驱动轮机构及清洁设备的制作方法

1.本实用新型涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种驱动轮机构及清洁设备。


背景技术：

2.随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种清洁设备的应用越来越广泛。这些清洁设备可自动完成对待清洁面的清洁工作，将待清洁面上的灰尘脏污清洁干净。
3.而且，洗地机、扫地机等清洁设备，通常会通过其底部设置驱动轮结构，方便在清洁过程中驱使整个设备在地面自行移动。但是，在传统技术中，清洁设备在移动过程中遇到台阶或湿滑地面时，驱动轮结构容易产生打滑，导致清洁设备无法正常移动，影响清洁效率和清洁效果。


技术实现要素：

4.因此，本实用新型所要解决的技术问题是清洁设备在移动过程中遇到台阶或湿滑待清洁面时，驱动轮结构容易产生打滑，导致清洁设备无法正常移动，影响清洁效率和清洁效果。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种驱动轮机构，包括：
6.机架；
7.主动轮结构，包括设于所述机架上的主转轴，设于所述主转轴上的主驱动滚轮，以及与所述主转轴连接的主驱动件；
8.辅助轮结构，包括设于所述机架上的辅转轴，设于所述辅转轴上的辅滚轮，以及与所述辅转轴连接的辅驱动件；以及，
9.滚轮打滑检测结构，设于所述机架上，与所述主驱动滚轮对应，并与所述辅驱动件连接。
10.可选地，所述滚轮打滑检测结构包括设于所述机架上、并与所述主驱动滚轮对应的转速传感器，以及与所述转速传感器连接的开关控制器，所述开关控制器与所述辅驱动件连接。
11.可选地，所述主动轮结构包括多个所述主驱动滚轮，所述滚轮打滑检测结构包括与至少一个所述主驱动滚轮对应设置的所述转速传感器。
12.可选地，所述主驱动件和所述辅驱动件均包括设于所述机架上的驱动电机，以及与所述驱动电机的输出轴连接的驱动传动结构，所述驱动传动结构与所述主转轴或所述辅转轴连接，所述辅驱动件的所述驱动电机与所述开关控制器连接。
13.可选地，所述主驱动件和所述辅驱动件包括设于所述机架上的共用的驱动电机，连接所述驱动电机的输出轴和所述主转轴的第一驱动传动结构，连接所述驱动电机的输出轴的离合机构，以及连接所述离合机构和所述辅转轴的第二驱动传动结构，所述离合机构与所述开关控制器连接。
14.可选地，所述离合机构包括设于所述机架上的离合驱动器，以及与所述离合驱动器连接的离合执行器，所述离合执行器设于所述辅转轴和所述第二驱动传动结构之间。
15.可选地，所述驱动轮机构包括设于所述机架上的至少一个所述主动轮结构和至少一个所述辅助轮结构。
16.可选地，所述驱动轮机构包括设于所述机架上的一个所述主动轮结构和一个所述辅助轮结构；
17.所述主动轮结构包括设于所述主转轴上的两个所述主驱动滚轮，所述辅助轮结构包括设于所述辅转轴上的一个所述辅滚轮。
18.可选地，所述辅助轮结构设为万向轮结构。
19.此外，本实用新型还提出一种清洁设备，包括：
20.设备本体；
21.如上所述的驱动轮机构，设于所述设备本体的底部。
22.本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：
23.本实用新型提供的驱动轮机构，主动轮结构在主驱动件的驱动作用下，可驱动主驱动滚轮转动，从而驱动整个驱动轮机构移动。而且，通过在机架上设置与主驱动滚轮对应的滚轮打滑检测结构，可对主驱动滚轮进行监测，当检测到主驱动滚轮发生打滑而无法正常移动时，可触发辅助轮结构的辅驱动件工作，使得辅驱动件驱动辅滚轮转动，即可以辅助主动轮结构一起对整个驱动轮机构进行驱动移动，以克服主驱动滚轮打滑而无法正常移动的问题。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本实用新型实施例所述驱动轮机构的立体结构示意图一；
26.图2为本实用新型实施例所述驱动轮机构的立体结构示意图二；
27.图3为本实用新型实施例所述驱动轮机构的立体结构示意图三；
28.图4为本实用新型实施例所述驱动轮机构(移除机架时)的立体结构示意图一；
29.图5为本实用新型实施例所述驱动轮机构(移除机架时)的立体结构示意图二；
30.图6为本实用新型实施例所述驱动轮机构(移除机架时)的立体结构示意图三；
31.图7为本实用新型实施例所述清洁设备的立体结构示意图一；
32.图8为本实用新型实施例所述清洁设备的立体结构示意图二。
33.图中：10、清洁设备；20、设备主体；30、驱动轮机构；100、机架；200、主动轮结构；210、主转轴；220、主驱动滚轮；230、主驱动件；232、第一驱动电机；234、第一驱动传动结构；300、辅助轮结构；310、辅转轴；320、辅滚轮；330、辅驱动件；332、第二驱动电机；334、第二驱动传动结构；340、转轴安装架；400、滚轮打滑检测结构。
具体实施方式
