清洁机器人的制作方法

清洁机器人
1.本技术要求了申请日为2020/12/04，申请号为202011403286x，发明名称为“清洁机器人”和申请日为2020/12/04，申请号为2020228763688，发明名称为“清洁机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本技术中。
技术领域
2.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人。


背景技术：

3.随着人工智能技术的快速发展，各种机器人出现在人们的日常生活中。例如，清洁机器人能够智能地、自动地帮助人们清洁地面，成为人们最常见、喜爱的家用机器人产品之一。
4.然而，传统的家用清洁动机器在清洁的过程中，很难保证较高的“地面覆盖率”，导致未清洁死角区域的存在；由于机器人本身很难做成标准的圆形，在机器转弯时，机器后侧容易与墙壁或家具发生碰撞，存在刮花墙壁或家具的风险。


技术实现要素：

5.基于此，有必要提供一种提高区域覆盖率且能够避免刮花墙壁或家具的清洁机器人。
6.为实现上述目的及其他目的，本技术的一方面提供一种清洁机器人，包括机身、移动单元、设有拖地工作头的拖地单元及控制单元，移动单元设置于所述机身，用于支撑所述机身并带动所述机器人在工作区域的表面移动；所述拖地单元设置于所述机身，用于执行预设的拖地动作；控制单元用于控制所述移动单元自动带动所述机身在工作区域表面移动，并控制所述拖地单元自动执行拖地动作；所述拖地工作头相较于所述机身在所述机身的宽度方向上可运动。
7.于上述实施例中的清洁机器人中，通过设置拖地工作头相较于所述机身在所述机身的宽度方向上可运动，使得拖地工作头具有宽度方向上移动的分量，检测单元清洁机器人在最大限度提高机器人移动区域覆盖率的同时，避免产生因机器后侧与墙壁或家具发生碰撞而刮花墙壁或家具情况。
8.在其中一个实施例中，所述机身包括位于所述拖地工作头上方的拖地单元安装区，所述拖地工作头在第一位置和第二位置之间可运动，所述拖地工作头包括拖地主区和位于所述拖地主区一侧的拖地补偿区，当所述拖地工作头位于所述第一位置时，所述拖地主区与所述拖地单元安装区在垂直方向上的投影重叠，所述拖地补偿区在垂直方向上的投影与所述拖地单元安装区在垂直方向上的投影，至少在所述宽度方向上不重叠。
9.在其中一个实施例中，所述拖地补偿区的远离所述机身的一侧的边缘与所述机身对应侧的最边缘之间的距离小于阈值。
10.在其中一个实施例中，所述阈值为10mm。
11.在其中一个实施例中，当所述拖地工作头位于所述第二位置时，所述拖地补偿区在垂直方向上的投影至少部分与所述拖地单元安装区在垂直方向上的投影重叠。
12.在其中一个实施例中，当所述拖地工作头位于所述第二位置时，所述拖地补偿区在垂直方向上的投影完全位于所述拖地单元安装区在垂直方向上的投影内。
13.在其中一个实施例中，定义沿所述机身的前进方向延伸且经过所述机身在宽度方向上的最边缘的直线为边缘线，定义位于所述边缘线靠近所述机身的一侧为所述边缘线的内侧，所述拖地单元安装区至少一侧边位于所述机身对应侧的边缘线的内侧。
14.在其中一个实施例中，所述机身包括位于所述机身中部的机身中区，在所述机身的前进方向上，所述拖地单元安装区位于所述机身中区的前方和/或后方，所述机身在所述宽度方向上的最边缘位于所述机身中区。
15.在其中一个实施例中，所述拖地工作头在外力作用下，可由所述第一位置运动到所述第二位置，所述清洁机器人还包括用于给所述拖地工作头提供恢复力，以使其在外力消除时由所述第二位置恢复到所述第一位置的恢复件。
16.在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括用于检测所述拖地单元安装区的侧边是否存在障碍物的检测单元及用于驱动所述拖地工作头在所述第一位置和所述第二位置之间运动的驱动单元。
17.在其中一个实施例中，当所述检测单元未检测到所述拖地单元安装区的侧边存在障碍物时，所述拖地工作头维持在所述第一位置；当所述检测单元检测到所述拖地单元安装区的侧边存在障碍物时，所述驱动单元驱动所述拖地工作头由所述第一位置运动到所述第二位置。
18.在其中一个实施例中，当所述检测单元检测到所述拖地单元安装区的侧边的障碍物消失时，所述驱动单元驱动所述拖地工作头由所述第二位置运动到所述第一位置。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
20.图1为本技术第一实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；
21.图2为本技术第二实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；
22.图3a为本技术第三实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；
23.图3b为图3a中示意的一种清洁机器人于另一状态下的结构示意图；
24.图4为本技术第四实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；
25.图5a为本技术第五实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；
26.图5b为图5a中示意的一种清洁机器人于另一状态下的结构示意图；
27.图5c为图5a中示意的一种清洁机器人于又一状态下的结构示意图；
28.图5d为本技术第六实施例中与图5a中示意的一种清洁机器人于相同状态下的结构示意图；
29.图5e为本技术第七实施例中提供的拖布的结构示意图；
30.图6为本技术第八实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；
31.图7为本技术第九实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；
