动轴线与擦洗驱动装置520的转动轴线重合；所述输出轴的转动轴线与所述擦洗驱动装置520的转动轴线平行。
261.例如，所述变速箱体部531形成为所述变速装置530的箱体，以通过所述变速箱体部531容纳所述变速装置530的各个零部件，其中，所述擦洗驱动装置520固定于所述变速箱体部531，并位于所述变速箱体部531的下方，所述擦洗驱动装置520的转动轴线垂直于所述变速箱体部531。
262.优选地，所述输出轴的输出端位于所述变速箱体部531的外部，并且，所述擦洗驱动装置520以及输出轴的输出端均位于所述变速箱体部531的同一侧。
263.所述输出轴包括第一输出轴539a和第二输出轴539b，以通过第一输出轴539a和第二输出轴539b分别驱动第一旋转件511和第二旋转件512转动，以便通过所述第一旋转件511和第二旋转件512实现待清洁表面的清洁。
264.当然，所述输出轴的数量也可以为其他值，例如为一个，三个，四个等。所述输出轴的数量可以与旋转件的数量相同，以使得每个输出轴驱动一个旋转件旋转。
265.相应地，当所述输出轴的数量为两个时，所述传动轮系包括第一传动轮系和第二传动轮系，其中，所述主动齿轮532通过第一传动轮系驱动所述第一输出轴539a转动，所述主动齿轮532通过第二传动轮系驱动所述第二输出轴539b转动。
266.本公开中，所述的变速装置还包括：第一同轴齿轮533，所述第一同轴齿轮533可转动地设置于所述变速箱体部531，并使得所述第一同轴齿轮533的转动轴线与所述擦洗驱动装置的转动轴线平行；
267.其中，所述主动齿轮532与第一同轴齿轮533中的直径较大的齿轮传动连接，以通过所述主动齿轮532驱动所述第一同轴齿轮533转动。
268.所述的变速装置还包括：第一同轴齿轮533，所述第一同轴齿轮533可转动地设置于所述变速箱体部531，并使得所述第一同轴齿轮533的转动轴线与所述擦洗驱动装置520的转动轴线平行；其中，所述主动齿轮532与第一同轴齿轮533中的直径较大的齿轮传动连接，以通过所述主动齿轮532驱动所述第一同轴齿轮533转动。
269.所述第一传动轮系包括：第二同轴齿轮534，所述第二同轴齿轮534可转动地设置于所述变速箱体部531，并使得所述第二同轴齿轮534的转动轴线与所述擦洗驱动装置520的转动轴线平行；以及第一输出齿轮536，所述第一输出齿轮536设置于第一输出轴539a；其中，所述第一同轴齿轮533中的直径较小的齿轮与所述第二同轴齿轮534中的直径较大的齿轮传动连接，所述第二同轴齿轮534中的直径较小的齿轮与所述第一输出齿轮536传动连接。
270.所述第一传动轮系还包括：惰轮535，所述惰轮535可转动地设置于所述变速箱体部531，并使得所述惰轮535的转动轴线与所述擦洗驱动装置520的转动轴线平行；其中，所述第二同轴齿轮534的直径较小的齿轮通过惰轮535与所述第一输出齿轮536传动连接，以使得所述擦洗驱动装置520的驱动力能够被传递至所述第一输出轴539a。
271.所述第二传动轮系包括：第三同轴齿轮537，所述第三同轴齿轮537可转动地设置于所述变速箱体部531，并使得所述第三同轴齿轮537的转动轴线与所述擦洗驱动装置520的转动轴线平行；以及第二输出齿轮538，所述第二输出齿轮538设置于第二输出轴539b；其中，所述第一同轴齿轮533中的直径较小的齿轮与所述第三同轴齿轮537中的直径较大的齿轮传动连接，所述第三同轴齿轮537的直径较小的齿轮与所述第二输出齿轮538传动连接，以使得所述擦洗驱动装置520的驱动力能够被传递至所述第二输出轴539b。
272.当然，所述第一传动轮系和第二传动轮系也不限于上述结构，只要能通过齿轮传动将动力从擦洗驱动装置传递至输出轴即可。
273.所述擦洗驱动装置520固定于所述变速箱体部531，所述擦洗驱动装置以及输出轴的输出端均位于所述变速箱体部531的下侧；更优选地，所述擦洗驱动装置位于第一输出轴539a和第二输出轴539b之间。
274.本公开中，所述第一输出轴539a的一端穿过所述变速箱体部531，位于所述变速箱体部531的外部，并使得所述第一输出轴539a与下述的升降传动装置540连接。
275.相应地，所述第二输出轴539b的一端穿过所述变速箱体部531，位于所述变速箱体部531的外部，并使得所述第二输出轴539b与下述的升降传动装置540连接。
276.本公开中，如图32和图32所示，所述第一输出轴539a和第二输出轴539b伸出至所述变速箱体部531的外部的部分与所述擦洗驱动装置520位于所述变速箱体部531的同一
侧，由此能够使得本公开的清洁机器人10的各零件排布的更加紧密，占用空间小，能够提高清洁液体存储部571的容量，并且传动效率高。
