一种执行地面清洁任务的方法和装置与流程

1.本技术涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种执行地面清洁任务的方法和装置。


背景技术：

2.扫地机器人是一种替代人工进行地面清洁的智能机器，一般可以具备清扫、吸尘、擦地等多种功能。在清洁地面时，用户可以选择并设定需要清洁的区域，将扫地机器人置于上述区域，从而扫地机器人可以在设定的区域内自主移动，并同步对移动路径上的地面进行清洁处理。
3.在使用扫地机器人的过程中，用户可以将扫地机器人携带至需要清洁的一块区域，并设定好扫地机器人的移动朝向。之后，扫地机器人可以按照该移动朝向开始移动并清洁地面，在到达区域的边界后扫地机器人可以向左或向右侧移一个机位并折返移动以及清洁地面，从而可以依此使得移动路径覆盖区域所有地面，以完成该区域内的地面清洁。
4.在实现本技术的过程中，发明人发现上述技术至少存在以下问题：每次清洁地面时，经常可能会存在多块需要清洁的区域，该多块区域分布在不同方位。故而，在对多块区域进行清洁的过程中，用户需要在一块区域清洁完成后，再携带扫地机器人前往不同的区域。这样，一方面扫地机器人在清洁完成一块区域后，需要等待用户操作才能开始下一块区域的清洁工作，地面清洁的效率较低；另一方面，整个清扫过程，用户需要频繁参与干涉，人力成本较高。


技术实现要素：

5.为了提高地面清洁效率，降低清洁成本，本技术实施例提供了一种执行地面清洁任务的方法和装置。所述技术方案如下：第一方面，本技术实施例提供了一种执行地面清洁任务的方法，所述方法包括：扫地机器人获取地面清洁任务，确定多个待清洁区域，所述多个待清洁区域分布在一个或多个楼层；所述扫地机器人根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线；对于每一所述任务执行路线，所述扫地机器人统计所述任务执行路线中的纯移动路段，所述纯移动路段包括爬楼路段和平地路段；所述扫地机器人基于预设的爬楼单位能耗和平地移动单位能耗，确定每一所述任务执行路线的总移动能耗；所述扫地机器人基于所述总移动能耗最低的目标任务执行路线，执行所述地面清洁任务。
6.基于上述技术方案，在对多块区域进行清洁时，由扫地机器人自主规划筛选任务执行路线，再按照任务执行路线清洁地面，整个过程无需用户认为干预，扫地机器人可以自行连续地完成所有区域的清洁工作，地面清洁的效率较高，能耗成本和人力成本均较低。
7.可选的，所述扫地机器人根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线，包括：所述扫地机器人根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置以及每个所述待清洁区域的区域形状，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线。
8.基于上述技术方案，扫地机器人在规划任务执行路线时，可以充分考虑待清洁区域内的移动情况，从而可以得到串连所有待清洁区域的总路程更短的任务执行路线，以降低地面清洁过程的能源消耗。
9.可选的，所述扫地机器人包含独立驱动的前部，中部和后部；所述方法还包括：对于爬楼路径中每一上行台阶，所述扫地机器人驱动所述前部抬升，并前进以使所述前部落在所述台阶上；所述扫地机器人驱动所述中部的底面抬升至与所述前部的底面持平，并前进以使所述中部落在所述台阶上；所述扫地机器人驱动所述后部的底面抬升至与所述中部的底面持平，并前进以使所述后部落在所述台阶上。
10.基于上述技术方案，扫地机器人通过独立驱动的三个部分，将爬台阶的过程拆分为三个部分的依次抬升，从而可以实现较为稳定的上楼过程。
11.可选的，所述扫地机器人包含独立驱动的前部，中部和后部；所述方法还包括：对于爬楼路径中每一下行台阶，所述扫地机器人前进以使所述前部完全悬空后，驱动所述前部降低落在所述台阶上；所述扫地机器人继续前进以使所述中部完全悬空后，驱动所述中部降低落在所述台阶上；所述扫地机器人继续前进以使所述后部完全悬空后，驱动所述后部降低落在所述台阶上。