34.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
35.需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
36.在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。
37.实施例1
38.本实施例提供一种驱动轮机构30，如图1至图3所示，其包括机架100，设于机架100上的主动轮结构200、辅助轮结构300以及滚轮打滑检测结构400。在正常情况下，主动轮结构200可驱动整个驱动轮机构30移动，辅助轮结构300可起到辅助移动的作用。而滚轮打滑检测结构400可检测主动轮结构200是否发生打滑，当检测到主动轮结构200发生打滑时，可使得辅助轮结构300也对驱动轮机构30进行主动驱动，可帮助主动轮结构200脱离打滑的情况。
39.具体地，如图2所示主动轮结构200可包括设于机架100上的主转轴210，设于主转轴210上的主驱动滚轮220，以及与主转轴210连接的主驱动件230。主动轮结构200在主驱动件230的驱动作用下，可驱动主转轴210转动，可带动主驱动滚轮220转动，从而驱动机架100及整个驱动轮机构30移动。
40.而且，辅助轮结构300可包括设于机架100上的辅转轴310，设于辅转轴310上的辅滚轮320，以及与辅转轴310连接的辅驱动件330。在正常情况下(主动轮结构200不打滑时)，辅驱动件330不工作，辅助轮结构300仅仅对机架100起到辅助支撑的作用，可在主动轮结构200带动机架100移动时，随着机架100一起移动(辅滚轮320转动)。
41.而且，如图3所示滚轮打滑检测结构400可设于机架100上，与主动轮结构200的主驱动滚轮220对应，并与辅助轮结构300的辅驱动件330连接。通过在机架100上设置与主驱动滚轮220对应的滚轮打滑检测结构400，可对主驱动滚轮220进行监测，当检测到主驱动滚轮220发生打滑而无法正常移动时，可触发辅助轮结构300的辅驱动件330工作，使得辅驱动件330主动驱动辅滚轮320转动，即可以使得辅助轮结构300辅助主动轮结构200一起对整个驱动轮机构30进行驱动移动，以克服主驱动滚轮220打滑而无法正常移动的问题。
42.进一步地，滚轮打滑检测结构400可包括设于机架100上、并与主驱动滚轮220对应的转速传感器，以及与转速传感器连接的开关控制器，开关控制器与辅驱动件330连接。转速传感器可检测主驱动滚轮220的转速是否有异常，从而判断主驱动滚轮220是否发生了打滑。当通过转速传感器检测到主驱动滚轮220发生了打滑时，可通过开关控制器控制辅驱动件330工作，使得辅驱动件330主动驱动辅滚轮320转动。
43.而且，主动轮结构200可包括一个或多个(包括两个及两个以上)主驱动滚轮220，而滚轮打滑检测结构400可包括与至少一个主驱动滚轮220对应设置的转速传感器。即可设
置一个转速传感器对一个主驱动滚轮220进行监测，也可设置多个转速传感器分别对多个主驱动滚轮220一一对应地进行监测。
44.在本实施例中，如图4至图6所示，主动轮结构200可包括一根主转轴210，以及设于该根主转轴210两端的各一个主驱动滚轮220，一个主驱动件230与该根主转轴210连接，可通过一个主驱动件230同时驱动两个主驱动滚轮220转动。而且，滚轮打滑检测结构400可包括与两个主驱动滚轮220一一对应的两个转速传感器。两个转速传感器可分别检测两个主驱动滚轮220是否发生打滑，且两个转速传感器均与开关控制器连接。
45.此外，主动轮结构200也可包括多根主转轴210，以及与多根主转轴210连接的多个主驱动滚轮220(可一一对应连接，也可使得一根主转轴210对应连接多个主驱动滚轮220)。而且，主驱动件230可设置一个，即可通过一个主驱动件230同时驱动多个主驱动滚轮220；此外，主驱动件230也可设置多个，即可通过多个主驱动件230同时驱动多个主驱动滚轮220。此外，主动轮结构200也可包括一根主转轴210，以及与该根主转轴210连接的一个主驱动滚轮220。
46.在本实施例中，如图4至图6所示，辅助轮结构300可包括一根辅转轴310，设于该根辅转轴310上的一个辅滚轮320，以及与该根辅转轴310连接的一个辅驱动件330。
47.此外，辅助轮结构300的具体结构也可与主动轮结构200的具体结构类似，在此不再赘述。
48.更进一步地，如图4所示，主驱动件230和辅驱动件330均可包括设于机架100上的驱动电机，以及与驱动电机的输出轴连接的驱动传动结构，驱动传动结构与主转轴210或辅转轴310连接，辅驱动件330的驱动电机332与开关控制器连接。即可使得主动轮结构200和辅助轮结构300各自具有其对应的驱动电机和驱动传动结构，可以实现独立驱动。