277.第一旋转件511和/或第二旋转件512被设置为能够在垂直于下壳体部120的底面的方向上进行位移，以在某些只适于干式清扫的场景下，将第一旋转件511和第二旋转件512朝向下壳体部120的底部提升，从而使得第一旋转件511和/或第二旋转件512离开待清洁表面。
278.第一旋转件511和第二旋转件512的结构相同，并且分别连接于第一输出轴539a或者第二输出轴539b，其中，第一旋转件511与变速装置530的第一输出轴539a的连接方式与第二旋转件512与变速装置530的第二输出轴539b的连接方式相同，在此仅以第一旋转件511为例来说明第一旋转件511和第二旋转件512与变速装置530的连接方式。
279.图33是根据本公开的一个实施方式的升降传动装置的结构示意图。图34是根据本公开的一个实施方式的升降传动装置(部分)的结构示意图。图35是根据本公开的一个实施方式的升降传动装置(部分)的结构示意图。
280.在本公开的一个可选实施例中，如图33至图35所示，湿式清洁装置500还包括：升降传动装置540，升降传动装置540设置于壳体组件100，例如设置于壳体组件100的下壳体部120，并使得升降传动装置540能够相对于下壳体部120上升或者下降，并同时使得擦洗部件510上升或者下降。
281.例如，升降传动装置540包括导向柱部541、升降支架542和浮动轴543。
282.导向柱部541设置为至少一个，当导向柱部541设置为一个时，导向柱部541的横截面为非圆形，当导向柱部541被设置为两个以上时，导向柱部541的横截面可以为任意形状，例如可以为圆形或者非圆形。
283.本公开中，导向柱部541可以固定于变速装置530，例如固定于变速装置530的变速箱体部531，或者固定于壳体组件100，例如固定于壳体组件100的下壳体部120，本领域技术人员可以从方便安装的角度来设置导向柱部541的位置。
284.升降支架542可滑动地设置于导向柱部541，即升降支架542被设置为沿导向柱部541升降，以驱动第一旋转件511和/或第二旋转件512上升。
285.本公开中，升降支架542上设置有台阶孔，台阶孔的底壁形成为过孔，并使得过孔的尺寸大于浮动轴543的尺寸，以使得浮动轴543能够在过孔内升降运动以及转动，例如过孔和浮动轴543均为圆形时，过孔的直径大于浮动轴543的直径。
286.台阶孔内设置有减阻装置544，并使得台阶孔的台阶部对减阻装置544形成支撑，例如台阶孔的台阶部位于减阻装置544的下方。
287.本公开中，减阻装置544可以选自直线轴承，塑料直线轴承、带有润滑作用的注塑件或者铜套等，以使得浮动轴543在减阻装置544中运动时，降低浮动轴543所受到的摩擦力。
288.此时，浮动轴543可滑动和可转动地设置于减阻装置544，例如，当减阻装置544为直线轴承时，浮动轴543设置于直线轴承的中心孔内，从而浮动轴543能够以较低的滑动阻力上下滑动，并且以较低的转动阻力转动。
289.如图35所示，浮动轴543的上端形成有外法兰5431，外法兰5431的尺寸大于减阻装置544的中心孔的尺寸，例如外法兰5431的直径大于减阻装置544的中心孔的直径，以当升
降支架542上升时，浮动轴543的法兰部与减阻装置544接触或者与升降支架542接触，以通过升降支架542的上升带动浮动轴543的上升。
290.并且，当升降支架542下降时，浮动轴543在弹性恢复部545所提供的恢复力，以及浮动轴543和第一旋转件511的重力的驱动下，向下运动。
291.本公开中，第一旋转件511设置于浮动轴543的下端，并且第一旋转件511的转动轴线与浮动轴543的转动轴线相同。
292.优选地，第一输出轴539a、第二输出轴539b以及升降轴565的下端也可以直接安装该第一旋转件511，本公开中，将浮动轴543、第一输出轴539a、第二输出轴539b以及升降轴565等统一称为转轴部。其中，转轴部被驱动并能够转动。
293.第一旋转件511设置于转轴部，并由转轴部驱动第一旋转件511转动，以使得第一旋转件511清洁待清洁表面；
294.其中，第一旋转件511被设置为沿转轴部的轴线方向能够移动，和/或，沿转轴部的径向方向能够移动，和/或，第一旋转件511的转动轴线与转轴部的转动轴线能够形成一角度不为0
°
的夹角。
295.本公开中，转轴部包括限位部，以通过限位部限制第一旋转件511沿转轴部的轴向方向向上的移动位置。优选地，转轴部的限位部包括形成于转轴部的轴肩。
296.本公开中，如图35所示，第一旋转件511的中部形成有安装孔，转轴部的下端插入于安装孔内，其中，安装孔为非圆形孔，转轴部的下端与安装孔的形状相同或者相配合，以便转轴部驱动第一旋转件511转动。
