针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置与流程

1.本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，各种智能家电设备为人们带来便捷的同时，也提升了人们生活的幸福感。扫地机器人也成为千家万户必备的清洁用品，能够帮助我们高效的完成清洁工作，让家居生活变得更加舒适。据《2021年家电市场总结及2022年趋势展望》提供的数据显示，2021年扫地机器人的市场规模在110亿元左右，同比增长了21.7％，同时增配自清洁功能，提升的避障体验、较强的交互性是用户选购的主要依据之一。
3.扫地机器人避障的原理是首先让其感应到障碍物，然后设计相关的算法来躲避障碍。其中，激光雷达避障的技术方案的基本原理为设置在扫地机器人上的激光雷达将激光发射到物体表面，再接收物体的反射光信号。实践发现，采用上述技术方案的扫地机器人往往无法得到更进一步的环境信息。例如，该扫地机器人无法判断出前进方向上的障碍物属于待清理的障碍物或者属于需要避开的障碍物，这往往影响了扫地机器人的作业效率。
4.可见，如何改进扫地机器人避障的技术方案，以提高其作业效率，是亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题在于，提供一种针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置，通过改进扫地机器人避障的技术方案，提高其作业效率。
6.为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种针对扫地机器人前进方向的控制方法，所述扫地机器人设置有分别用于采集其前进方向左侧图像的第一摄像头和用于采集其前进方向右侧图像的第二摄像头，所述扫地机器人还设置有控制装置和驱动轮组件，所述第一摄像头、所述第二摄像头以及所述驱动轮组件分别与所述控制装置电连接，所述方法包括：
7.所述控制装置获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为所述第一摄像头采集到的图像，所述第二图像为所述第二摄像头采集到的图像；
8.所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息；
9.所述控制装置根据所述当前障碍物属性信息，判定所述当前障碍物是否属于待清洁障碍物，当判定当前障碍物不属于待清洁障碍物时，所述控制装置向所述驱动轮组件发送偏转信号，使得所述扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转。
10.可见，本发明第一方面中，控制装置能够根据扫地机器人的第一图像和第二图像，确定出扫地机器人前进方向上的当前障碍物信息，并在根据当前障碍物属性信息判定出当前障碍物不属于待清洁障碍物时，向驱动轮组件发送偏转信号，使得扫地机器人的前进方
向基于原前进方向偏转，从而实现了扫地机器人的避障功能。通过改进扫地机器人避障的技术方案，本发明第一方面实施例有利于扫地机器人有效获取环境信息，从而有利于提高扫地机器人的作业效率。
11.作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，在所述控制装置获取第一图像和第二图像之后，以及在所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息之前，所述方法包括：
12.所述控制装置基于预先确定的图像增强函数对所述第一图像和所述第二图像进行图像增强处理。
13.进一步的，所述当前障碍物属性信息包括当前障碍物参照点到所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的视差，所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，具体包括：
14.所述控制装置根据所述第一图像，确定当前障碍物参照点的第一距离，其中，所述第一距离为所述当前障碍物参照点对应的第一摄像头成像点到所述第一摄像头左成像面的距离；
15.所述控制装置根据所述第二图像，确定当前障碍物参照点的第二距离，其中，所述第二距离为所述当前障碍物参照点对应的第二摄像头成像点到所述第二摄像头左成像面的距离；
