一种基站及清洁基站的方法与流程

1.本公开涉及机器人领域，特别是涉及一种基站及清洁基站的方法。


背景技术：

2.清洁机器人的基站一般会放置在阳台、窗户旁边等容易落灰的地方，导致基站的表面容易积攒灰尘，需要人工清洁，较为繁琐。


技术实现要素：

3.本公开实施例旨在提供一种基站及清洁基站的方法，以解决现有技术中基站表面需要人工清洁所导致较为繁琐的技术问题。
4.本公开实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种基站，包括：外壳，所述外壳内部设有停靠仓，所述停靠仓用于停放清洁机器人；及清洁组件，用于向所述外壳的表面释放清洁液。
5.在一些实施例中，所述外壳的表面设有若干出液口；所述清洁组件包括储液箱和出液管；所述储液箱设于所述外壳内，用于储存清洁液，所述储液箱通过所述出液管连通所述若干出液口。
6.在一些实施例中，所述基站还包括吹风组件；所述吹风组件用于向所述外壳的表面输送气流。
7.在一些实施例中，所述外壳的表面设有若干出气口；所述吹风组件包括气流提供装置和出气管；所述气流提供装置设于所述外壳内，所述气流提供装置的出风口通过所述出气管连通所述若干出气口。
8.在一些实施例中，所述若干出液口和所述若干出气口呈螺旋阵列或者上下间隔的若干圆周阵列分布。
9.在一些实施例中，所述出液口和所述出气口交替设置。
10.在一些实施例中，所述出液管和/或所述出气管呈螺旋结构。
11.在一些实施例中，所述出液管包括出液主路及若干出液支路，所述出液主路连通所述出液箱，并通过所述若干出液支路连通所述若干出液口；和/或，所述出气管包括出气主路及若干出气支路，所述出气主路连通所述气流提供装置的出风口，并通过所述若干出气支路连通所述若干出气口。
12.在一些实施例中，所述外壳的表面具有若干凸起结构；所述若干出液口及所述若干出气口设于所述若干凸起结构，所述若干出液口及所述若干出气口朝下设置。
13.在一些实施例中，所述基站还包括凸缘结构；所述凸缘结构围绕所述外壳的底部一周，设有围绕所述外壳一周的废液槽，所述废液槽用于收集从所述外壳流下的废液。
14.在一些实施例中，所述基站还包括废液收集组件；所述废液收集组件设于所述外壳内，用于收集所述废液槽中的废液。
15.在一些实施例中，所述外壳在由顶部到底部的方向上尺寸逐渐增大。
16.在一些实施例中，所述基站还包括防尘盖；所述防尘盖设于所述外壳的顶部，所述防尘盖呈锥状结构。
17.与现有技术相比较，在本公开实施例提供的基站中，外壳的表面形成基站的表面，通过配置清洁组件，清洁组件能够向基站的表面释放清洁液，以清洁基站的表面，由此实现自动清洁基站的表面，避免了需要人工清洁基站表面所导致较为繁琐的问题。
18.本公开实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种清洁基站的方法，所述基站包括清洁组件和吹风组件；所述方法包括：指示所述清洁组件向所述基站的表面释放清洁液，并指示所述吹风组件向所述基站的表面输送气流，以推动所述基站表面的清洁液流动；当检测到停止供液条件被满足时，指示所述清洁组件停止向所述基站的表面释放清洁液，并指示所述吹风组件保持向所述基站的表面输送气流，以风干所述基站的表面；当检测到停止吹风条件被满足时，指示所述吹风组件停止向所述基站的表面输送气流。
19.与现有技术相比较，本公开实施例提供的清洁基站的方法中，通过指示清洁组件向基站的表面释放清洁液，清洁液能够清洁基站的表面，由此实现自动清洁基站的表面，避免了需要人工清洁所导致较为繁琐的问题。另外，通过指示吹风组件向所述基站的表面输送气流，以推动所述基站表面的清洁液流动，清洁液不容易黏附在基站表面，能够避免因清洁液黏附在基站表面导致清洁效果受到影响的问题。另外，在所述清洁组件停止向所述基站的表面释放清洁液时，指示所述清洁组件保持向所述基站的表面输送气流，以风干所述基站的表面，能够避免基站的表面因潮湿所导致发霉、滋生细菌的问题。