297.也就是说，当安装孔与转轴部的下端的形状相同时，第一旋转件511仅能沿转轴部的轴线方向移动。
298.作为一种优选，如图35所示，从限位部至转轴部的下端的长度大于第一旋转件511的安装孔的高度。
299.本公开中，转轴部的下端的外表面与第一旋转件511的安装孔之间具有间隙，以使得第一旋转件511沿转轴部的径向方向能够移动，和/或，第一旋转件511的转动轴线与转轴部的转动轴线能够形成一角度不为0
°
的夹角。
300.转轴部的下端设置有紧固元件546，以通过紧固元件546限制第一旋转件511沿转轴部的轴线方向向下的移动位置；例如，当第一旋转件511与转轴部的限位部接触时，紧固元件546与第一旋转件511之间具有预设距离，该预设距离即第一旋转件511沿转轴部的轴线方向的运动行程。
301.作为一种实现形式，紧固元件546包括带帽螺丝，带帽螺丝固定于转轴部的下端，此时转轴部的下端开设有螺纹孔，以使得带帽螺丝能够被拧入转轴部的螺纹孔内，当第一旋转件511与转轴部的限位部接触时，带帽螺丝的螺钉头与第一旋转件511之间具有预设距离；当第一旋转件511与带帽螺丝接触时，带帽螺丝的螺钉头的至少部分与第一旋转件511接触。
302.更优选地，如图35所示，第一旋转件511的下端形成有沉孔，第一旋转件511的沉孔与第一旋转件511的安装孔连通，并使得紧固元件546的部分位于沉孔内。
303.此时，紧固元件546与沉孔的侧壁之间具有间隙，以使得第一旋转件511沿转轴部的径向方向能够移动，和/或，第一旋转件511的转动轴线与转轴部的转动轴线能够形成一
角度不为0
°
的夹角。
304.对本领域技术人员而言，紧固元件546也可以包括螺钉和垫片，螺钉和垫片的设置为上述的带帽螺丝相似，在此不再一一赘述。
305.本公开中，如图34所示，浮动轴543被设置为能够接近或者远离变速装置530的第一输出轴539a；其中，浮动轴543的上端或者变速装置530的第一输出轴539a的下端设置有导向孔，当变速装置530的第一输出轴539a的下端设置有导向孔时，浮动轴543的上端可滑动地设置于变速装置530的第一输出轴539a的导向孔内；相应地，当浮动轴543的上端设置有导向孔时，变速装置530的第一输出轴539a的下端可滑动地设置于浮动轴543的导向孔内，以使得变速装置530的第一输出轴539a与浮动轴543能够产生滑动，并由此使得变速装置530的第一输出轴539a与浮动轴543之间接近或者远离。
306.导向孔为非圆形孔，例如导向孔的形状可以为方形，三角形等形状；而且，浮动轴543的上端的形状与变速装置530的第一输出轴539a的导向孔的形状相适应，例如浮动轴543的上端的形状与变速装置530的第一输出轴539a的导向孔的形状相同，以使得浮动轴543与变速装置530的第一输出轴539a之间能够传递动力。
307.由此，当第一旋转件511受到来自待清洁表面的外力作用时，例如待清洁表面不平坦时，能够使得浮动轴543和变速装置530的第一输出轴539a之间产生相对运动。
308.而且，弹性恢复部545用于向浮动轴543提供复位力，例如弹性恢复部545能够向浮动轴543以及安装于浮动轴543的第一旋转件511提供向下的力，从而使得第一旋转件511与地面接触时，能够产生预设的正压力。更优选地，所述弹性恢复部545的一端相对于所述输出轴(第一输出轴539a和第二输出轴539b)不产生转动或者转动角度在预设范围内，所述弹性恢复部的另一端相对于所述浮动轴不发生转动或者转动角度在预设范围内。
309.优选地，弹性恢复部545可以为弹簧，例如螺旋弹簧，当然弹性恢复部545也可以通过其他的元件来实现，例如弹性橡胶块等。
310.弹簧可以套设于第一输出轴539a的外部，其一端顶设在浮动轴543，另一端与第一输出轴539a保持固定，并且，弹簧处于预压缩状态，以当将清洁机器人10放置在待清洁表面时，第一旋转件511即向待清洁表面施加一正压力。
311.本公开中，为防止弹性恢复部545在工作过程中发生扭转，第一输出轴539a上设置有挡片部547，并使得弹性恢复部545的另一端顶设在挡片部547，即弹性恢复部545位于浮动轴543和挡片部547之间，其中，挡片部547与第一输出轴539a同步转动，以此使得弹性恢复部545在浮动轴543和挡片部547之间处于静止状态。
312.例如，第一输出轴539a上形成有轴肩，挡片部547设置于第一输出轴539a的轴肩，以通过第一输出轴539a的轴肩限制挡片部547在第一输出轴539a的轴向位置，并使得挡片部547与变速装置530的变速箱体部531间隔预设距离。