16.所述控制装置根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述当前障碍物参照点到所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的视差。
17.作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，所述当前障碍物属性信息还包括所述当前障碍物参照点到所述扫地机器人本体的深度，所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，所述方法还包括：
18.所述控制装置根据所述第一距离、所述第二距离以及摄像头属性信息，确定所述当前障碍物参照点到所述扫地机器人本体的深度，其中，所述摄像头属性信息包括第一摄像头与第二摄像头的光心之间的距离。
19.作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，所述当前障碍物属性信息还包括所述当前障碍物的类别和所述当前障碍物所处的图像中的位置，所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，还包括：
20.基于预先确定的图像混合函数，所述控制装置对所述第一图像和所述第二图像作图像混合处理，得出混合图像；
21.所述控制装置将所述混合图像输入至目标检测分类网络，得到当前障碍物特征图；
22.所述控制装置将所述当前障碍物特征图与预先确定的障碍物特征图进行匹配，确定当前障碍物的种类及其所处的图像中的位置。
23.作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，在基于图像混合函数，所述控制装置对所述第一图像和所述第二图像作图像混合处理，得出混合图像之后，以及在所述控制装置将所述混合图像输入至目标检测分类网络，得到当前障碍物特征图之前，所述方法还包括：
24.基于预先确定的图像缩放函数，所述控制装置对所述混合图像作缩放处理，其中，
经过所述缩放处理后的混合图像为224
×
224像素的rgb图像。
25.作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，在所述控制装置根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息之后，以及在所述控制装置根据所述当前障碍物属性信息，判定所述当前障碍物是否属于待清洁障碍物之前，所述方法还包括：
26.所述控制装置根据所述当前障碍物参照点到所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的视差和所述当前障碍物参照点到所述扫地机器人本体的深度，确定当前障碍物与所述扫地机器人本体的距离；
27.所述控制装置判定当前障碍物与所述扫地机器人本体的距离属于安全距离或者属于危险距离，当判定当前障碍物与所述扫地机器人本体的距离属于危险距离时，所述控制装置执行所述的判定当前障碍物是否属于待清洁障碍物的步骤。
28.作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，当判定当前障碍物不属于待清洁障碍物时，所述控制装置向所述驱动轮组件发送偏转信号，使得所述扫地机器人的前进方向发生偏移，具体包括：
29.当判定当前障碍物不属于待清洁障碍物时，所述控制装置根据所述当前障碍物所处的图像中的位置，判定所述当前障碍物属于完全封闭路径障碍物或者属于部分封闭路径障碍物；
30.当判定所述当前障碍物属于完全封闭路径障碍物时，所述控制装置向所述驱动轮组件发送第一偏转信号，使得所述扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转90度。
31.作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，所述方法还包括：
32.当判定所述当前障碍物属于部分封闭路径当前障碍物时，所述控制装置根据所述当前障碍物所处的图像中的位置，确定待偏转角；
33.所述控制装置向所述驱动轮组件发送第二偏转信号，使得所述扫地机器人的前进方向基于原前进方向发生与所述待偏转角匹配的偏转。
34.本发明第二方面公开了一种控制装置，用于控制扫地机器人前进方向，所述扫地机器人设置有分别用于采集其前进方向上左侧图像的第一摄像头和用于采集其前进方向上右侧图像的第二摄像头，所述扫地机器人还设置有驱动轮组件，所述第一摄像头、所述第二摄像头以及所述驱动轮组件分别与所述控制装置电连接，所述控制装置包括获取模块、确定模块、判定模块和发送模块，