32.图8为本技术第十实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；
33.图9为本技术第十一实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；
34.图10a为本技术第十二实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；
35.图10b为图10a中示意的一种清洁机器人于另一状态下的左视图结构示意图；
36.图10c为图10a中示意的一种清洁机器人于又一状态下的左视图结构示意图；
37.图10d为图10a中示意的一种清洁机器人于再一状态下的左视图结构示意图；
38.图11a为本技术第十三实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；
39.图11b为图11a中示意的一种清洁机器人于另一状态下的左视图结构示意图；
40.图12a为本技术第十四实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；
41.图12b为图12a中示意的一种清洁机器人于另一状态下的左视图结构示意图；
42.图13a为本技术第十五实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；
43.图13b为图13a中示意的一种清洁机器人于另一状态下的左视图结构示意图；
44.图14a为本技术第十六实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；
45.图14b为图14a中示意的一种清洁机器人于另一状态下的左视图结构示意图；
46.图14c为图14a中示意的一种清洁机器人的局部剖面结构示意图；
47.图14d为图14c中示意的一种清洁机器人的局部剖面结构示意图；
48.图14e为图14d中示意的一种清洁机器人于另一状态下的局部剖面结构示意图；
49.图15a为本技术第十七实施例中提供的一种清洁机器人的仰视图结构示意图；
50.图15b为图15a中示意的一种清洁机器人的左视图结构示意图；
51.图16a-图16d为本技术一个实施例中清洁机器人清洁障碍物四周的仰视示意图；
52.图17为本技术一个实施例中清洁机器人清洁边界的长直边的仰视示意图；
53.图18a-图18d为本技术一个实施例中清洁机器人清洁边界的阳角的仰视示意图；
54.图19a-图19b为本技术一个实施例中清洁机器人清洁边界的阴角前的仰视示意图；
55.图19c-图19e为本技术一个实施例中清洁机器人清洁边界的阴角时的仰视示意图；
56.图19f-图19g为本技术一个实施例中清洁机器人清洁边界的阴角后的仰视示意图；
57.图20a-图20c为本技术一个实施例中清洁机器人回归基站进行维护时的仰视示意图。
具体实施方式
58.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。
59.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的
技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
60.在使用本文中描述的“包括”、“具有”和“包含”的情况下，除非使用了明确的限定用语，例如“仅”、“由
……
组成”等，否则还可以添加另一部件。除非相反地提及，否则单数形式的术语可以包括复数形式，并不能理解为其数量为一个。
61.应当理解，尽管本文可以使用术语“第一”、“第二”等来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件和另一个元件区分开。例如，在不脱离本技术的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件；第一元件与第二元件可以为相同的元件，也可以为不同的元件。
62.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
63.请参考图1，在本技术的一个实施例中，提供了一种清洁机器人100，包括机身10、移动单元20、设有拖地工作头41的拖地单元40及控制单元50，移动单元20设置于机身10，用于支撑机身10并带动机器人100在工作区域的表面移动；拖地单元40设置于机身10，用于执行预设的拖地动作；控制单元50用于控制移动单元20自动带动机身10在工作区域表面移动，并控制拖地单元40自动执行拖地动作；拖地工作头41相较于机身10在机身10的宽度方向上可移动。
64.在本技术的一个实施例中，拖地工作头可活动的安装于机身，以响应于障碍物而由一第一位置切换到一第二位置，其中，拖地工作头在第一位置时，在宽度方向上超出机身，在第二位置时，在机身的宽度方向上从第一位置回退。
65.在本技术的一个实施例中，定义与机身垂直的方向为垂直方向；拖地工作头在第一位置时，拖地工作头在垂直方向上的投影在宽度方向超出于机身在垂直方向上的投影，拖地工作头可维持在第一位置执行清洁任务，以靠近障碍物并清洁障碍物附近的工作区域；拖地工作头响应于障碍物由第一位置回退至第二位置时，其相较于处于第一位置拖地工作头在宽度方向上远离障碍物，拖地工作头可维持在第二位置，以避免与障碍物碰撞。需要说明的是，障碍物可以是工作区域中存在家具，例如桌、椅、床等等，也可以是工作区域的边界，例如墙壁。响应障碍物的方式可以是清洁机器人100与障碍物接触、碰撞，或者清洁机器人100检测到障碍物的存在后作出的反应。通过设置拖地工作头相较于机身在机身的宽度方向上可运动，使得拖地工作头具有宽度方向上移动的分量，最大限度提高拖地工作头在清洁机器人移动区域覆盖率的同时，避免产生拖地工作头与墙壁或家具发生碰撞而刮花墙壁或家具情况。
66.优选的，拖地工作头处于第一位置和第二位置时，拖地工作头均接触工作区域表面以持续执行清洁任务。