313.也就是说，弹性恢复部545的一端顶设在挡片部547上，以使得第一输出轴539a转动时，带动挡片部547转动，由此使得弹性恢复部545相对于第一输出轴539a或者相对于浮动轴543处于静止状态。
314.本公开中，挡片部547的中心孔的形状与第一输出轴539a的下端的横截面的形状相同或者相适应，以使得挡片部547能够与第一输出轴539a同步转动。
315.图36是根据本公开的一个实施方式的升降驱动组件的结构示意图。
316.在本公开的一个可选实施例中，如图36所示，升降传动装置540还包括升降驱动组件548，升降支架542被升降驱动组件548所驱动，以使得升降支架542沿导向柱部541升降运动。
317.如图36所示，升降驱动组件548包括：升降驱动装置5481和连杆5482。
318.其中，升降驱动装置5481设置于下壳体部120、变速装置530等不运动的结构上，用于提供升降驱动力。
319.连杆5482的一端设置于升降驱动装置5481，连杆5482的另一端与升降支架542接触，以当升降驱动装置5481驱动连杆5482绕升降驱动装置5481的转动轴线转动时，连杆5482的另一端相对于升降支架542产生滑动，并驱动升降支架542上升。
320.相反地过程，当升降驱动装置5481反转时，升降支架542在其自身以及安装于升降支架542的其他部件的重力等力的作用下，向下运动。
321.优选地，连杆5482的长度方向垂直于升降驱动装置5481的转动轴线，并且连杆5482的一端和另一端所指代的是连杆5482的长度方向的一端和另一端。
322.更优选地，升降驱动装置5481可以为舵机、电机、步进电机和减速齿轮箱等。
323.本公开中，所述升降驱动组件548不限于上述说明的结构，只要能够驱动浮动轴升降的结构均能够实现本公开的目的，例如升降气缸和直线电机等。但是，考虑到空间问题，采用电机形式的升降驱动装置，并通过电机的输出轴小角度的转动，带动连杆上下摆动的结构，并且优选采用该结构。
324.为减少连杆5482和升降支架542接触过程中的摩擦力，连杆5482的另一端设置有滚动装置5483，滚动装置5483与升降支架542相接触，例如，滚动装置5483可以为轴承、滚轮等结构。
325.而且，升降支架542上设置有限位槽，连杆5482的另一端或者滚动装置5483在限位槽内运动，以通过限位槽的设置，能够限制升降支架542在向下运动时的运动行程。
326.图37是根据本公开的一个实施方式的变速升降装置的结构示意图。图38是根据本公开的一个实施方式的变速升降装置的另一角度结构示意图。
327.作为另一种实现形式，如图37和38所示，湿式清洁装置500包括变速升降装置560，变速升降装置560设置于壳体组件100，例如设置于壳体组件100的下壳体部120等不运动的部件。
328.本公开中，变速升降装置560可以设置为两个，即每个变速升降装置560驱动一个旋转件。当然，擦洗驱动装置520的数量也可以为两个，每个擦洗驱动装置520与一个变速升降装置560连接，以向该变速升降装置560提供驱动力。
329.其中，变速升降装置560包括变速升降箱体部561、主齿轮562、中间齿轮563、升降齿轮564和升降轴565。
330.变速升降箱体部561可以通过箱体上部和箱体下部组合成型，并使得变速升降装置560的各部件可以设置于变速升降箱体部561的内部。
331.擦洗驱动装置520设置于变速升降箱体部561，例如设置于变速升降箱体部561的箱体下部，主齿轮562设置于擦洗驱动装置520，以通过擦洗驱动装置520带动主齿轮562转动。
332.中间齿轮563可转动地设置于变速升降箱体部561，例如中间齿轮563的一端可转
动地设置于箱体上部，另一端可转动地设置于箱体下部，并使得中间齿轮563的转动轴线与擦洗驱动装置520的转动轴线平行。
333.中间齿轮563包括大齿轮5631和小齿轮5632，大齿轮5631和小齿轮5632同步转动，例如大齿轮5631和小齿轮5632一体成型，其中，大齿轮5631的直径和齿数均多于小齿轮5632。
334.主齿轮562与中间齿轮563的大齿轮5631啮合，中间齿轮563的小齿轮5632与升降齿轮564啮合，并使得升降齿轮564能够相对于小齿轮5632升降。
335.本公开中，升降轴565的上端固定有升降齿轮564，升降轴565的转动轴线与擦洗驱动装置520的转动轴线平行，其中，升降轴565的外表面形成有螺纹部。
336.升降轴565的外部套设有丝母566，其中，丝母566与升降轴565的外表面所形成的螺纹部配合，优选地，丝母566的外圆周面上形成有外法兰5431；丝母566可转动地设置于变速装置530的变速升降箱体部561，并通过变速升降箱体部561限制丝母566在升降轴565的轴向方向上的位置。