35.所述获取模块用于获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为所述第一摄像头采集到的图像，所述第二图像为所述第二摄像头采集到的图像，
36.所述确定模块用于根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，
37.所述判定模块用于根据所述当前障碍物属性信息，判定当前障碍物是否属于待清洁障碍物，
38.当所述判定模块判定当前障碍物不属于待清洁障碍物时，所述发送模块用于向所述驱动轮组件发送偏转信号，使得所述扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1是本发明实施例的扫地机器人的结构示意图；
41.图2是本发明实施例的一种针对扫地机器人前进方向的控制方法的流程示意图；
42.图3是图2中的步骤202所包含的子步骤的流程示意图；
43.图4是本发明实施例中所述的视差与深度计算原理图；
44.图5是图2中的步骤202所包含的子步骤的流程示意图；
45.图6是本发明实施例的一种控制装置的结构示意图；
46.图7是本发明实施例的另一种控制装置的结构示意图。
具体实施方式
47.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
49.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
50.为了更好的理解本发明所描述的针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置，首先对该扫地机器人加以描述。具体的，该扫地机器人的结构示意图可以如图1所示。如图1所示，该扫地机器人可以设置有第一摄像头、第二摄像头、驱动轮组件和控制装置，其中，第一摄像头、第二摄像头、驱动轮组件分别与控制装置电连接。
51.进一步的，第一摄像头用于采集该扫地机器人前进方向左侧的图像，第二摄像头用于采集该扫地机器人前进方向右侧的图像，该控制装置可以通过第一摄像头和第二摄像头，分别获取该扫地机器人前进方向左侧、右侧的图像。
52.进一步的，驱动轮组件可以包括驱动轮本体以及与该驱动轮本体传动连接的转向机构。可选的，该驱动轮本体可以由第一电机驱动，进一步可选的，该第一电机正转使得该扫地机器人本体前进，该第一电机反转使得该扫地机器人本体后退。又进一步可选的，通过改变该第一电机的转速，可以使得该扫地机器人前进或者后退的速度改变。又进一步可选的，该转向机构可以由第二电机驱动，其中，第二电机可以与该控制装置电连接，该控制装
置可以向第二电机发送偏转信号，通过控制该转向机构的动作，使得驱动轮本体偏转，从而使得该扫地机器人的前进方向发生偏转。
53.进一步的，该控制装置可以设置有存储单元、控制单元和通信单元。可选的，控制单元可以包括微控制器，进一步可选的，该微控制器可以是stm32系列的控制芯片。可选的，存储单元可以用于存储该扫地机器人的控制程序，还可以用于存储该控制程序运行过程中的数据流。可选的，通信单元可以用于分别与第一摄像头、第二摄像头以及驱动组件通信连接，以实现该控制单元与第一摄像头、第二摄像头以及驱动组件之间的数据交互。
54.需要说明的是，图1所示的扫地机器人的结构示意图只是为了表示基于智能情景的家居设备管理方法所对应的智能家居系统，涉及到的器件只是示意性展现，具体的结构/尺寸/形状/所在的位置/所安装的方式等可根据实际场景进行适应性调整，图1所示的结构示意图对此不作限定。
55.下面对针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置进行详细的描述。
56.请参阅图2，图2是本发明第一方面实施例公开的一种针对扫地机器人前进方向的控制方法的流程示意图。其中，图2所描述的针对扫地机器人前进方向的控制方法适用于图1所描述的扫地机器人中。如图2所示，该控制方法可以包括以下操作：
57.201、控制装置获取第一图像和第二图像。
58.其中，第一图像为第一摄像头采集到的扫地机器人前进方向左侧的图像，第二图像为第二摄像头采集到的扫地机器人前进方向右侧的图像。可选的，在步骤201之前，控制装置可以与第一摄像头、第二摄像头分别建立通信连接，以使得第一摄像头、第二摄像头分别向控制装置输入对应的图像数据。
59.202、控制装置根据第一图像和第二图像，确定扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息。