67.在本技术的一个实施例中，机身包括位于拖地工作头上方的拖地单元安装区，拖地工作头包括拖地主区和位于拖地主区至少一侧的拖地补偿区，当拖地工作头响应于障碍物由第一位置回退至第二位置时，拖地主区与拖地单元安装区在垂直方向上的投影重叠，
拖地补偿区在垂直方向上的投影与拖地单元安装区在垂直方向上的投影，至少在宽度方向上不重叠。
68.优选的，当拖地工作头处于第二位置时，拖地补偿区在垂直方向上的投影至少部分与拖地单元安装区在垂直方向上的投影重叠。更进一步的，当拖地工作头处于第二位置时，拖地补偿区在垂直方向上的投影完全位于拖地单元安装区在垂直方向上的投影内。
69.作为示例，请继续参考图1，通过设置拖地工作头41相较于机身10在机身10的宽度方向上可移动，使得拖地工作头具有宽度方向上(图1所示的w方向)移动的分量，可以定义清洁机器人100的前进方向为oy，宽度方向与oy垂直。当拖地工作头41的边缘超出机身10 的边缘接触障碍物例如墙壁或家具时，拖地工作头41可以向远离障碍物的方向移动。因此，本实施例提供的清洁机器人100在最大限度提高机器人移动区域覆盖率的同时，避免产生因机器后侧与墙壁或家具发生碰撞而刮花墙壁或家具情况。
70.进一步地，请参考图2，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述检测单元包括沿边传感器301及距离限定模组302，沿边传感器301设置于机身10，且沿第一方向分布于所述机身的右前侧，用于检测清洁机器人100与障碍物之间的最小距离值，所述第一方向为清洁机器人100的前进方向；距离限定模组302设置于机身10，且沿所述第一方向分布于机身10的右后侧，与沿边传感器301间隔设置，用于限定清洁机器人100与所述障碍物之间的最小距离值；其中，所述移动单元被配置为：
71.当所述实时最小距离值小于或等于第一预设距离阈值时，继续向靠近所述障碍物的方向移动，当所述实时最小距离值位于第一预设距离范围内时，距离限定模组302动作，以限定清洁机器人100与所述障碍物之间的最小距离值位于第二预设距离范围内，所述第二预设距离范围的最大值小于或等于所述第一预设距离范围的最小值，所述第一预设距离阈值大于或等于所述第一预设距离范围的最大值。
72.于上述实施例中的清洁机器人中，通过设置沿边传感器对机器人到障碍物边缘的最小距离值的初步检测，可以为距离限定模组的动作提供准备；通过设置距离限定模组配合沿边传感器对机器人到障碍物边缘的最小距离值进行精准检测及限定，在最大限度提高机器人移动区域覆盖率的同时，避免产生因机器后侧与墙壁或家具发生碰撞而刮花墙壁或家具情况。
73.进一步地，请参考图3a和图3b，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100 中，所述距离限定模组包括触点滚轮3021、连杆3022及信号检测器3023，触点滚轮3021经由连杆3022与机身10连接；其中，当清洁机器人100与障碍物之间的实时最小距离值位于所述第一预设距离范围内时，触点滚轮3021以连杆3022为转轴向靠近机身10的方向旋转，及当触点滚轮3021接触信号检测器3023时触发信号检测器3023生成第一距离限定信号，以控制移动单元20停止及/或向远离所述障碍物的方向移动，限定清洁机器人100与所述障碍物之间的最小距离值位于所述第二预设距离范围内。
74.进一步地，请参考图4，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述距离限定模组包括接触传感器3024，接触传感器3024用于基于障碍物400的接触生成第二距离限定信号，以控制移动单元20停止及/或向远离障碍物400的方向移动，限定清洁机器人100与障碍物400之间的最小距离值位于所述第二预设距离范围内。
75.进一步地，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述距离限定模
组包括非接触测距元件及/或拖布移动电机；所述非接触测距元件用于生成出射光并接收所述出射光遇到所述障碍物后的反射光，及根据所述出射光的生成时刻及所述反射光的接收时刻计算所述障碍物的实时距离值；其中，所述移动单元被配置为：当所述实时距离值位于所述第一预设距离范围内时，停止及/或向远离所述障碍物的方向移动，限定所述清洁机器人与所述障碍物之间的最小距离值位于所述第二预设距离范围内；所述拖布移动电机被配置为：若所述实时距离值位于所述第一预设距离范围内，动作并带动所述清洁机器人的拖布向远离所述障碍物的方向移动。在本技术的一个实施例中，所述出射光包括结构光、激光或红外光中的至少一种。所述拖布移动电机可以为直流伺服电机。
76.进一步地，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述清洁机器人还包括清洁单元，所述清洁单元用于在所述机器人在所述表面移动、且所述清洁单元至少部分接触所述表面时，执行预设的清洁动作。
77.进一步地，请参考图5a、图5b、图5c、图5d及图5e，在本技术的一个实施例中，机身 10包括位于所述拖地工作头上方的拖地单元安装区11，所述拖地工作头在第一位置和第二位置之间可运动。所述拖地工作头具有正常拖地的第一位置和规避障碍物的第二位置。例如，图5a示意所述拖地工作头位于第一位置，图5b示意所述拖地工作头沿箭头示意的宽度方向移动，图5c示意所述拖地工作头移动至第二位置；所述拖地工作头包括拖地主区101和位于所述拖地主区101至少一侧的拖地补偿区12，当所述拖地工作头位于所述第一位置时(如图 5a所示)，所述拖地主区101与所述拖地单元安装区11在垂直工作区域表面的方向上的投影重叠，所述拖地补偿区12在垂直工作区域表面的方向上的投影与所述拖地单元安装区11在垂直方向上的投影，至少在所述宽度方向上不重叠，以在最大限度提高机器人移动区域覆盖率的同时，避免产生因机器后侧与墙壁或家具发生碰撞而刮花墙壁或家具情况。
78.进一步的，拖地补偿区12设置在拖地主区101靠近障碍物的一侧。