12.基于上述技术方案，扫地机器人通过独立驱动的三个部分，将爬台阶的过程拆分为三个部分的依次降低，从而可以实现较为稳定的下楼过程。
13.可选的，所述前部、中部和后部的底面分别设置有测距传感器，分别用于检测所述前部、中部和后部的底面与地面间的距离。
14.可选的，所述方法还包括：在爬楼过程中，所述扫地机器人记录已爬台阶的台阶高度；若落在所述台阶前所述前部抬升或降低的高度与所述台阶高度不一致，所述扫地机器人则沿台阶边缘方向平移预设距离后，重新驱动所述前部以使所述前部落在所述台阶上。
15.基于上述技术方案，爬台阶时将前部抬升或降低的高度与记录的台阶高度进行对比，可以判断扫地机器人是否稳定落在台阶上，并配合进一步的平移调节，可以降低扫地机器人在爬台阶时，因台阶存在异物而导致攀爬过程出现异常的情况。
16.可选的，所述方法还包括：如果所述台阶属于待清洁区域，所述扫地机器人判断爬楼过程中相对所述台阶的
清洁覆盖宽度；当所述清洁覆盖宽度达到台阶深度时，所述扫地机器人沿台阶边缘方向平移以清洁所述台阶；若所述台阶深度大于所述最大清洁覆盖宽度，所述扫地机器人则基于所述台阶宽度和所述最大清洁覆盖宽度，制定台阶清洁路线；所述扫地机器人基于所述台阶清洁路线清洁所述台阶。
17.基于上述技术方案，扫地机器人在爬台阶的同时，可以通过清洁覆盖宽度对台阶清洁路线进行制定，从而可以实现针对台阶的全面清洁。
18.第二方面，本技术实施例提供了一种执行地面清洁任务的装置，所述装置包括：区域确定模块，用于获取地面清洁任务，确定多个待清洁区域，所述多个待清洁区域分布在一个或多个楼层；路线规划模块，用于根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线；路段统计模块，用于对于每一所述任务执行路线，统计所述任务执行路线中的纯移动路段，所述纯移动路段包括爬楼路段和平地路段；能耗确定模块，用于基于预设的爬楼单位能耗和平地移动单位能耗，确定每一所述任务执行路线的总移动能耗；任务执行模块，用于基于所述总移动能耗最低的目标任务执行路线，执行所述地面清洁任务。
19.可选的，所述路线规划模块，具体用于：根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置以及每个所述待清洁区域的区域形状，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线。
20.可选的，所述装置包含独立驱动的前部，中部和后部；所述任务执行模块，还用于：对于爬楼路径中每一上行台阶，驱动所述前部抬升，并前进以使所述前部落在所述台阶上；驱动所述中部的底面抬升至与所述前部的底面持平，并前进以使所述中部落在所述台阶上；驱动所述后部的底面抬升至与所述中部的底面持平，并前进以使所述后部落在所述台阶上。
21.可选的，所述装置包含独立驱动的前部，中部和后部；所述任务执行模块，还用于：对于爬楼路径中每一下行台阶，前进以使所述前部完全悬空后，驱动所述前部降低落在所述台阶上；继续前进以使所述中部完全悬空后，驱动所述中部降低落在所述台阶上；继续前进以使所述后部完全悬空后，驱动所述后部降低落在所述台阶上。
22.可选的，所述前部、中部和后部的底面分别设置有测距传感器，分别用于检测所述前部、中部和后部的底面与地面间的距离。
23.可选的，所述任务执行模块，还用于：
在爬楼过程中，所述扫地机器人记录已爬台阶的台阶高度；若落在所述台阶前所述前部抬升或降低的高度与所述台阶高度不一致，所述扫地机器人则沿台阶边缘方向平移预设距离后，重新驱动所述前部以使所述前部落在所述台阶上。