60.可选的，在控制装置获取到第一图像和第二图像之后，控制装置可以基于第一图像和第二图像，判断扫地机器人前进方向上是否有障碍物，当判断出该扫地机器人前进方向上有障碍物时，控制装置执行步骤202；当判断出该扫地机器人前进方向上没有障碍物时，控制装置可以控制该扫地机器人继续前进，以继续进行清洁作业。这实现了该扫地机器人基于第一图像和第二图像进行的前进方向上的是否有障碍物的筛查，有利于更加高效地执行后续的步骤。
61.可选的，为了提高所确定的扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息的准确性以及该确定过程的及时性，在步骤201和步骤202之间，还可以针对第一图像和第二图像进行图像预处理。具体而言，该图像预处理过程可以包括以下操作：
62.控制装置基于预先确定的图像增强函数对第一图像和第二图像进行图像增强处理。
63.进一步可选的，为了改善第一图像和第二图像的视觉效果，突出关键特征，以扩大图像中不同物体特征之间的差别，从而与扫地机器人特定使用场景(如，室内使用场景)相匹配，该图像增强函数可以参照以下公式构建而成：
[0064][0065]
其中，g(x,y)表示增强后图像的亮度，f(x,y)表示原始图像亮度，m表示增强后的图像的最大亮度，a,b,c,d可以随机生成。特别地，可以使得a《b《c《d《m。
[0066]
可选的，当前障碍物属性信息可以包括当前障碍物参照点到第一摄像头和第二摄像头之间的视差，那么，步骤202可以具体包括以下操作：
[0067]
2021a、控制装置根据第一图像，确定当前障碍物参照点的第一距离。
[0068]
具体而言，第一距离为当前障碍物参照点对应的第一摄像头成像点到第一摄像头左成像面的距离。
[0069]
2022a、控制装置根据第二图像，确定当前障碍物参照点的第二距离。
[0070]
具体而言，第二距离为当前障碍物参照点对应的第二摄像头成像点到第二摄像头左成像面的距离。
[0071]
特别指出，步骤2021a是根据第一图像确定当前参照点的第一距离，步骤2022a是根据第二图像确定当前参照点的第二距离，两者之间的先后顺序可以根据实际情况而调整。因此，对步骤2021a和步骤2022a的先后顺序不作限制。
[0072]
2023a、控制装置根据第一距离和第二距离，确定当前障碍物参照点到第一摄像头和第二摄像头之间的视差。
[0073]
具体而言，当第一摄像头和第二摄像头平行设置时，如图4所示，当前障碍物参照点p在左右平面的投影点分别为p
l
和pr，当前障碍物参照点p在第一摄像头和第二摄像头的成像分别为o1、o2。那么，当前障碍物参照点p到第一摄像头和第二摄像头之间的视差d可以表示为：
[0074]
d＝|x
l-xr|
[0075]
其中，x
l
和xr分别为上述的第一距离和第二距离。
[0076]
可选的，当前障碍物属性信息还可以包括当前障碍物参照点到扫地机器人本体的深度，那么，步骤202可以具体包括以下操作：
[0077]
2024a、控制装置根据第一距离、第二距离以及摄像头属性信息，确定当前障碍物参照点到扫地机器人本体的深度。
[0078]
具体而言，摄像头属性信息包括第一摄像头与第二摄像头的光心之间的距离，可以理解的是，摄像头属性信息可以在扫地机器人设计过程中，涉及到配件选型(第一摄像头和第二摄像头的选型)以及安装的时候确定。
[0079]
进一步可选的，当前障碍物参照点到扫地机器人本体的深度的确定过程可以如下。
[0080]
如图4所示，根据相似三角形的基本原理，可以构建以下公式：
[0081]
[0082]
那么，当前障碍物参照点p到扫地机器人本体的深度z可以表示为：
[0083][0084]
其中，b表示第一摄像头与第二摄像头的光心之间的距离，f表示第一摄像头(或第二摄像头)的焦距，x
l
和xr分别为上述的第一距离和第二距离。
[0085]
特别指出，步骤2024a需要以第一距离和第二距离作为确定当前障碍物参照点到扫地机器人本体的深度的基础数据，那么，步骤2024a应当在步骤2021a以及步骤2022a之后执行，但步骤2024a和步骤2023a之间的先后顺序可以根据实际情况调整，因此，对步骤2024a和步骤2023a的先后顺序不作限制。
[0086]
进一步可选的，当前障碍物属性信息还可以包括当前障碍物的类别和当前障碍物所处的图像中的位置，那么步骤202可以包括以下操作：
[0087]
2021b、基于预先确定的图像混合函数，控制装置对第一图像和第二图像作图像混合处理，得出混合图像。
[0088]