49.即主驱动件230可包括设于机架100上的第一驱动电机232，以及与第一驱动电机232的输出轴连接的第一驱动传动结构234，第一驱动传动结构234与主转轴210连接。通过第一驱动电机232可驱动第一驱动传动结构234工作，使得第一驱动传动结构234带动主转轴210转动，从而带动主驱动滚轮220转动。
50.同理，辅驱动件330可包括设于机架100上的第二驱动电机332，以及与第二驱动电机332的输出轴连接的第二驱动传动结构334，第二驱动传动结构334与辅转轴310连接。通过第二驱动电机332可驱动第二驱动传动结构334工作，使得第二驱动传动结构334带动辅转轴310转动，从而带动辅驱动滚轮320转动。
51.此外，如图5至图6所示，主驱动件230和辅驱动件330可包括设于机架100上的共用的驱动电机，连接驱动电机的输出轴和主转轴210的第一驱动传动结构234，连接驱动电机的输出轴的离合机构(图中未示意出)，以及连接离合机构和辅转轴310的第二驱动传动结构334，离合机构与开关控制器连接。即可使得主动轮结构200和辅助轮结构300共用驱动电机，节约成本。通过驱动电机可直接驱动第一驱动传动结构234工作，使得第一驱动传动结构234带动主转轴210转动，从而带动主驱动滚轮220转动。而开关控制器可控制离合机构工作，使离合机构连通或断开驱动电机的输出轴和第二驱动传动结构334，使得第二驱动传动结构334带动辅转轴310转动或不带动辅转轴310转动，从而可以驱动或不驱动辅滚轮320转动。
52.而且，离合机构可包括设于机架100上的离合驱动器，以及与离合驱动器连接的离
合执行器，离合执行器设于辅转轴310和第二驱动传动结构334之间。离合驱动器与开关控制器连接，当转速传感器检测到主驱动滚轮220打滑时，开关控制器可控制离合驱动器工作，使得离合驱动器驱动离合执行器连通辅转轴310和第二驱动传动结构334；当转速传感器未检测到主驱动滚轮220打滑时，开关控制器不控制离合驱动器工作，使得离合驱动器不会驱动离合执行器连通辅转轴310和第二驱动传动结构334，从而使得辅转轴310与第二驱动传动结构334处于断开状态，不会主动驱动辅滚轮32转动。此外，需要说明的是，上述的离合驱动器和离合执行器与传统汽车或其它已有的装置设备上的离合器的结构类似，属于现有技术，在此不再赘述。
53.此外，第一驱动传动结构234可设为齿轮传动结构、链轮传动结构、带轮传动结构中的一种，第二驱动传动结构334也可设为齿轮传动结构、链轮传动结构、带轮传动结构中的一种。在本实施例中，第一驱动传动结构234和第二驱动传动结构334均可设为齿轮传动结构。
54.此外，驱动轮机构30可包括设于机架100上的至少一个主动轮结构200和至少一个辅助轮结构300。即驱动轮机构30可包括设于机架100上的一个或多个主动轮结构200，也可包括设于机架100上的一个或多个辅助轮结构300。
55.在本实施例中，如图4至图6所示，驱动轮机构30可包括设于机架100上的一个主动轮结构200和一个辅助轮结构300。而且，主动轮结构200可包括转动设于机架100上的一根主转轴210，以及设于该根主转轴210上的两个主驱动滚轮220；而辅助轮结构300可包括转动设于机架100上的一根辅转轴310，以及设于该根辅转轴310上的一个辅滚轮320。
56.而且，辅助轮结构300可设为万向轮结构，不仅可以转动还可以实现变向，可改变驱动轮机构30的移动方向。具体地，可在机架100上转动设置转轴安装架340，并将辅转轴310转动安设在转轴安装架340，并将辅滚动轮320安设于辅转轴310上，使得辅助轮结构300具有万向转动功能。
57.实施例2
58.如图7至图8所示，本实施例提供一种清洁设备10，包括设备本体20，以及设于设备本体20的底部的驱动轮机构30。而且，驱动轮机构30的机架100可安设在设备本体20的底部，也可与设备本体20的底部设为一体。通过设备本体20可对待清洁面进行清洁，可去除待清洁面上的灰尘、杂物、污渍等脏污，使待清洁面保持清洁。驱动轮机构30可对设备本体20进行驱动，使得清洁设备10在待清洁面上移动。
59.在清洁设备清洁过程中，在待清洁面上移动时，遇到台阶或湿滑地面，驱动轮机构30的主驱动滚轮220可能发生打滑，导致清洁设备无法正常移动。此时，驱动轮机构30上设置的滚轮打滑检测结构400检测到主驱动滚轮220发生打滑而无法正常移动时，可启动辅助轮结构300的辅驱动件330，使得辅驱动件330主动驱动辅滚轮320转动，从而使得辅助轮结构300辅助主动轮结构200一起对整个驱动轮机构30进行驱动移动，以克服主驱动滚轮220打滑而无法正常移动的问题。这样，就可以保证清洁设备10在发生打滑时也可以正常移动，可以正常对待清洁面进行清洁，保证了清洁效率和清洁效果。
60.上述清洁设备可设为扫地机器人，也可设为地面清洗机、无人洗地机、吸尘器，等等。
61.显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实
施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。