24.可选的，所述任务执行模块，还用于：如果所述台阶属于待清洁区域，所述扫地机器人判断爬楼过程中相对所述台阶的清洁覆盖宽度；当所述清洁覆盖宽度达到台阶深度时，所述扫地机器人沿台阶边缘方向平移以清洁所述台阶；若所述台阶深度大于所述最大清洁覆盖宽度，所述扫地机器人则基于所述台阶宽度和所述最大清洁覆盖宽度，制定台阶清洁路线；所述扫地机器人基于所述台阶清洁路线清洁所述台阶。
25.第三方面，本技术实施例提供了一种扫地机器人，所述扫地机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的执行地面清洁任务的方法。
26.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的执行地面清洁任务的方法。
27.综上所述，本技术具有以下有益效果：采用本技术公开的执行地面清洁任务的方法，在执行地面清洁任务时，扫地机器人根据多个待清洁区域在不同楼层间的分布位置，规划多条任务执行路线，并基于爬楼单位能耗和平地移动单位能耗统计每条任务执行路线上纯移动路段的总移动能耗，进而基于总移动能耗选取任务执行路线来进行地面清洁。这样，在对多块区域进行清洁时，由扫地机器人自主规划筛选任务执行路线，再按照任务执行路线清洁地面，整个过程无需用户人为干预，扫地机器人可以自行连续地完成所有区域的清洁工作，地面清洁的效率较高，能耗成本和人力成本均较低。
附图说明
28.图1为本技术实施例中执行地面清洁任务的方法流程图；图2为本技术实施例中一种任务执行路线的规划示意图；图3为本技术实施例中一种任务执行路线的规划示意图；图4为本技术实施例中针对上行台阶的爬楼流程图；图5为本技术实施例中针对上行台阶的爬楼阶段图；图6为本技术实施例中针对下行台阶的爬楼流程图；图7为本技术实施例中针对下行台阶的爬楼阶段图；图8为本技术实施例中执行地面清洁任务的装置结构示意图。
具体实施方式
29.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
30.本技术实施例提供了一种执行地面清洁任务的方法，该方法的执行主体可以是扫地机器人，扫地机器人可以是具备地面清洁功能的智能设备，同时可以兼具定位、行进和爬楼功能等清洁辅助功能。此外，扫地机器人可以具备数据接收和数据处理功能，以接收并执行地面清洁任务。扫地机器人对地面清洁任务进行响应时，确定需要清洁的不同区域，并进一步在区域间规划移动路线，从而可以按照规划好的移动路线自行完成所有区域的地面清洁工作。上述扫地机器人可以应用于家庭、商场、公园、广场等室内室外多种场景中，本实施例中不对应用场景进行限定。
31.下面将结合具体实施方式，对图1所示的处理流程进行详细的说明，内容可以如下：步骤101，扫地机器人获取地面清洁任务，确定多个待清洁区域。
32.其中，多个待清洁区域可以分布在一个或多个楼层。
33.在实施中，以应用场景为多层住宅楼为例，扫地机器人的使用方可以是住宅楼的物业管理人员。物业管理人员可以使用扫地机器人对住宅楼的各楼层的地面进行清洁处理。在地面清洁开始前，物业管理人员可以预先在扫地机器人中录入多层住宅楼的地形图，地形图中可以记录有住宅楼中各个楼层内部的地形分布情况以及楼层间的楼梯分布情况。在控制扫地机器人进行地面清洁时，物业管理人员可以在上述地形图中标记出需要清洁的一个或多个区域。之后，在物业管理人员确认开始清洁后，扫地机器人可以获取到地面清洁任务，并基于物业管理人员在地形图中的标记确定出多个待清洁区域，多个待清洁区域可以视情况分布在一个或多个楼层。
34.步骤102，扫地机器人根据本机当前位置和多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有待清洁区域的任务执行路线。
35.在实施中，扫地机器人在确定了多个待清洁区域后，可以进一步依据地形图确定每个待清洁区域的分布位置。在多层住宅楼中，多个待清洁区域可以是分布在不同楼层的地面区域，也可以是楼层间的楼梯区域。这样，扫地机器人可以结合本机当前位置，规划出至少一条本次地面清洁任务的任务执行路线，如图2所示，该任务执行路线可以以本机当前位置作为路线起点，串连通过所有待清洁区域。此处，本机当前位置可以由扫地机器人基于室内定位技术得到，本实施例不对室内定位技术进行限定。