具体而言，为了增强图像特征显示能力，改善目标检测(针对当前障碍物的检测)精度，可以基于图像混合函数对第一图像和第二图像作图像混合处理，该图像混合函数可以如下：
[0089]
a＝α
⊙
x1+(1-α)x2[0090]
其中，a为混合图像，x1和x2分别表示第一图像和第二图像，α表示取值在0-1之间的权重。特别地，α取值为0.5。
[0091]
2022b、控制装置将混合图像输入至目标检测分类网络，得到当前障碍物特征图。
[0092]
具体而言，目标检测分类网络可以根据实际应用场景的需求(如，检测时间、检测精度等)而选用vggnet、r-cnn、yolo等。可选的，为了使得输入至目标检测分类网络的混合图像大小规范化，以提高步骤2022b执行效率，在步骤2021b之后以及在步骤2022b之前，还可以执行图像预处理的操作，具体为：基于预先确定的图像缩放函数，控制装置对混合图像作缩放处理。进一步可选的，经过缩放处理后的混合图像为224
×
224像素的rgb图像。其中，图像缩放函数可以如下：
[0093][0094][0095][0096]
其中，缩放处理之前的图像矩阵为a[h
src
,w
src
],缩放处理之后的图像矩阵为b[h
dst
,w
dst
]，f
x
和fy分别是x方向和y方向的缩放系数，i,j分别表示矢量单元。
[0097]
2023b、控制装置将当前障碍物特征图与预先确定的障碍物特征图进行匹配，确定当前障碍物的种类及其所处的图像中的位置。
[0098]
具体而言，当前障碍物种类可以具体为当前障碍物品类(如，动物、家具等)，也可以具体为当前障碍物品名(如，猫、狗、桌子、椅子等)。当前障碍物所处的图像中的位置可以
基于图像中的像素坐标来表达，可选的，可以用当前障碍物的对角线坐标来表示其所处的图中位置。
[0099]
特别指出，由于步骤2021b、2022b、2023b组成的b系列步骤主要针对的是当前障碍物图像特征的处理，而步骤2021a、2022a、2023a组成的a系列步骤主要针对的是当前障碍物相关的距离参数的处理，a系列步骤和b系列步骤属于并行的步骤，可以根据实际情况先执行a系列步骤再执行b系列步骤，或者先执行b系列步骤再执行a系列步骤，又或者，a系列步骤和b系列步骤同时执行。因此，对于a系列步骤和b系列步骤的先后，不作具体要求。
[0100]
203、控制装置根据当前障碍物属性信息，判定当前障碍物是否属于待清洁障碍物，当判定当前障碍物不属于待清洁障碍物时，执行步骤204，当判定当前障碍物属于待清洁障碍物时，控制装置可以向该驱动轮组件发送使得该扫地机器人本体继续前进的信号，以使得其继续进行该前进方向上的清洁作业。
[0101]
204、控制装置向驱动轮组件发送偏转信号，使得扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转。
[0102]
可见，本发明第一方面实施例中，执行步骤201至204，控制装置能够根据扫地机器人的第一图像和第二图像，确定出扫地机器人前进方向上的当前障碍物信息，并在根据当前障碍物属性信息判定出当前障碍物不属于待清洁障碍物时，向驱动轮组件发送偏转信号，使得扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转，从而实现了扫地机器人的避障功能。通过改进扫地机器人避障的技术方案，本发明第一方面实施例有利于扫地机器人有效获取环境信息，从而有利于提高扫地机器人的作业效率。
[0103]
为了进一步提高实现扫地机器人避障功能的时效性，控制装置需要执行判定当前障碍物与扫地机器人本体的距离属于安全距离或者属于危险距离的步骤。可选的，危险距离或者安全距离的具体范围可以参考扫地机器人前进的速度、扫地机器人总质量等等预先确定。还可以基于某一确定的距离阈值，通过判定当前障碍物与扫地机器人本体的距离是否小于等于该距离阈值，以判定其属于危险距离或者属于安全距离。
[0104]
具体而言，当判定当前障碍物与扫地机器人本体的距离属于危险距离时，执行步骤203。其中，当前障碍物与扫地机器人本体的距离可以是控制装置根据当前障碍物参照点到第一摄像头和第二摄像头之间的视差和当前障碍物参照点到扫地机器人本体的深度而确定的。可以理解的是，控制装置需要执行判定当前障碍物与扫地机器人本体的距离属于安全距离或者属于危险距离的步骤需要以当前障碍物参照点到第一摄像头和第二摄像头之间的视差以及当前障碍物参照点到扫地机器人本体的深度作为数据基础，那么控制装置需要执行判定当前障碍物与扫地机器人本体的距离属于安全距离或者属于危险距离的步骤则需要在确定上述的两个参数之后执行，即需要在步骤2023a以及步骤2024a之后执行。另外，确定当前障碍物与扫地机器人本体的距离的具体过程，可以参照双目摄像头测距基本原理进行，在此不作赘述。