337.箱体下部上形成有安装空间，安装空间内可以设置有轴承部567，丝母566可转动地设置于轴承部567内，并通过轴承部567限定丝母566的径向移动。
338.优选地，轴承部567可以选择为直线轴承，例如塑料直线轴承等。
339.丝母566的外法兰5431的上表面和下表面中的至少一个上设置有推力轴承568，例如，丝母566的外法兰5431的上表面和下表面上均设置有推力轴承568，位于丝母566的外法兰5431的上表面的推力轴承568与箱体下部接触，位于丝母566的外法兰5431的下表面的推力轴承568与箱体端盖部5601接触，其中，箱体端盖部5601设置于箱体下部，用于封闭箱体下部的安装空间，此时，升降轴565可以穿过箱体端盖部5601，位于箱体端盖部5601的外部。
340.在本公开的一个可选实施例中，如图38所示，变速升降装置560还包括升降选择装置569，升降选择装置569用于选择性地锁紧丝母566，其中，当升降选择装置569锁紧丝母566，并且擦洗驱动装置520沿第一方向转动时，升降轴565旋转上升；当升降选择装置569锁紧丝母566，并且擦洗驱动装置520沿第二方向转动时，升降轴565旋转下降，当升降选择装置569锁紧丝母566，擦洗驱动装置520沿第一方向或者沿第二方向转动时，擦洗驱动装置520带动第一旋转件511转动，其中第一方向和第二方向方向相反。
341.作为一种实现形式，升降选择装置569可以包括电磁阀，其中，丝母566的外法兰5431上形成有安装槽，以当电磁阀动作时，电磁阀的阀杆伸出，并插入至安装槽内，以锁紧丝母566；否则，电磁阀的阀杆缩回，以使得丝母566能够自由转动。
342.本公开中，小齿轮5632的高度设置为：当升降轴565位于最上端的极限位置，以及位于最下端的极限位置时，小齿轮5632与升降齿轮564保持啮合。
343.在本公开的一个可选实施例中，第一旋转件511设置于升降轴565的下端，并由升降轴565带动第一旋转件511旋转和升降。
344.其中，第一旋转件511与升降轴565的连接方式与第一旋转件511与浮动轴543的连接方向相同/相似，在此不再一一赘述。
345.以下结合附图来说明本公开的擦洗部件510的详细结构。
346.具体地，如图30所示，该擦洗部件510可以包括第一旋转件511和第二旋转件512。
347.第一旋转件511可以绕着第一旋转中心517进行转动并且形成第一旋转圆周。第二
旋转件512可以绕着第二旋转中心518进行转动并且形成第二旋转圆周。
348.第一旋转件511可以具有第一边缘，并且该第一边缘由第一弧段513和第二弧段514构成。第一弧段513和第二弧段514交替地首尾连接来形成第一边缘。
349.图30示出了第一弧段513和第二弧段514的数量分别为四个，并且四个的第一弧段513和四个的第二弧段514交替连接来构成第一边缘。
350.但是本领域的技术人员应当理解，第一弧段513和第二弧段514的数量也可以为其他数量，例如可以为五个、六个、七个、八个等。
351.第二旋转件512可以具有第二边缘，并且第二边缘由第三弧段523和第四弧段524构成。虽然在图中示出了第三弧段523和第四弧段524的数量分别为四个，并且四个的第三弧段523和四个的第四弧段524交替连接来构成第二边缘，但是如第一边缘相同，第二边缘也可以包括多余四个的第三弧段523和第四弧段524。此外，第二旋转件512的形状和设置可以与第一旋转件511相同。
352.第一弧段513相对于第一旋转中心517呈外凸形状，第二弧段514相对于第一旋转中心517呈内凹形状。第三弧段523相对于第二旋转中心518呈外凸形状，第四弧段524相对于第二旋转中心518呈内凹形状。
353.通过本公开的第一旋转件511和第二旋转件512的设置，第一旋转件511和第二旋转件512可以占据更大的有效清洁表面面积。例如相比较于类三角形的旋转件，四个以上的弧段所构成的旋转件所占据的有效清洁表面面积将会更大，并且在实际清扫拖洗过程中得到更好的效果。
354.此外，虽然在图中示出了第一旋转件511和第二旋转件512的各弧段为圆弧形状，但是其可以其他弧形，例如可以是有直线和曲线构成的弧形。
355.第一旋转圆周515与第二旋转圆周516具有重叠区域，并且在第一旋转件511与第二旋转件512的转动过程中，在重叠区域的边缘及内部，第一边缘与第二边缘保持持续相切的状态。
356.其中，在本公开中，持续相切的状态是指第一边缘与第二边缘接触或者二者保持小的间隙，例如恒定的小间隙。在本公开中，第一弧段、第二弧段、第三弧段、第四弧段的弧度设置成不会形成挤压等形式的相互干扰，从而保证第一旋转件511和第二旋转件512的顺畅旋转。