36.可选的，在规划任务执行路线时，还可以兼顾扫地机器人在待清洁区域内的行动路径，相应的，步骤102的处理可以如下：扫地机器人根据本机当前位置和多个待清洁区域的分布位置以及每个待清洁区域的区域形状，规划至少一条串连所有待清洁区域的任务执行路线。
37.在实施中，考虑到待清洁区域内部的行进路线会对整体的任务执行路线产生影响，因此扫地机器人在规划任务执行路线时，可以综合考虑本机当前位置、多个待清洁区域的分布位置，以及每个待清洁区域的区域形状。具体的，对于每个待清洁区域，扫地机器人可以对整体区域进行微分化，将一个区域分割为大量紧密相邻的矩形单元，进而待清洁区
域内的移动即可以等同于在多个矩形单元间的移动。接下来，扫地机器人可以识别每个待清洁区域的出入口矩形单元，规划出至少一条以本机当前位置为起点，串连所有待清洁区域的出入口矩形单元的任务执行路线。值得一提的是，待清洁区域可以存在多个不同的出入口矩形单元，且待清洁区域的出口矩形单元和入口矩形单元可以为同一矩形单元，也可以为不同矩形单元，而开放式的待清洁区域，理论上区域边缘可以存在大量出入口矩形单元，因此可以按照其它待清洁区域的分布位置先确定该待清洁区域可选的出入口矩形单元，具体可以参考图3所示，其中包含区域1-4四个区域，区域1包含一个出入口矩形单元，区域2包含两个出入口矩形单元，区域3为开放区域，包含多个出入口矩形单元，区域4包含一个出入口矩形单元。
38.步骤103，对于每一任务执行路线，扫地机器人统计任务执行路线中的纯移动路段。
39.在实施中，扫地机器人在规划出至少一条任务执行路线后，可以针对每一条任务执行路线，统计任务执行路线中的纯移动路段的总长。可以理解，任务执行路线是扫地机器人在清洁多个待清洁区域时经过的所有路段之和，其中可以包含纯移动路段和清洁作业路段，而纯移动路段可以进一步包括爬楼路段和平地路段，爬楼路段即为扫地机器人上/下爬楼的一段路程，平地路段即为扫地机器人在平地上移动的一段路程。
40.步骤104，扫地机器人基于预设的爬楼单位能耗和平地移动单位能耗，确定每一任务执行路线的总移动能耗。
41.在实施中，扫地机器人内可以预先存储有本设备的爬楼单位能耗和平地移动单位能耗，爬楼单位能耗可以是扫地机器人平均每爬n个台阶所需消耗的能源，平地移动单位能耗可以是在平地上平均每移动指定长度所需耗费的能源。该爬楼单位能耗和平地移动单位能耗可以是扫地机器人的生产厂商在扫地机器人出厂前统一测试得到的平均值，也可以是该扫地机器人的用户在使用扫地机器人前在特定使用环境中，通过针对性的测试得到的数值。这样，基于上述爬楼单位能耗和平地移动单位能耗，扫地机器人可以计算每一任务执行路线的总移动能耗，即耗用在移动上能量总量。
42.进一步的，考虑到上楼和下楼时，扫地机器人的爬楼单位能耗也可能存在不同，故而在统计总移动能耗时，可以针对上楼路段和下楼路段利用相应的爬楼单位能耗分别进行计算。
43.步骤105，扫地机器人基于总移动能耗最低的目标任务执行路线，执行地面清洁任务。
44.在实施中，扫地机器人在统计了所有任务执行路线的总移动能耗后，可以将总移动能耗最低的任务执行路线选定为目标任务执行路线。进而，扫地机器人可以基于目标任务执行路线，执行地面清洁任务。可以理解，地面清洁任务的执行过程可以包含纯移动阶段和清洁阶段，清洁阶段的能耗与待清洁区域的总面积有关，由于不同任务执行路线中待清洁区域的总面积一致，因此通过总移动能耗则可以准确体现各任务执行路线的总能耗之间的关系。
45.可选的，扫地机器人可以包含独立驱动的前部、中部和后部三个部分，三个部分均可以单独升降，前部、中部和后部的底面分别设置有测距传感器，分别用于检测前部、中部和后部的底面与地面间的距离。基于该种设计，扫地机器人可以实现前述爬楼功能，下面针