[0105]
为了进一步提高扫地机器人的作业效率，当判定当前障碍物不属于待清洁障碍物时，控制装置根据当前障碍物所处的图像中的位置，判定当前障碍物属于完全封闭路径障碍物或者属于部分封闭路径障碍物，以控制扫地机器人的偏转角度。其中，完全封闭路径障碍物表示的是当前障碍物的位置使得该扫地机器人的当前前进路径完全被阻隔(或被封闭)，部分封闭路径障碍物表示的是当前障碍物的位置使得该扫地机器人的当前前进路径
一部分区域被阻隔(或被封闭)。
[0106]
具体而言，当判定当前障碍物属于完全封闭路径障碍物时，控制装置向驱动轮组件发送第一偏转信号，使得扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转90度。当判定当前障碍物属于部分封闭路径当前障碍物时，控制装置向驱动轮组件发送第二偏转信号，使得扫地机器人的前进方向基于原前进方向发生与待偏转角匹配的偏转，其中，该待偏转角可以是控制装置根据当前障碍物所处的图像中的位置所确定的。
[0107]
请参阅图6，图6是本发明第二方面实施例公开的一种控制装置的结构示意图。其中，图6所描述的控制装置适用于图1所描述的扫地机器人中。如图6所示，该控制装置可以包括获取模块601、确定模块602、判定模块603和发送模块604，
[0108]
获取模块601用于获取第一图像和第二图像，其中，第一图像为第一摄像头采集到的图像，第二图像为第二摄像头采集到的图像，
[0109]
确定模块602用于根据第一图像和第二图像，确定扫地机器人前进方向上的当前障碍物属性信息，
[0110]
判定模块603用于根据当前障碍物属性信息，判定当前障碍物是否属于待清洁障碍物，
[0111]
当判定模块603判定当前障碍物不属于待清洁障碍物时，发送模块604用于向驱动轮组件发送偏转信号，使得扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转。
[0112]
可见，本发明第二方面实施例的控制装置能够根据扫地机器人的第一图像和第二图像，确定出扫地机器人前进方向上的当前障碍物信息，在根据当前障碍物属性信息判定出当前障碍物不属于待清洁障碍物时，向驱动轮组件发送偏转信号，使得扫地机器人的前进方向基于原前进方向偏转，从而实现了扫地机器人的避障功能。通过改进扫地机器人避障的技术方案，本发明第二方面实施例有利于扫地机器人有效获取环境信息，从而有利于提高扫地机器人的作业效率。
[0113]
请参阅图7，图7是本发明第三方面实施例公开的一种控制装置。图7所描述的控制装置适用于图1所描述的扫地机器人中。如图7所示，该控制装置可以包括：
[0114]
存储有可执行程序代码的存储器701；
[0115]
与存储器701耦合的处理器702；
[0116]
进一步的，还可以包括与处理器702耦合的输入接口703和输出接口704；
[0117]
其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，用于执行本发明第一方面实施例所描述的控制方法的步骤。
[0118]
本发明第四方面实施例公开了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本发明第一方面实施例所描述的控制方法的步骤。
[0119]
本发明第五方面实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本发明第一方面实施例所描述的控制方法的步骤。
[0120]
以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部
分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0121]
通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
[0122]
最后应说明的是：本发明实施例公开的一种针对扫地机器人前进方向的控制方法及控制装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述的实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明的实施例技术方案的精神和范围。