79.或者，在机身10的宽度方向上拖地补偿区12设置拖地主区101的两侧。拖地工作头41 处于第一位置时，以仰视视角观察清洁机器人100，拖地工作头41的拖地补偿区12靠近障碍物的一侧在宽度方向上完全或部分突出拖地单元安装区11靠近障碍物的一侧。拖地工作头 41处于第二位置时，以仰视视角观察清洁机器人100，拖地工作头41的拖地补偿区12靠近障碍物的一侧在宽度方向上完全或部分缩回拖地单元安装区11靠近障碍物的一侧。
80.优选的，请参考图16a，拖地单元安装区11设置于机身10的底面，拖地单元安装区11 的最大宽度d1小于或等于机身的最大宽度d2。
81.进一步地，请参考图5d，在本技术的一个实施例中，所述拖地补偿区12的远离所述机身10的一侧的边缘与所述机身10对应侧的最边缘之间的距离d处于活动范围内。活动范围大于0小于等于20mm。优选的，活动范围大于等于5mm小于等于20mm。
82.进一步地，请参考图5c，在本技术的一个实施例中，当所述拖地工作头位于所述第二位置时，所述拖地补偿区12在垂直工作区域表面的方向上的投影至少部分与所述拖地单元安装区11在垂直方向上的投影重叠。例如，可以设置当所述拖地工作头位于所述第二位置时，所述拖地补偿区在垂直方向上的投影完全位于所述拖地单元安装区11在垂直方向上的投影内，使得拖地工作头在所述第二位置时完全被机身覆盖。
83.进一步地，请参考图6，在本技术的一个实施例中，定义沿所述机身的前进方向延伸且经过所述机身在宽度方向上的最边缘的直线l1为边缘线，定义位于所述边缘线靠近所
述机身的一侧为所述边缘线的内侧，所述拖地单元安装区11至少一侧边位于所述机身对应侧的边缘线的内侧，以避免机身拐角处的尖角对触碰的物体产生损伤。
84.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述机身包括位于所述机身中部的机身中区，在所述机身的前进方向上，所述拖地单元安装区位于所述机身中区的前方和/或后方，所述机身在所述宽度方向上的最边缘位于所述机身中区或者位于机身中区的前方。机身10在宽度方向的最边缘是机身最宽的区域，机身最宽的区域可以设置在机身中区，也可以设置在机身中区的前方。
85.在本技术的一个实施例中，清洁机器人沿一运动轨迹移动，清洁机器人碰到或检测到其运动轨迹上有障碍物时，拖地工作头响应于障碍物运动由第一位置运动至第二位置，并维持在所述第二位置以执行清洁任务避免与所述障碍物碰撞。
86.进一步的，运动轨迹上无障碍物时，拖地工作头处于第一位置，并维持在第一位置以执行清洁任务清洁障碍物附近的工作区域。
87.在本技术的一个实施例中，清洁机器人100包括将拖地工作头41可活动的连接于机身 10的连接部件，拖地工作头41在障碍物施加的外力作用下，可由第一位置运动到所述第二位置。进一步的，清洁机器人100还包括复位元件，复位元件至少连接于拖地工作头41和机身10之一，复位元件在外力作用消除时为工作头提供恢复力，使拖地工作头41由所述第二位置运动至所述第一位置。拖地工作头41通过连接部件连接于机身10，并可相对于机身10 在宽度方向上运动，拖地工作头41的运动可以是障碍物对拖地工作头41施加了外力作用，例如拖地工作头41碰撞到家具或者墙壁，拖地工作头41由第一位置被推至第二位置，避免障碍物干扰清洁机器人100的移动，又能尽可能的使拖地工作头41清洁到靠近障碍物的工作区域。当失去障碍物的推动时，拖地工作头41要由第二位置运动回第一位置继续清扫，复位元件在障碍物施加的外力消失时作用在拖地工作头41上使拖地工作头41移动回第一位置，需要说明的是，复位元件可以是在被施予外力或失去外力作用时具有恢复能力的压簧、拉簧、扭簧等弹性件。
88.进一步的，清洁机器人还包括限位结构，限位结构至少设置于机身和拖地工作头之一，以阻止拖地工作头处于第一位置时继续向靠近障碍物的方向运动。限位结构可以是设置在机身上的止挡件，止挡件避免拖地工作头运动第一位置时继续相靠近障碍物的方向运动，进而脱开连接部件，与机身失去连接。
89.在本技术的一个实施例中，所述拖地工作头在外力作用下，可由所述第一位置移动到所述第二位置，所述清洁机器人还包括用于给所述拖地工作头提供恢复力，以使其在外力消除时由所述第二位置恢复到所述第一位置的恢复件。
90.在本技术的一个实施例中，所述清洁机器人还包括用于检测所述机身的侧边是否存在障碍物的检测单元及用于驱动所述拖地工作头在所述第一位置和所述第二位置之间运动的驱动单元。所述驱动单元可以为电机、螺线管中的一种。
91.进一步的，控制单元基于检测单元的检测信号控制驱动单元驱动拖地工作头在第一位置和第二位置之间运动。
92.在本技术的一个实施例中，当所述检测单元未检测到所述拖地单元安装区的侧边存在障碍物时，所述拖地工作头维持在所述第一位置；当所述检测单元检测到所述拖地单元安装区的侧边存在障碍物时，所述驱动单元驱动所述拖地工作头由所述第一位置移动到
所述第二位置。
93.在本技术的一个实施例中，检测单元检测到所述机身10的侧边存在障碍物，清洁机器人 100识别障碍物所处的待清洁场景，根据障碍物所处的待清洁场景驱动单元驱动拖地工作头 41在第一位置和第二位置之间运动。清洁机器人100可以根据障碍物所述的待清洁场景设置拖地工作头41所处的位置。检测单元可以是主机上负责实时建图和导航的激光雷达，可以是视觉类传感器，例如单目或者双目rgb摄像头，可以是测距传感器，例如红外测距传感器、tof测距传感器、结构光测距传感器，可以是设置在机身10上与障碍物直接碰撞接触的撞板，也可以是上述各个检测元件的任意组合。优选的，清洁机器人100包括连接机身10和拖地工作头41的连接部件，连接部件包括设置在所述拖地工作头41或者机身10上的偏心结构，偏心结构在驱动单元的驱动下运动以带动拖地工作头41在第一位置和第二位置之间移动。