对上楼和下楼两种情况，分别给出了对应的执行过程：其一，对于爬楼路径中的每一上行台阶，扫地机器人的处理可以如图4的流程所示：步骤401，扫地机器人驱动前部抬升，并前进以使前部落在台阶上。
46.在实施中，扫地机器人在执行地面清洁任务的过程中，可以通过前置的台阶检测单元（如摄像单元+图像分析单元）实时获取行进前方图像以判断前方是否存在上行台阶。当发现上行台阶，且与台阶边缘的水平距离小于预设阈值时，扫地机器人可以驱动前部抬升，并前进使得前部落在台阶上。细节而言，扫地机器人可以先将前部抬升至最高，然后前进预设距离，再降低前部以落在台阶上。进一步的，扫地机器人的前部底面可以设置有测距传感器，在降低过程中可以通过测距传感器检测前部底面与台阶间的垂直距离，当垂直距离到达指定阈值时，即可推定前部已落在台阶上。
47.步骤402，扫地机器人驱动中部的底面抬升至与前部的底面持平，并前进以使中部落在台阶上。
48.在实施中，扫地机器人的前部落在台阶上之后，可以继续驱动中部的底面抬升，直至与前部的底面位于同一水平面。接下来，扫地机器人可以再前进预设距离，使得中部落在台阶上。可以看到，在驱动中部抬升时，可以以前部的已抬升高度作为基准对中部进行抬升，也可以依照前部的抬升方式来实现中部的抬升。
49.步骤403，扫地机器人驱动后部的底面抬升至与中部的底面持平，并前进以使后部落在台阶上。
50.在实施中，扫地机器人的中部落在台阶上之后，可以按照抬升中部的方式，继续抬升后部，以使后部的底面与中部的底面位于同一水平面，继而，扫地机器人可以再次前进预设距离，使得后部落在台阶上。至此，扫地机器人完成了针对一层上行台阶的爬楼处理。
51.上述过程也可以参考图5所示内容，一个上行台阶的攀爬过程可以分为7个阶段，对应上述步骤401-403的说明内容。
52.其二，对于爬楼路径中的每一下行台阶，扫地机器人的处理可以如图6的流程所示：步骤601，扫地机器人前进以使前部完全悬空后，驱动前部降低落在台阶上。
53.在实施中，扫地机器人在执行地面清洁任务的过程中，可以通过前置的摄像单元实时获取行进前方图像以判断前方是否存在下行台阶。当发现下行台阶，且前部的前侧边缘悬空时，扫地机器人可以缓慢前进使得前部完全悬空，之后可以驱动前部降低以落在台阶上。细节而言，扫地机器人的前部底面前沿可以设置有测距传感器，当通过测距传感器检测到与地面距离大于预设阈值时，即可以认定前部的前侧边缘悬空，后续可以前进预设距离以使前部处于完全悬空的状态；或者，扫地机器人的前部底面后沿可以设置有测距传感器，当通过测距传感器检测到与地面距离大于预设阈值时，即可以认定前部处于完全悬空状态。之后在降低过程中可以通过测距传感器检测前部底面与台阶间的垂直距离，当垂直距离到达指定阈值时，即可推定前部已落在台阶上。
54.步骤602，扫地机器人继续前进以使中部完全悬空后，驱动中部降低落在台阶上。
55.在实施中，扫地机器人的前部落在台阶上之后，可以继续前进以使中部完全悬空。此处，判断中部完全悬空的方法可以与前述判断前部完全悬空的方法相同，故而不再赘述。
接下来，扫地机器人可以驱动中部降低，使得中部落在台阶上。不难理解，在驱动中部下降时，可以以前部的已降低高度作为基准对中部进行降低，也可以依照前部的降低方式来实现中部的降低。
56.步骤603，扫地机器人继续前进以使后部完全悬空后，驱动后部降低落在台阶上。
57.在实施中，扫地机器人的中部落在台阶上之后，可以继续前进以使后部进入完全悬空的状态，之后可以进一步驱动后部降低，以使后部落在台阶上。后部降低的过程可以参考中部降低的过程，此处不再进行详细说明。至此，扫地机器人完成了针对一层下行台阶的爬楼处理。
58.上述过程也可以参考图7所示内容，一个下行台阶的攀爬过程可以分为7个阶段，对应上述步骤601-603的说明内容。
59.值得一提的是，当扫地机器人的左右侧边宽度大于台阶深度时，扫地机器人的前部和后部可以同时执行不同台阶的攀爬处理。
60.另外，扫地机器人的前部、中部、后部的设定可以以前进方向而定，或者可以设定扫地机器人结构上从前之后包含一部、二部和三部，前进时一部为前部、二部为中部、三部为后部，后退时三部为前部、二部为中部、一部为后部。
