一种自行走机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，特别涉及一种自行走机器人。


背景技术：

2.随着人们的生活水平提高，各式各样的自行走机器人逐渐出现在人们的生活中，例如扫地机器人作为一种智能清洁机器人在人们的生活中做出了重要的作用。
3.目前扫地机的越障高度普遍偏低，当扫地机面对较高的障碍物(例如20mm或以上的门槛)需要越过时，容易被门槛卡住，究其主要原因是其底盘太低，所以造成越障高度偏低，从而导致了扫地机的清扫进程受到影响。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种自行走机器人，有效地解决了现有自行走机器人在障碍物高度增加时很难越过的技术问题。
5.为达到上述目的，本技术提供以下技术方案：
6.一种自行走机器人，包括机器主体、轮组组件和推力组件；
7.所述轮组组件与所述机器主体转动连接；
8.所述推力组件包括驱动件和推杆；
9.所述驱动件用于驱动所述推杆做往复运动；
10.所述推杆可对所述轮组组件产生推力使所述机器主体受力抬起。
11.优选地，在上述的一种自行走机器人中，所述驱动件包括气泵和密闭腔体；
12.所述推杆的第一端滑动设置于所述密闭腔体内，所述推杆的第二端与所述轮组组件连接；
13.所述气泵与所述密闭腔体连接，用于往所述密闭腔体内充气，以推动所述推杆对所述轮组组件产生推力使所述机器主体受力抬起。
14.优选地，在上述的一种自行走机器人中，所述密闭腔体的一端连接有第一端盖，所述第一端盖上设有充气口，所述充气口安装有单向阀。
15.优选地，在上述的一种自行走机器人中，所述第一端盖上还设有放气口，所述放气口安装有常闭电磁阀。
16.优选地，在上述的一种自行走机器人中，所述第一端盖和所述密闭腔体在连接处分别设有相匹配的凸台和凹槽；
17.所述凸台与所述凹槽的接触面之间设有密封片。
18.优选地，在上述的一种自行走机器人中，所述密闭腔体的另一端连接有第二端盖，所述第二端盖上设有供所述推杆穿出的通孔。
19.优选地，在上述的一种自行走机器人中，所述第一端盖、所述密闭腔体和所述第二端盖均设有具有同一中心线的紧固孔。
20.优选地，在上述的一种自行走机器人中，所述推杆的第一端于所述密闭腔体内设
有防脱环；
21.所述防脱环的外壁通过密封圈与所述密闭腔体的内壁滑动密封连接。
22.优选地，在上述的一种自行走机器人中，所述轮组组件包括左轮组和右轮组；
23.所述左轮组和所述右轮组均分别配置一组所述密闭腔体和所述推杆。
24.优选地，在上述的一种自行走机器人中，两个所述密闭腔体均与同一个所述气泵连接。
25.与现有技术相比，本技术的有益效果是：
26.本技术提供了一种自行走机器人，移动越障时，通过启动驱动件推动推杆，推杆的移动可把压力作用到轮组组件上，使得机器主体受力抬起，从而达到轻易越过障碍的效果，有效地解决了现有自行走机器人在障碍物高度增加时很难越过的技术问题。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
28.图1为本技术实施例提供的一种自行走机器人正常行驶时的结构示意图；
29.图2为本技术实施例提供的一种自行走机器人启动推力组件后的结构示意图；
30.图3为本技术实施例提供的一种自行走机器人的推杆未活动时的结构示意图；
31.图4为本技术实施例提供的一种自行走机器人的推杆未活动时的主视图；
32.图5为本技术实施例提供的一种自行走机器人的推杆活动时的结构示意图；
33.图6为本技术实施例提供的一种自行走机器人的推杆活动时的主视图；
34.图7为本技术实施例提供的一种自行走机器人的密闭腔体与推杆的拆解示意图；
35.图8为本技术实施例提供的一种自行走机器人的仰视图。
36.图中：
37.100、机器主体；200、轮组组件；210、左轮组；220、右轮组；230、旋转轴；300、推力组件；310、气泵；311、三通接头；312、气管；320、密闭腔体；321、凹槽；330、推杆；331、防脱环；340、第一端盖；341、充气口；342、放气口；343、凸台；350、第二端盖；351、通孔；360、密封片；370、密封圈；380、紧固孔。
具体实施方式
38.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
39.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，
术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
40.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
41.目前自行走机器人的越障高度普遍偏低，究其主要原因是底盘太低，为了提升越障高度，可以通过整体提升自行走机器人的底盘高度或者局部提升底盘高度来实现。本实施例提供了一种自行走机器人，有效地解决了现有自行走机器人在障碍物高度增加时很难越过的技术问题。自行走机器人可以为扫地/拖地机器人、扫拖一体机器人或导航机器人等底盘较低的机器人，本实施例附图以扫地机器人举例说明。
42.请参阅图1-图8，本技术实施例提供了一种自行走机器人，包括机器主体100、轮组组件200和推力组件300；轮组组件200与机器主体100转动连接；推力组件300包括驱动件和推杆330；驱动件用于驱动推杆330做往复运动；推杆330可对轮组组件200产生推力使机器主体100受力抬起。
43.更具体地说，驱动件可以采用气泵驱动、气缸活塞伸缩、丝杆驱动或其他驱动方式，只要满足对推杆330产生推力推动轮组组件200转动以使机器主体100受力抬起即可的要求，本实施例不再一一赘述。