357.例如在第一边缘和第二边缘相切的状态下，从第一旋转中心517至相切的第一弧段/第二弧段的点的距离与从第二旋转中心518至相切的第三弧段/第四弧段的点的距离的和将会等于或基本等于第一旋转中心517和第二旋转中心518之间的距离。在第一旋转件511和第二旋转件512的旋转过程中，第一弧段通常与第四弧段配合，并且第二弧段通常与第三弧段配合。第一弧段和第三弧段的各点至第一旋转中心的距离设定成大于或等于第一旋转中心517和第二旋转中心518之间的距离的一半，第二弧段和第四弧段的各点至第一旋转中心的距离设定成小于或等于第一旋转中心517和第二旋转中心518之间的距离的一半。
358.作为一个具体的示例，其中第一弧段至第四弧段的设置可以如下。
359.第一弧段513与第一旋转中心517的距离设置成：第一弧段513的中心点或者间区域的点与第一旋转中心517的距离大于第一弧段513的两端的点与第一旋转中心517的距离。从第一弧段513的中心或中间区域朝向第一弧段513的两端，第一弧段513的各点与第一
旋转中心517之间的距离逐渐减小。
360.第二弧段514与第一旋转中心517的距离设置成：第二弧段514的中心点或者中间区域的点与第一旋转中心517的距离小于第二弧段514的两端的点与第一旋转中心517的距离。从第二弧段514的中心或中间区域朝向第二弧段514的两端，第二弧段514的各点与第一旋转中心517之间的距离逐渐增大。
361.第三弧段523与第二旋转中心518的距离设置成：第三弧段523的中心点或者中间区域的点与第二旋转中心518的距离大于第三弧段523的两端的点与第二旋转中心518的距离。从第三弧段523的中心或中间区域朝向第三弧段523的两端，第三弧段523的各点与第二旋转中心518之间的距离逐渐减小。
362.第四弧段524与第二旋转中心518的距离设置成：第四弧段524的中心点或者中间区域的点与第二旋转中心518的距离小于第四弧段524的两端的点与第二旋转中心518的距离。从第四弧段524的中心或中间区域朝向第四弧段524的两端，第四弧段524的各点与第二旋转中心518之间的距离逐渐增大。
363.在一个优选实施方式中，第一弧段513与第二弧段514为平滑过渡的圆弧段，和/或第三弧段523与第四弧段524为平滑过渡的圆弧段。
364.在该擦洗部件510进行工作时，其可以贴合被清洁表面进行水平旋转来进行拖地清洗等。第一旋转件511和第二旋转件512对称布置并且旋转方向可以设置成相反，这样可以保证诸如清洁机器人10等的清洁设备在工作时，第一旋转件511和第二旋转件512的转动不会影响清洁设备的正常行进。
365.在本公开的实施方式中，第一旋转件511和第二旋转件512被配置成能够相对于被清洁表面上下移动。其中这里的上下移动是指在垂直于被清洁表面的方向上进行移动。可以通过这种方式，使得擦洗部件510与被清洁表面更好地接触，从而达到更好的清洁效果。
366.第一旋转件511和第二旋转件512可以设置有清洁材料以便对被清洁表面进行擦洗。清洁材料例如可以包括柔性的刷头或清洁布等。清洁头或刷头可以通过清洁质对清洁表面进行擦洗。
367.清洁材料519设置在第一旋转件511或第二旋转件512，清洁材料519随着第一旋转件511和第二旋转件512转动而转动。
368.如图33所示，可以在第一旋转件511上设置有镂空区域525，以当清洁液体被提供至镂空区域525时，清洁液体能够穿过镂空区域525，到达清洁材料519，从而通过湿的清洁材料519实现清洁机器人10的拖地效果。
369.虽然在图33中示出了镂空区域的形式，但是本领域的技术人员应当理解，也可以采用其他的形状。
370.此外，对于第二旋转件512也可以采用相同的方式，在此不再赘述。
371.图39是根据本公开的一个实施方式的清洁液体供应装置570的结构示意图。
372.本公开中，如图8和图39所示，湿式清洁装置还包括清洁液体供应装置570，清洁液体供应装置570存储有清洁液体，并且将该清洁液体提供至第一旋转件511和/或第二旋转件512，以使得湿式清洁装置能够对待清洁表面进行湿式清洁。
373.在本公开的一个可选实施例中，清洁液体供应装置570包括：
374.清洁液体存储部571，清洁液体存储部571用于存储清洁液体；
375.补液控制部572，补液控制部572设置于清洁液体存储部571，并具有第一位置和第二位置，其中，补液控制部572位于第一位置时，不允许向清洁液体存储部571内提供清洁液体，当补液控制部572位于第二位置时，允许向清洁液体存储部571内提供清洁液体；以及
