一种清洁方法、表面清洁装置及控制设备与流程

本技术涉及清洁，特别是涉及一种清洁方法、表面清洁装置及控制设备。

背景技术：

1、表面清洁装置是一种可以提供清洁功能的家用电器，例如擦窗机器人、扫地机器人等自移动表面清洁装置。表面清洁装置的底部通常设有清洁单元，当表面清洁装置在待清洁表面移动时，清洁单元对待清洁表面进行擦拭，进而实现对待清洁表面的清洁效果。

2、为了获得更好的清洁效果，表面清洁装置在执行清洁操作之前，通常需要探测待清洁表面的边界。在获得待清洁表面的边界后，根据边界的位置进行清洁路径规划，进而根据规划的清洁路径执行清洁操作。

3、现有技术中，表面清洁装置通常通过传感器进行边界的探测。具体地，在表面清洁装置的前侧和/或后侧安装有传感器。在探测边界的过程中，控制表面清洁装置分别朝各个方向行走，当表面清洁装置行走到边界位置时，传感器可以检测到边界信号，进而可以确定边界的位置。但是，该探测边界的过程耗时较长，影响表面清洁装置的清洁效率和用户体验。

技术实现思路

1、本技术实施例中提供了一种清洁方法、表面清洁装置及控制设备，以利于解决现有技术中探测边界的过程耗时较长，影响表面清洁装置的清洁效率和用户体验的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种清洁方法，应用于控制设备，所述方法包括：

3、对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像，所述第一图像中包括所述待清洁表面的边界；

4、对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；

5、根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；

6、向表面清洁装置发送所述第一清洁路径。

7、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

8、识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；

9、根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；

10、向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径。

11、在一种可能的实现方式中，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：

12、对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；

13、或者，

14、对所述待清洁表面进行图像采集，获得第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。

15、在一种可能的实现方式中，在所述向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径之后，所述方法还包括：

16、对所述待清洁表面进行图像采集，获得第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；

17、判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；

18、若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向所述表面清洁装置发送重复清洁指令，所述重复清洁指令用于指示所述表面清洁装置重新根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。

19、第二方面，本技术实施例提供了一种清洁方法，应用于第一控制设备，所述方法包括：

20、接收第二控制设备发送的第一图像，所述第一图像中包括待清洁表面的边界；

21、对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；

22、根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；

23、向表面清洁装置发送所述第一清洁路径。

24、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

25、识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；

26、根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；

27、向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径。

28、在一种可能的实现方式中，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：

29、对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；

30、或者，

31、接收所述第二控制设备发送的第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。

32、在一种可能的实现方式中，在所述向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径之后，所述方法还包括：

33、接收所述第二控制设备发送的第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；

34、判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；

35、若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向所述表面清洁装置发送重复清洁指令，所述重复清洁指令用于指示所述表面清洁装置重新根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。

36、第三方面，本技术实施例提供了一种清洁方法，应用于第二控制设备，所述方法包括：

37、对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像，所述第一图像中包括所述待清洁表面的边界；

38、对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；

39、根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；

40、向第一控制设备发送所述第一清洁路径，所述第一控制设备用于将所述第一清洁路径发送至表面清洁装置。

41、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

42、识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；

43、根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；

44、向所述第一控制设备发送所述第二清洁路径，所述第一控制设备用于将所述第二清洁路径发送至所述表面清洁装置。

45、在一种可能的实现方式中，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：

46、对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；

47、或者，

48、对所述待清洁表面进行图像采集，获得第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。

49、在一种可能的实现方式中，在所述向所述第一控制设备发送所述第二清洁路径之后，所述方法还包括：

50、对所述待清洁表面进行图像采集，获得第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；

51、判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；

52、若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向所述第一控制设备发送重复清洁指令，所述第一控制设备用于将所述重复清洁指令发送至所述表面清洁装置，所述重复清洁指令用于指示所述表面清洁装置重新根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。

53、第四方面，本技术实施例提供了一种清洁方法，应用于表面清洁装置，所述方法包括：

54、接收控制设备发送的第一图像，所述第一图像中包括待清洁表面的边界；

55、对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；

56、根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；

57、根据所述第一清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。

58、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

59、识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；

60、根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；

61、根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。

62、在一种可能的实现方式中，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：

63、对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；

64、或者，

65、接收所述控制设备发送的第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。

66、在一种可能的实现方式中，在所述根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作之后，所述方法还包括：

67、接收所述控制设备发送的第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；

68、判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；

69、若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。

70、第五方面，本技术实施例提供了一种控制设备，包括：

71、图像采集模块，所述图像采集模块用于采集图像；

72、处理器；

73、存储器；

74、以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述控制设备执行第一方面中任意一项所述的方法。

75、在一种可能的实现方式中，所述控制设备包括基站和/或终端。

76、第六方面，本技术实施例提供了一种第一控制设备，包括：

77、处理器；

78、存储器；

79、以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述第一控制设备执行第二方面中任意一项所述的方法。

80、第七方面，本技术实施例提供了一种第二控制设备，包括：

81、图像采集模块，所述图像采集模块用于采集图像；

82、处理器；

83、存储器；

84、以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述第二控制设备执行第三方面中任意一项所述的方法。

85、第八方面，本技术实施例提供了一种表面清洁装置，包括：

86、处理器；

87、存储器；

88、以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述表面清洁装置执行第四方面中任意一项所述的方法。

89、采用本技术实施例提供的技术方案，具有以下优点：1、根据采集的图像识别待清洁表面的边界，进而根据边界的位置进行清洁路径规划，节省边界的探测时间，提高表面清洁装置的清洁效率和用户体验；2、通过控制设备可以提前进行图像的采集和数据处理，使得表面清洁装置开机后即可以根据规划的路径执行清洁操作，提高清洁效率；3、由于采集图像需要配置图像采集模块，对采集的图像进行处理以及规划清洁路径需要具备较高的数据处理能力，因此通过控制设备实现图像的采集和数据处理，可以精简表面清洁装置的配置，减小表面清洁装置的体积和重量，降低表面清洁装置的功耗，降低表面清洁装置的成本；4、控制设备可以借助用户已有的设备实现(例如，手机、平板电脑等)，用户仅需要在已有的设备中安装相应的应用程序app，即可实现上述功能，无需购买具有图像采集功能以及具有较高数据处理能力的表面清洁装置，节省用户成本。