44.本实施例的自行走机器人移动越障时，通过启动驱动件推动推杆330，推杆330的移动可把压力作用到轮组组件200上，使得机器主体100受力抬起，从而达到轻易越过障碍的效果，有效地解决了现有自行走机器人在障碍物高度增加时很难越过的技术问题。例如当自行走机器人为扫地机器人时，扫地机器人面对较高的障碍物能越过，避免了被影响清扫进程。
45.进一步地，在本实施例中，驱动件包括气泵310和密闭腔体320；推杆330的第一端滑动设置于密闭腔体320内，推杆330的第二端与轮组组件200连接；气泵310与密闭腔体320连接，用于往密闭腔体320内充气，以推动推杆330对轮组组件200产生推力使机器主体100受力抬起。密闭腔体320安装于机器主体100上并通过推杆330与轮组组件200的受力点接触相抵；请参阅图1，未启动推力组件300时，轮组组件200的滚轮(图未标)的中心轴与旋转轴230的连线与水平面形成夹角θ1，机器主体100的底盘与地面的高度为a；请参阅图2，启动推力组件300后，轮组组件200的滚轮的中心轴与旋转轴230的连线与水平面形成夹角θ2，机器主体100的底盘与地面的高度为b，其中夹角θ1大于夹角θ2，例如夹角θ1为11
°
，夹角θ2为2
°
，很明显高度b大于高度a，因此很明显通过启动推力组件300可以使得轮组组件200以旋转轴230为转动轴心，朝远离机器主体100的方向转动，从而使机器主体100的底盘与地面的高度有效地增加，这样方便整个自行走机器人更容易越过障碍，提高了自行走机器人的越障能力。
46.更具体地，推杆330作用在轮组组件200上的受力点可以为轮组组件200的齿轮箱(图未标)，推杆330的推力推动齿轮箱绕旋转轴230转动，从而带动与齿轮箱中的输出轴连接的滚轮朝远离机器主体100的方向转动。
47.进一步地，在本实施例中，请参阅图3或图5，密闭腔体320的一端连接有第一端盖
340，第一端盖340上设有充气口341，充气口341安装有单向阀。第一端盖340与密闭腔体320之间可采用可拆卸的连接方式，充气口341具体为设置于第一端盖340外侧的充气嘴，通过充气嘴的设置可以提供气泵310的气管312连接的位置，通过充气口341可以往密闭腔体320的内部充入气体，从而达到操控推杆330移动的效果。通过单向阀的设置，有利于防止密闭腔体320内的气体沿充气口341倒流。
48.进一步地，在本实施例中，请参阅图3或图5，第一端盖340上还设有放气口342，放气口342安装有常闭电磁阀。常闭电磁阀的设置可以保证密闭腔体320在自行走机器人越障过程中不会对外放气，当自行走机器人越过障碍后，常闭电磁阀启动并排出密闭腔体320内的气体，从而使得轮组组件200能够回归正常状态，使得整个自行走机器人能够在平面正常移动。
49.进一步地，在本实施例中，请参阅图3或图5，第一端盖340和密闭腔体320在连接处分别设有相匹配的凸台343和凹槽321；凸台343与凹槽321的接触面之间设有密封片360。通过凸台343和凹槽321的凹凸配合，有利于加强第一端盖340与密闭腔体320之间的连接，再结合密封片360的设置，使得第一端盖340与密闭腔体320的连接处密封，有利于避免气体从密闭腔体320与第一端盖340的连接处泄漏。
50.进一步地，在本实施例中，请参阅图3或图5，密闭腔体320的另一端连接有第二端盖350，第二端盖350上设有供推杆330穿出的通孔351。第二端盖350与密闭腔体320之间可采用可拆卸的连接方式，通过第二端盖350与密闭腔体320可拆卸连接的设置，满足了推杆330安装于密闭腔体320内的需求，通孔351则满足推杆330伸出对轮组组件200形成推力的需求。
51.进一步地，在本实施例中，请参阅图3或图5，第一端盖340、密闭腔体320和第二端盖350均设有具有同一中心线的紧固孔380。通过紧固件穿过紧固孔380不仅可以实现将第一端盖340、密闭腔体320和第二端盖350三者固接在一起，而且还可以实现将密闭腔体320安装于机器主体100上。
52.进一步地，在本实施例中，请参阅图3或图5，推杆330的第一端于密闭腔体320内设有防脱环331；防脱环331的外壁通过密封圈370与密闭腔体320的内壁滑动密封连接。防脱环331的外径大于通孔351的直径，有利于防止推杆330从通孔351脱离于密闭腔体320；通过密封圈370可以保证在推杆330与密闭腔体320之间为密封设置，从而使得防脱环331到第一端盖340之间为密闭空间，当通过充气口341充入气体后，密闭空间内的气压增大，从而达到推动推杆330移动的目的，以便对轮组组件200产生推力使机器主体100受力抬起，方便自行走机器人更轻易越过障碍。
53.进一步地，在本实施例中，轮组组件200包括左轮组210和右轮组220；左轮组210和右轮组220均分别配置一组密闭腔体320和推杆330。通过两组密闭腔体320和推杆330可以对左轮组210和右轮组220均产生推力，使得整个自行走机器人的左右两侧均被抬起，从而方便整个自行走机器人更容易地越过障碍。
54.进一步地，在本实施例中，请参阅图8，两个密闭腔体320均与同一个气泵310连接。通过同一个气泵310作为两个密闭腔体320的充气动力源，可以实现控制两个密闭腔体320同步进行充气，使得整个自行走机器人的左右两侧能同步地被抬起，有利于避免自行走机器人移动过程出现倾斜的情况发生。
55.更具体地说，两组密闭腔体320和推杆330对称设置于机器主体100的左右两侧，气泵310设置于机器主体100的中心线上，气泵310的气管312上设有三通接头311，三通接头311的三个接口分别连接气泵310的出气口以及两个密闭腔体320的充气口341。
56.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
57.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。