376.位置检测模块610，位置检测模块610用于检测补液控制部572的位置，并根据补液控制部572的位置判断是否能够向清洁液体存储部571内提供清洁液体。
377.由此，当清洁机器人停靠于基站时，基站的补液管能够驱动补液控制部572，并通过位置检测模块获得补液控制部的准确位置，使得补充清洁液体的过程能够顺利进行。
378.当然，位置检测模块610也可以作为清洁机器人10的检测装置600的一部分；也就是说，对本领域技术人员而言，可以将位置检测模块610归类于清洁液体供应装置，也可以归类于检测装置，这并不矛盾。
379.本公开中，位置检测模块610包括：
380.磁性检测部611，磁性检测部611用于产生磁场；以及
381.检测元件612，通过检测元件612检测到的磁性检测部611的磁场强度，确认磁性检测部611与检测元件612之间的距离，从而确定补液控制部572的位置。
382.作为一种实现形式，磁性检测部611设置于补液控制部572，检测元件612设置于清洁液体存储部571；或者，作为另一种实现形式，磁性检测部611设置于清洁液体存储部571，检测元件612设置于补液控制部572。
383.优选地，检测元件612包括霍尔元件和/或干簧管。
384.根据本公开至少一个实施方式，的清洁液体供应装置570还包括：
385.导向部573，导向部573设置于清洁液体存储部571；作为一种实现形式，导向部573可以形成为从清洁液体存储部571的一个侧壁的内壁面向清洁液体存储部571的内部延伸；作为另一种实现形式，导向部573可以形成为独立的部件，并且清洁液体存储部571形成有凹口，导向部573的至少部分位于清洁液体存储部的凹口内。
386.而且，导向部573还可以形成为清洁液体存储部的壁部的一部分，并且导向部573形成清洁液体流通通道，清洁液体存储部571的内部空间通过清洁液体流通通道与清洁液体存储部571的外部连通。
387.导向部573的侧壁开设有补液孔，补液孔形成为清洁液体流通通道的一部分，即，导向部573通过补液孔与清洁液体存储部571的内部空间连通，从而当补液管内的液体流动至导向部573时，通过导向部573的补液孔流入至清洁液体存储部571。
388.一方面，导向部573可以水平设置，补液孔位于导向部573的最低位置处。
389.另一方面，导向部573可以倾斜设置，例如沿补液控制部从第一位置至第二位置的方向(即沿清洁机器人由前向后的方向)向下倾斜设置，补液孔沿导向部573的长度方向设置，并使得补液孔所在位置的延长线位于导向部573的最低位置处。
390.补液控制部572可滑动地设置于导向部573，并且，当补液控制部572位于第一位置时，补液控制部572封闭补液孔，以防止清洁液体从清洁液体存储部571内流出，并且不允许向清洁液体存储部571内加入清洁液体，当补液控制部572位于第二位置时，使得清洁液体存储部571的内部空间与导向部573的清洁液体流通通道连通。
391.本公开中，的清洁液体供应装置570还包括：
392.密封导向件574，密封导向件574设置于清洁液体存储部571，以通过密封导向件
574对清洁液体流通通道进行密封，以及对补液管进行导向。
393.具体地，密封导向件574的中心形成有锥形的中心孔，并且沿接近清洁液体存储部571的方向，密封导向件574中心孔的直径逐渐缩小，以通过密封导向件574的设置，一方面向基站的补液管进行导向，另一方面，能提高清洁液体存储部571的密封效果。
394.例如，当补液控制部572位于第一位置时，补液控制部572和密封导向件574之间设置有密封部件575，密封部件575可以为密封胶，以使得清洁液体存储部571在补液控制部572处形成密封结构。
395.而且，当补液控制部572位于第一位置时，补液控制部572的至少一部分位于密封导向件574的中心孔内。
396.为了在基站的补液管离开清洁液体存储部571后，补液控制部572能够从第二位置运动至第一位置，清洁液体存储部571还包括弹性施力部576，弹性施力部576的一端设置于清洁液体存储部571的一个壁部，另一端设置于补液控制部572，当补液控制部572位于第一位置时，弹性施力部576向补液控制部572施加一弹力。
397.当补液控制部572从第一位置运动至第二位置时，补液控制部572进一步压缩弹性施力部576，以通过弹性施力部576的势能，使得补液控制部572从第二位置运动至第一位置。
398.根据本公开至少一个实施方式，清洁液体存储部571包括容器上部和容器下部，并通过容器上部和容器下部的连接，形成清洁液体存储部571。
399.其中，上壳体部110的壳体侧壁部112上形成有开口，密封导向件574与壳体侧壁部112的开口位置对应，以此，基站的补液管能够穿过壳体侧壁部112的开口和密封导向件574，向补液控制部572施加一推力。