94.在其中一个实施例中，清洁机器人100清洁障碍物附近的工作区域时，驱动单元驱动拖地工作头41运动至所述第一位置。请参考图16a-16d，清洁机器人100清洁障碍物的附近的工作区域时，拖地工作头41在驱动单元的驱动下处于第一位置，拖地工作头41在宽度方向超出机身10，拖地工作头41靠近障碍物的一侧在宽度方向上伸出或至少部分伸出机身10靠近障碍物的一侧面，以使拖地工作头41更靠近障碍物，以尽可能靠近障碍物并清洁障碍物附近的工作表面，最大限度提高机器人移动区域覆盖率的同时，避免清洁机器人100的拖地工作头41碰撞刮花障碍物，障碍物所处的待清洁场景例如是清洁机器人100清洁桌椅腿的四周。
95.在其中一个实施例中，工作区域包括边界，边界为阻止清洁机器人继续行进的障碍物，清洁机器人100清洁边界的长直边或边界的阳角时，驱动单元驱动拖地工作头41运动至第一位置。请参考图17，清洁机器人100在对工作区域进行清洁时，可能会遇到工作区域的边界，工作区域的边界例如是具有长直边和拐角的墙壁等，障碍物所处的待清洁场景是墙壁的的长直边，清洁机器人100需要尽可能的清洁到墙壁的长直边，驱动单元驱动拖地工作头41运动至第一位置，拖地工作头41靠近障碍物的一侧在宽度方向上伸出或至少部分伸出机身10靠近障碍物的一侧面，以使拖地工作头41更加靠近墙壁，清洁墙壁的长直边。请参考图18a
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图18d，障碍物是工作区域边界的墙壁时，两面墙壁支架会形成夹角，阳角为两面墙壁之间形成的钝角，障碍物所处的待清洁场景是墙壁的阳角，清洁机器人100需要转弯并尽可能的清洁该钝角区域时，驱动单元驱动拖地工作头41运动至第一位置，拖地工作头41靠近障碍物的一侧在宽度方向上伸出或至少部分伸出机身10靠近障碍物的一侧面，以使拖地工作头 41的拖地补偿区12更加靠近墙壁，清洁墙壁的阳角。
96.优选的，检测单元检测机身10与障碍物之间的距离，控制单元移动单元20带动机身10 移动，以控制机身10靠近障碍物的一侧与障碍物之间的距离，大于拖地工作头41处于第一位置时拖地补偿区12的远离机身的一侧的边缘与机身对应侧的最边缘之间的距离。请参考图 17，拖地工作头41处于第一位置时拖地补偿区12伸出机身10侧面的拖地单元安装区11的横向距离d1不能超过机身10靠近障碍物的一侧与障碍物之间的距离d2，否能会干扰清洁机器人100的行走。
97.在其中一个实施例中，工作区域包括边界，所述边界为阻止所述清洁机器人继续行进的所述障碍物，清洁机器人100清洁边界的阴角时，驱动单元驱动拖地工作头41运动至
第二位置。请参考图19c-图19e，障碍物是工作区域边界的墙壁时，两面墙壁之间会形成夹角，阴角为两面墙壁之间形成的锐角或直角，障碍物所处的待清洁场景是墙壁的阴角，清洁机器人 100需要转弯通过阴角，驱动单元驱动拖地工作头41运动至第二位置，拖地工作头41靠近障碍物的一侧在宽度方向上缩回或至少部分缩回机身10靠近障碍物的一侧，以使拖地工作头 41更加远离墙壁，避免清洁机器人100在通过阴角时拖地工作头41与墙壁碰撞产生干扰。进一步的，当检测单元检测到清洁机器人100通过阴角前，驱动单元驱动拖地工作头41运动至第一位置。当检测单元检测到清洁机器人100通过阴角后，驱动单元驱动拖地工作头41运动至第一位置。请参考图19a-19b、19f-19g，清洁机器人100在通过阴角之前和通过阴角之后，是在清洁边界的长直边，如上所述，清洁机器人100清洁边界的长直边时，驱动单元驱动拖地工作头41运动至第一位置。
98.进一步的，清洁机器人还包括设置于机身并检测拖地工作头是否处于第一位置或第二位置的到位检测单元，控制单元根据到位检测单元检测的信号控制驱动单元驱动拖地工作头停于第一位置或第二位置。到位检测单元可以是微动开关或到位检测传感器，例如是，霍尔传感器、光电传感器等等，避免拖地工作头运动至第一位置或第二位置之后被驱动单元继续驱动运动，造成拖地工作头与机身脱开的后果。
99.在其中一个实施例中，清洁机器人100回归基站200进行维护时，驱动单元驱动拖地工作头41运动至第二位置。请参考图20a-图20c，清洁机器人100在回归基站200进行维护时，可能需要进入基站200内部。考虑到基站200在工作区域占据的面积过大，会影响用户的使用体验，基站200的结构需要尽量紧凑使基站200的体积不要过大，基站200容纳清洁机器人100进入及停靠的空间也需要严格控制，因此为了避免清洁机器人100进入基站200内部拖地工作头41与基站200的外壳产生干扰，驱动单元驱动拖地工作头41运动至第二位置时，拖地工作头41靠近障碍物的一侧在宽度方向上缩回或至少部分缩回机身10靠近障碍物的一侧，使清洁机器人100顺利进入基站200内部。驱动单元驱动拖地工作头41运动至第二位置的时机可以是清洁机器人100移动至基站200内部前的任意时刻。进一步可以将拖地工作头 41准确拆卸或停靠至基站200内对应的维护模块中进行维护。
100.或者，机身10的长度方向上具有机身中心线l1，所述拖地工作头41在所述长度方向具有拖地工作头中心线l2，清洁机器人100回归基站200进行维护时，驱动单元驱动拖地工作头41运动至机身中心线l1与拖地工作头中心线l2重合或在预设距离内的位置。
101.在其中一个实施例中，所述工作区域包括中间区域，清洁机器人100清洁中间区域时，拖地工作头41运动至第一位置并维持在第一位置。
102.在其中一个实施例中，所述工作区域包括中间区域，清洁机器人100清洁中间区域时，拖地工作头41运动至第二位置并维持在第二位置。进一步地，在本技术的一个实施例中，当所述检测单元检测到所述拖地单元安装区的侧边的障碍物消失时，所述驱动单元驱动所述拖地工作头由所述第二位置移动到所述第一位置。
103.进一步地，请参考图5a、图5b和图5c，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述拖地单元包括拖布42，拖布42的边缘与机身10轮廓的边缘对齐或部分超出机身10轮廓的边缘。
104.进一步地，请继续参考图5a、图5b和图5c，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述拖地单元还包括拖布板(未图示)及滑移组件(未图示)，所述拖布板经