61.可选的，基于前部、中部和后部的底面均设置有测距传感器的结构，扫地机器人可以通过测量前部抬升或降低的高度，来稳定爬楼过程，相应的处理如下：在爬楼过程中，扫地机器人记录已爬台阶的台阶高度；若落在台阶前前部抬升或降低的高度与台阶高度不一致，扫地机器人则沿台阶边缘方向平移预设距离后，重新驱动前部以使前部落在台阶上。
62.在实施中，扫地机器人在爬楼过程中，可以记录已爬台阶的台阶高度，该台阶高度可以是在预设历史时长内的已爬台阶的平均台阶高度，也可以是最近爬过的预设属两个台阶的平均台阶高度。在每爬一层台阶的过程中，扫地机器人可以记录前部落在台阶前所抬升或者降低的高度，并判断该高度是否与已记录的台阶高度一致。可以理解，在正常情况下，同一楼梯的多层台阶的台阶高度一般均保持一致，因此，若前部抬升或降低的高度与已记录的台阶高度不一致，则大概率表明前部底面落在了台阶上的障碍物上。此时，扫地机器人可以整体沿台阶边缘方向平移预设距离，再重新驱动前部以使前部落在台阶上，直至抬升或降低的高度与记录的台阶高度一致。此外，考虑到在部分情况下同一楼梯的多层台阶的台阶高度可能不一致，扫地机器人可以在爬楼时，分别在台阶最左侧、中部和最右侧三处进行爬楼尝试，如果发现三处的前部抬升或降低高度均与台阶高度不一致，且三处的前部抬升或降低高度一致，则可以执行后续爬楼处理。
63.可选的，扫地机器人可以在上述爬楼的过程，同步执行台阶的清洁，相应的处理可以如下：如果台阶属于待清洁区域，扫地机器人判断爬楼过程中相对台阶的清洁覆盖宽度；当清洁覆盖宽度达到台阶深度或者最大清洁覆盖宽度时，扫地机器人沿台阶边缘方向平移以清洁台阶；若台阶深度大于最大清洁覆盖宽度，扫地机器人则基于台阶深度和最大清洁覆盖宽度，制定台阶清洁路线；扫地机器人基于台阶清洁路线清洁台阶。
64.在实施中，如果某段楼梯属于待清洁区域，扫地机器人则可以在爬楼过程中同步对该楼梯的台阶进行清洁。具体的，扫地机器人在爬一个台阶时，可以实时检测扫地机器人相对台阶的清洁覆盖宽度，该清洁覆盖宽度即为扫地机器人清洁台阶时一次移动所覆盖的宽度，同理，最大清洁覆盖宽度即为扫地机器人一次移动时所能覆盖的最大宽度。若最大清
洁覆盖宽度大于等于台阶深度，则当清洁覆盖宽度达到台阶深度时，在扫地机器人的一次平移过程中台阶的整体台面均可以得到的清洁，因此扫地机器人可以沿台阶边缘方向平移以开始清洁台阶；若最大清洁覆盖宽度小于台阶深度，扫地机器人则可以依照台阶宽度和最大清洁覆盖宽度来指定台阶清洁路线。例如，若最大清洁覆盖宽度小于台阶深度，且大于台阶深度的二分之一，则扫地机器人两次平移过程即可完成台阶整体台面的清洁，故而可以指定台阶清洁路线为先从台阶左侧边缘平移到右侧边缘，再前进指定距离，然后平移返回左侧边缘；若最大清洁覆盖宽度小于台阶深度的二分之一，且大于台阶深度的三分之一，则扫地机器人需要三次平移过程即可完成台阶整体台面的清洁，那么可以指定台阶清洁路线为先从台阶左侧边缘平移到右侧边缘，前进指定距离，平移返回左侧边缘，再次前进指定距离后，平移至右侧边缘。这样，扫地机器人可以基于制定好的台阶清洁路线清洁台阶。可以理解，对于同时需要攀爬和清洁的台阶，扫地机器人可以优先执行爬楼过程，在清洁覆盖宽度到达最大清洁覆盖宽度或者台阶深度后，扫地机器人再执行清洁过程，这样清洁和爬楼的两种行为可以互不影响。
65.需要说明的是，在规划任务执行路线时，扫地机器人还可以衡量本机剩余能量和任务执行路线所需总能耗二者间的关系，并同时引入充电点的位置信息。基于此，如果本机剩余能量大于或等于任务执行路线所需总能耗，则扫地机器人可以按照步骤101至步骤105的处理执行地面清洁处理；如果本机剩余能量小于任务执行路线所需总能耗，则可以在规划任务执行路线时，加入充电点的位置信息，使得任务执行路线以扫地机器人当前位置为起点，串连所有待清洁区域，且经过一个充电点，且到达充电点前的能源消耗低于本机剩余能量。