400.另一方面，密封导向件574的部分可以位于壳体侧壁部112的开口内，从而基站的补液管能够直接插入至密封导向件574，并向补液控制部572施加一推力。
401.更优选地，沿清洁机器人10的前进方向，壳体侧壁部112上所形成的开口位于清洁机器人10的后侧；例如布置在靠近湿清洁模块的位置。
402.的清洁液体供应装置570还包括：供液模块，供液模块设置于壳体组件100，例如设置于壳体组件100的下壳体部120，并且连接于清洁液体存储部571，用于向第一旋转件511和/或第二旋转件512提供清洁液体。
403.供液模块可以包括蠕动泵，以通过蠕动泵将清洁液体存储部571内所存储的清洁液体定量地发送至第一旋转件511和/或第二旋转件512。
404.检测装置600包括激光测距传感器620(lds激光测距传感器620)，激光测距传感器620可转动地设置于壳体组件100，例如直接或者间接设置于壳体组件100的下壳体部120，并穿过壳体盖部130，使得激光测距传感器620的部分位于壳体盖部130的上部。
405.其中，激光测距传感器620以大约300rpm的速度转动，当然激光测距传感器620的速度也可以设置为其他值，以通过激光测距传感器620检测清洁机器人10与周边的障碍物之间的距离，由此可以对待清洁表面进行地图构建。
406.另一方面，检测装置600还包括沿墙传感器，沿墙传感器能检测清洁机器人10与周边平面状障碍物之间的距离，例如沿墙传感器能检测清洁机器人10与墙壁之间的距离，并使得清洁机器人10能够沿着墙壁行走，从而有效地清扫墙壁附近的区域。
407.本公开中，沿墙传感器可以选择为线激光传感器，并由此使得清洁机器人10能够与墙壁之间的距离保持在5mm甚至更小的距离。
408.其中，沿墙传感器设置于壳体组件100，其发射的信号能够从壳体组件100的侧部所形成的开口发射至清洁机器人10的外部，并且反射的信号从该壳体组件100的侧部的开口被沿墙传感器所接收，以准确检测清洁机器人10与周边平面状障碍物之间的距离。
409.在本公开的一个可选实施例中，检测装置600还包括碰撞传感器，以通过碰撞传感器检测清洁机器人10与周边障碍物的碰撞位置，由此确认清洁机器人10的周边障碍物的位置。
410.其中，碰撞传感器包括撞板部，其中，撞板部被设置为与壳体组件100之间能够产生相对的位移，尤其是，撞板部形成为清洁机器人10的外表面的一部分。
411.撞板部可以位于清洁机器人10的行进方向的前部，以当撞板部与障碍物发生碰撞时，撞板部与壳体组件100之间产生相对位移，并激发碰撞传感器的检测部检测该位移信号。
412.在本公开的一个可选实施例中，检测装置600还包括悬崖传感器，悬崖传感器用于检测清洁机器人10与待清洁表面之间的距离，并且当清洁机器人10与待清洁表面之间的距离大于预设值，或者当前清洁机器人10与待清洁表面之间的距离与前一时刻清洁机器人10与待清洁表面之间的距离的差值大于预设值时，判断为待清洁表面存在台阶等情况，此时控制清洁机器人10停止，防止清洁机器人10从台阶上掉落。
413.而且，清洁机器人10还可以根据用户的设定形成虚拟禁区，当清洁机器人10运动至虚拟禁区附近时，控制清洁机器人10限制清洁机器人10越过虚拟禁区。
414.本公开中，所述基站20包括：承载平台201，所述承载平台201用于承载所述清洁机器人10，即用于供清洁机器人10停靠；以及主体部202，所述主体部202形成有吸入管道2021，所述吸入管道2021的吸入口位于所述主体部202的侧部，当所述清洁机器人10停靠于所述基站20时，所述吸入管道2021的吸入口与所述清洁管道450的另一端连接，以通过所述吸入管道2021向所述清洁管道450施加负压，由此对所述清洁机器人10的集尘容器执行排空操作
415.所述承载平台201形成有容置槽2011，所述容置槽2011用于收纳所述行走装置的第一驱动轮组件和/或第二驱动轮组件，以便所述清洁机器人10被准确定位在基站20。
416.本公开中，以所述清洁机器人10工作时的运行方向为前向，相对于所述前向，所述壳体组件的开孔位于所述壳体组件的后部侧壁上
417.所述基站20还包括定位导向轮203，所述定位导向轮203可转动地设置于所述基站20的主体部202，用于在所述清洁机器人10回归所述基站20的过程中进行引导和定位。优选地，所述定位导向轮203包括第一定位导向轮和/或第二定位导向轮，所述第一定位导向轮和所述第二定位导向轮分别位于所述基站20的所述主体部202的两侧。
418.本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。