由所述滑移组件与所述机身连接，用于限定所述拖布板滑移的方向及距离，所述拖布板相对机身滑移的行程限定在30mm以内，优选10～30mm，进一步优选5～20mm，例如，行程可设置为5mm、10mm、15mm、20mm、25mm或30mm等。所述拖布板的在机身宽度方向上的尺寸大致等于机身宽度减去拖布板滑移行程。所述拖布板42的外轮廓或者机身10尾部的轮廓，至少部分突出于以机身10原地自转的旋转中心为圆心，以机身宽度为直径的圆。所述拖布板的平面形状大致为至少两个直角具有明显倒角特征的矩形。当所述拖布板接触障碍物时，所述拖布板向远离所述障碍物的方向滑移，在最大限度提高拖布覆盖率的同时，避免产生因机器后侧与墙壁或家具发生碰撞而刮花墙壁或家具情况。
105.在本技术的一个实施例中，所述机身的形状为圆形、d形、矩形或倒角d形中的一种。
106.作为示例，请参考图6，在本技术的一个实施例中，机身10的形状为倒角d形，以提升机器人100后侧避障的能力。
107.进一步地，请参考图7，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述清洁单元还包括扫地单元30及控制单元50，扫地单元30设置于机身10，用于在机器人100 在待清洁区域的表面移动、且扫地单元30接触所述表面时，执行预设的清扫动作；控制单元 50与移动单元20、扫地单元30及拖地单元40均连接，控制单元50被配置为：根据获取的功能选择控制信号控制所述扫地单元及/或所述拖地单元与所述表面接触，并控制所述移动单元带动所述机器人移动，实现单机基于用户的控制执行“单独扫地”、“单独拖地”或“扫拖一体”的功能，提升清洁性能的同时避免用户干预机器。由于检测单元300能够检测清洁机器人100与障碍物之间的实时最小距离值，并根据所述实时最小距离值限定清洁机器人100 与所述障碍物之间的最小距离值，以在最大限度提高机器人拖地区域覆盖率的同时，避免产生因机器后侧与墙壁或家具发生碰撞而刮花墙壁或家具情况。
108.进一步地，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述功能选择控制信号包括单扫控制信号、单拖控制信号及扫拖一体控制信号；所述控制单元被配置为：
109.根据获取的所述单扫控制信号，控制所述扫地单元与所述表面接触，并控制所述移动单元带动所述机器人移动，以执行预设的清扫动作；
110.根据获取的所述单拖控制信号，控制所述拖地单元与所述表面接触，并控制所述移动单元带动所述机器人移动，以执行预设的拖地动作；
111.根据获取的所述扫拖一体控制信号，控制所述扫地单元及所述拖地单元均与所述表面接触，并控制所述移动单元带动所述机器人移动，以同时执行预设的清扫动作及预设的拖地动作。
112.进一步地，在本技术的一个实施例中，提供了一种清洁机器人，还包括通讯单元及/或操作单元，所述通讯单元与所述控制单元连接，所述控制单元经由所述通讯单元与移动终端连接，以获取来自所述移动终端的功能选择控制信号，实现对清洁机器人的远程智能控制；所述操作单元与所述控制单元连接，所述控制单元经由所述操作单元本地接收来自用户的功能选择控制信号，实现对清洁机器人的本地控制。
113.作为示例，请参考图8，在本技术的一个实施例中，提供了一种清洁机器人100，还包括通讯单元60，通讯单元60与控制单元50连接，控制单元50经由通讯单元60与移动终端200 连接，以获取来自移动终端200的功能选择控制信号，实现单机基于用户输入的功能选
择控制信号的控制执行“单独扫地”、“单独拖地”或“扫拖一体”的功能，提升清洁性能的同时，避免了用户在切换清洁机器人工作模式的过程中需要手动更换机器人的工作模块。在本实施例中，移动终端200可以为遥控器、手机、平板电脑、电脑或智能可穿戴设备中的至少一种。
114.作为示例，请参考图9，在本技术的一个实施例中，提供了一种清洁机器人100，还包括操作单元70，操作单元70与控制单元50连接，控制单元50经由操作单元70本地接收来自用户的功能选择控制信号，实现单机基于用户输入的功能选择控制信号的控制执行“单独扫地”、“单独拖地”或“扫拖一体”的功能，提升清洁性能的同时，避免了用户在切换清洁机器人工作模式的过程中需要手动更换机器人的工作模块。在本实施例中，操作单元70可以为实体按键、触摸屏或声控单元等可以输入信号的等效设备。
115.进一步地，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述拖地单元包括拖布板、拖布及第二升降部件，所述拖布板的第一表面与所述机身连接；所述拖布设置于所述拖布板的与所述第一表面相对的第二表面，所述拖布用于与所述表面接触以执行预设的拖地动作；所述第二升降部件与所述控制单元连接，用于基于所述控制单元的控制执行第二预设的动作，以带动所述拖布板上的所述拖布接触或离开所述清洁机器人的工作区域的表面。
116.进一步地，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述清洁机器人还包括边刷和滚刷。所述边刷和所述滚刷共同组成扫地清洁宽度。所述清洁机器人的所述拖地工作头的拖地主区和所述拖地补偿区的宽度之和大于等于扫地清洁宽度。所述清洁机器人的所述移动单元具有轮距。所述清洁机器人的所述拖地工作头的拖地主区和所述拖地补偿区的宽度之和大于所述轮距。所述清洁机器人的所述拖地工作头处于第二位置时，所述移动单元的投影在所述拖地工作头宽度范围之内。
117.进一步地，请参考图10a、图10b、图10c及图10d，在本技术的一个实施例中，提供了一种清洁机器人100，所述扫地单元包括边刷组件(图10a-图10d中未示出)、滚刷组件32 及第一升降部件(图10a-图10d中未示出)，边刷组件的一端设置于机身10，边刷组件的另一端设置有第一清洁部，例如是刷毛；滚刷组件32的一端设置于机身10，滚刷组件32的另一端设置有第二清洁部，例如是清洁头；其中，所述第一清洁部及所述第二清洁部用于与清洁机器人100的工作区域的表面接触以执行预设的清扫动作；所述第一升降部件与所述控制单元连接，用于基于所述控制单元的控制执行第一预设的动作，以带动所述第一清洁部及/ 或所述第二清洁部接触或离开所述表面。在本技术的一个实施例中，可以设置至少两个边刷组件对称地分布于机身10的两侧，并将滚刷组件32设置于机身10的中部且位于机身两侧的边刷组件，在优化清洁机器人的结构布局的同时，能够减小机身的体积。