66.采用本技术公开的执行地面清洁任务的方法，在执行地面清洁任务时，扫地机器人根据多个待清洁区域在不同楼层间的分布位置，规划多条任务执行路线，并基于爬楼单位能耗和平地移动单位能耗统计每条任务执行路线上纯移动路段的总移动能耗，进而基于总移动能耗选取任务执行路线来进行地面清洁。这样，在对多块区域进行清洁时，由扫地机器人自主规划筛选任务执行路线，再按照任务执行路线清洁地面，整个过程无需用户人为干预，扫地机器人可以自行连续地完成所有区域的清洁工作，地面清洁的效率较高，能耗成本和人力成本均较低。
67.基于相同的技术构思，如图8所示，本技术实施例提供了一种执行地面清洁任务的装置，所述装置包括：区域确定模块801，用于获取地面清洁任务，确定多个待清洁区域，所述多个待清洁区域分布在一个或多个楼层；路线规划模块802，用于根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线；路段统计模块803，用于对于每一所述任务执行路线，统计所述任务执行路线中的纯移动路段，所述纯移动路段包括爬楼路段和平地路段；能耗确定模块804，用于基于预设的爬楼单位能耗和平地移动单位能耗，确定每一所述任务执行路线的总移动能耗；任务执行模块805，用于基于所述总移动能耗最低的目标任务执行路线，执行所述地面清洁任务。
68.可选的，所述路线规划模块802，具体用于：根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置以及每个所述待清洁区域的区域形状，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线。
69.可选的，所述装置包含独立驱动的前部，中部和后部；所述任务执行模块805，还用于：对于爬楼路径中每一上行台阶，驱动所述前部抬升，并前进以使所述前部落在所述台阶上；驱动所述中部的底面抬升至与所述前部的底面持平，并前进以使所述中部落在所述台阶上；驱动所述后部的底面抬升至与所述中部的底面持平，并前进以使所述后部落在所述台阶上。
70.可选的，所述装置包含独立驱动的前部，中部和后部；所述任务执行模块805，还用于：对于爬楼路径中每一下行台阶，前进以使所述前部完全悬空后，驱动所述前部降低落在所述台阶上；继续前进以使所述中部完全悬空后，驱动所述中部降低落在所述台阶上；继续前进以使所述后部完全悬空后，驱动所述后部降低落在所述台阶上。
71.可选的，所述前部、中部和后部的底面分别设置有测距传感器，分别用于检测所述前部、中部和后部的底面与地面间的距离。
72.可选的，所述任务执行模块805，还用于：在爬楼过程中，所述扫地机器人记录已爬台阶的台阶高度；若落在所述台阶前所述前部抬升或降低的高度与所述台阶高度不一致，所述扫地机器人则沿台阶边缘方向平移预设距离后，重新驱动所述前部以使所述前部落在所述台阶上。
73.可选的，所述任务执行模块805，还用于：如果所述台阶属于待清洁区域，所述扫地机器人判断爬楼过程中相对所述台阶的清洁覆盖宽度；当所述清洁覆盖宽度达到台阶深度时，所述扫地机器人沿台阶边缘方向平移以清洁所述台阶；若所述台阶深度大于所述最大清洁覆盖宽度，所述扫地机器人则基于所述台阶宽度和所述最大清洁覆盖宽度，制定台阶清洁路线；所述扫地机器人基于所述台阶清洁路线清洁所述台阶。
74.本技术实施例还提供了一种扫地机器人，所述扫地机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如步骤101-步骤105所述的执行地面清洁任务的方法。
75.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
76.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其它等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。