118.进一步地，请参考图10a、图10b、图10c及图10d，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述第一升降部件包括第一电机35及第一凸轮36，第一电机35与所述控制单元连接；第一凸轮36用于跟随所述第一电机旋转，第一凸轮36的自由端与滚刷组件32远离所述第二清洁部(未图示)的一端连接；根据接收的所述单拖控制信号，所述控制单元控制所述第一电机沿预设的第一方向旋转，带动第一凸轮36旋转，以抬升滚刷组件32 并使得所述第二清洁部离开清洁机器人100的工作区域的表面；根据接收的所述单扫控制信号及/或所述扫拖一体控制信号，所述控制单元控制第一电机35沿预设的第二方向旋转
并带动第一凸轮36下移，以带动滚刷组件32下移，使得所述第二清洁部(未图示)接触清洁机器人100的工作区域的表面，所述第二方向与所述第一方向相反。
119.进一步地，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述第一升降部件还包括凸轮套，所述凸轮套至少包覆所述第一凸轮的部分，并与所述第一凸轮连接，用于跟随所述第一凸轮旋转并带动所述滚刷组件上升或下移。
120.作为示例，请继续参考图10a、图10b、图10c及图10d，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述第一升降部件还包括凸轮套37，凸轮套37包覆第一凸轮36，并与第一凸轮36连接，用于跟随第一凸轮36旋转并带动滚刷组件32上升或下移。
121.图10a示意清洁机器人100工作于“扫拖一体”状态，即，清洁机器人100的扫地单元及拖地单元40均与清洁机器人100的工作区域的表面接触，移动单元20带动清洁机器人100 移动，以同时执行预设的清扫动作及预设的拖地动作。
122.图10b示意清洁机器人100工作于“单拖”状态，即，清洁机器人100的拖地单元40均与清洁机器人100的工作区域的表面接触，移动单元20带动清洁机器人100移动，以执行预设的拖地动作。在本实施例中，可以设置所述控制单元根据接收的所述单拖控制信号控制所述第一电机沿预设的第一方向旋转，带动第一凸轮36旋转，以抬升滚刷组件32并使得所述第二清洁部离开清洁机器人100的工作区域的表面，所述控制单元控制拖地单元40与清洁机器人100的工作区域的表面接触的同时，控制移动单元20带动清洁机器人100移动，以执行预设的拖地动作。
123.图10c示意清洁机器人100工作于“单扫”状态，即，清洁机器人100的扫地单元与清洁机器人100的工作区域的表面接触，且拖地单元40离开所述表面。所述控制单元根据接收的所述单扫控制信号控制第一电机35沿预设的第二方向旋转并带动第一凸轮36下移，以带动滚刷组件32下移，使得所述第二清洁部(未图示)接触清洁机器人100的工作区域的表面，所述控制单元控制拖地单元40离开所述表面的同时，控制移动单元20带动清洁机器人100 移动，以执行预设的清扫动作。
124.图10d示意清洁机器人100工作于“往返”状态，所述控制单元控制移动单元20带动清洁机器人100移动的同时，控制扫地单元及拖地单元40均离开清洁机器人100的工作区域的表面。即，所述清洁机器人100仅移动但不执行预设的清扫动作或预设的拖地动作。
125.进一步地，请参考图11a和图11b，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100 中，所述第一升降部件还包括第二凸轮310及轴套311，第二凸轮310用于跟随所述第一电机(图11a和图11b中未示出)旋转；可以设置轴套311为柱状，轴套311的一端与边刷组件31远离所述第一清洁部的一端连接，轴套311的另一端与第二凸轮310的自由端连接；当所述第一电机沿所述第一方向旋转时，第二凸轮310跟随所述第一电机旋转并带动轴套311 旋转，以带动边刷组件31旋转，使得位于边刷组件31的自由端的第一清洁部离开清洁机器人100的工作区域的表面；当所述第一电机沿所述第二方向旋转时，第二凸轮310跟随所述第一电机旋转并带动轴套311旋转，以带动边刷组件31旋转，使得位于边刷组件31的自由端的第一清洁部接触清洁机器人100的工作区域的表面。
126.进一步地，请继续参考图11a和图11b，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，还包括拨块312，拨块312的一端与轴套311远离边刷组件31的一端连接，拨块 312的另一端与第二凸轮310的自由端连接；当所述第二电机沿所述第一方向旋转并带动第
二凸轮310旋转时，拨块312跟随第二凸轮310旋转并带动轴套311旋转，使得边刷组件31 跟随旋转并带动所述第一清洁部离开清洁机器人100的工作区域的表面；当所述第二电机沿所述第二方向旋转并带动第二凸轮310旋转时，拨块312跟随第二凸轮310旋转并带动轴套 311旋转，使得边刷组件31跟随旋转并带动所述第一清洁部接触清洁机器人100的工作区域的表面。
127.进一步地，请参考图12a和图12b，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100 中，所述第一升降部件还包括第二电机(图12a和图12b中未示出)及电机轴套313，所述第二电机与所述控制单元连接；电机轴套313为柱状，用于跟随所述第二电机并绕预设的轴线314旋转，轴线314与清洁机器人100的工作区域的表面形成第一预设角度，边刷组件31 远离所述第一清洁部的一端与电机轴套313连接；其中，所述控制单元被配置为：
128.根据接收的所述单拖控制信号，控制所述第二电机沿预设的第三方向旋转第二预设角度并带动电机轴套313旋转，以带动边刷组件31旋转第三预设角度，使得所述第一清洁部离开清洁机器人100的工作区域的表面；及
129.根据接收的所述单扫控制信号及/或所述扫拖一体控制信号，控制所述第二电机沿预设的第四方向旋转所述第二预设角度并带动电机轴套313旋转，以带动边刷组件31旋转所述第三预设角度，使得所述第一清洁部接触清洁机器人100的工作区域的表面，所述第四方向与所述第三方向相反。
130.进一步地，请参考图13a和图13b，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100 中，所述第一升降部件包括电磁组件315，电磁组件315与所述控制单元连接；其中，滚刷组件32靠近电磁组件315的一端至少部分为磁性金属材料制成，所述金属包括铁、镍或钴中的至少一种；所述控制单元被配置为：
131.根据接收的所述单拖控制信号，控制电磁组件315通电并吸引滚刷组件32离开清洁机器人100的工作区域的表面；
132.根据接收的所述单扫控制信号及/或所述扫拖一体控制信号，控制电磁组件315断电并释放滚刷组件32，以使得所述第二清洁部接触清洁机器人100的工作区域的表面。
133.进一步地，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，请参考图14a、图14b、图14c、图14d及图14e，所述第二升降部件还包括第三电机(未图示)、固定轴44、拖布板支架45、固定轴套46及第三凸轮47，固定轴44的中部与机身10的底盘连接；固定轴44经由固定轴套46与拖布板支架45连接；固定轴套46用于限定拖布板支架45的移动方向及/ 或移动距离。
134.在本技术的一个实施例中，请继续参考图14a、图14b、图14c、图14d及图14e，固定轴套46用于限定拖布板支架45在上、下方向上移动及其上升或下移的距离。第三凸轮47的自由端与拖布板支架45远离拖布42的表面连接，第三凸轮47用于跟随所述第三电机旋转；其中，所述控制单元被配置为：
135.根据接收的所述单扫控制信号，控制所述第三电机沿预设的第五方向旋转，带动第三凸轮47旋转，以抬升拖布板支架45上移并使得拖布42离开清洁机器人100的工作区域的表面；
136.根据接收的所述单拖控制信号及/或所述扫拖一体控制信号，控制所述第三电机沿预设的第六方向旋转并带动第三凸轮47下移，以带动拖布板支架45下移并使得拖布42接
触清洁机器人100的工作区域的表面，所述第六方向与所述第五方向相反。
137.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述扫地单元与所述拖地单元部分重叠；所述控制单元被配置为：
138.根据获取的所述单拖控制信号及/或所述扫拖一体控制信号，控制所述移动单元移动并带动所述清洁机器人至预设的装拖布区域，所述预设的装拖布区域设置有预设形状大小的自粘拖布；
139.当所述自粘拖布位于所述机身底部下方预设的拖布定位区域范围内时，控制所述边刷组件的第一清洁部下移并与所述自粘拖布连接，使得所述边刷组件经由所述自粘拖布与所述表面接触；
140.控制所述移动单元带动所述清洁机器人移动。
141.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述控制单元还被配置为根据获取的所述单拖控制信号控制所述滚刷组件离开所述表面，以避免在单独拖地时滚刷组件的粘有灰尘的第二清洁部污染待擦洗的表面。
142.进一步地，请参考图15a及图15b，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100 中，所述移动单元包括驱动轮组21及传感器组(未图示)，驱动轮组21与所述控制单元连接；传感器组与所述控制单元连接，用于采集位置信息及/或障碍物信息；其中，所述控制单元还被配置为：
143.根据接收的所述位置信息及/或所述障碍物信息生成实时控制信息，以控制所述驱动轮组带动所述清洁机器人动作，所述动作包括定位、路径规划、回充或避障中的至少一种。
144.进一步地，请继续参考图15a及图15b，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，还包括容尘装置34及风机系统60，风机系统60与所述控制单元连接；其中，所述控制单元还被配置为：
145.根据获取的功能选择控制信号控制所述风机系统工作并产生吸力，以将所述表面的杂物吸入容尘装置34。
146.进一步地，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述拖地单元还包括水箱及拖地组件，所述拖地组件与所述水箱连通；其中，所述拖地组件用于与所述表面接触以执行预设的拖地动作。
147.进一步地，在本技术的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，还包括过滤器，所述过滤器设置于所述风机系统，用于过滤进入风机系统的杂物。
148.进一步地，在本技术的一个实施例中，提供了一种清洁机器人系统，包括任一本技术实施例中所述的清洁机器人及基站，所述基站用于为所述清洁机器人提供通信及/或维护服务，所述维护服务包括充电、提供拖布、加水或除尘中的至少一种。通过设置基站为清洁机器人提供通信及/或维护服务，所述维护服务包括充电、提供拖布、加水或除尘中的至少一种，便于清洁机器人根据工作的需要移动至所述基站进行安装/更换拖布，或实施充电、加水或除尘等维护操作。
149.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意
的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
150.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。