附图说明
20.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
21.图1是本公开其中一实施例提供的一种基站的结构示意图，其中基站内停放有清洁机器人；
22.图2是图1所示的基站的拆解示意图；
23.图3是图1所示的基站的清洁组件的结构示意图；
24.图4是图1所示的基站的吹风组件的结构示意图；
25.图5是图1所示的基站的出液口及出气口排布的结构示意图；
26.图6是图3所示的清洁组件的出液管的结构示意图；
27.图7是图4所示的吹风组件的出气管的结构示意图；
28.图8是图1所示的基站的外壳局部的结构示意图；
29.图9是图8所示的外壳的出液口及出气口的结构示意图；
30.图10是图1所示的基站的外壳的结构示意图；
31.图11是图10所示的外壳在另一个角度下的结构示意图；
32.图12是图1所示的基站的废液收集组件的结构示意图；
33.图13是图1所示的基站的保护罩、底板的结构示意图，其中保护罩内停放有清洁机器人；
34.图14是本公开另一实施例提供的一种清洁基站的方法的流程示意图。
具体实施方式
35.为了便于理解本公开，下面结合附图和具体实施例，对本公开进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“上端”、“下端”、“顶部”以及“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
36.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本公开。
37.请参阅图1至图3，本公开其中一实施例提供一种基站100，包括外壳10和清洁组件20。外壳10内部设有停靠仓11，停靠仓11用于停放清洁机器人200。清洁组件20用于向外壳10的表面释放清洁液，以清洁外壳10的表面。
38.清洁液可以为如洗涤精等清洁剂，也可以为清水。
39.外壳10的表面形成基站100的表面，通过配置清洁组件20，清洁组件20能够向外壳10的表面，也即基站100的表面释放清洁液，以清洁基站100的表面，由此实现自动清洁基站100的表面，避免了需要人工清洁所导致较为繁琐的问题。
40.在本实施例中，外壳10大致呈半椭球状。外壳10在由顶部到底部的方向上尺寸逐渐增大，外壳10表面的清洁液受重力的作用下能够沿着外壳10表面向下流，从而实现清洁液自动覆盖外壳10的表面，清洁效果较好；另外，相比较于传统的筒状外壳，由于外壳10在由顶部到底部的方向尺寸逐渐增大，外壳10的表面具有一定的坡度，能够减缓清洁液在外壳10表面的流动速度，清洁液与外壳10的表面接触时间较长，清洁程度较好，能够节省清洁液。
41.在本实施例中，基站100还包括防尘盖30。防尘盖30设于外壳10的顶部，防尘盖30大致呈锥状结构，例如圆锥状、方锥状等。锥状结构具有面积较小的顶端以及坡度较大的表面，灰尘等脏污不容易积攒在防尘盖30的表面，能够避免外壳10顶部因清洁不到位导致落灰的问题。
42.在本实施例中，外壳10的表面设有若干出液口13。清洁组件20包括储液箱22和出液管24。储液箱22设于外壳10内，用于储存清洁液，储液箱22通过出液管24连通若干出液口。储液箱22内的清洁液可以通过出液管24输送至若干出液口13，再通过若干出液口13流至外壳10的表面，清洁液受重力作用从外壳10的表面流下，以清洁外壳10的表面。
43.可以理解的是，根据实际需要，清洁组件20并不局限于设置于外壳10内，在其他一些实施例中，清洁组件20可以设置于外壳10外。例如，清洁组件20包括喷头，喷头用于向外壳10的表面喷射清洁液，也能够起到清洁外壳10表面的作用。
44.在本实施例中，储液箱22包括储液箱主体220和清洁液泵222。储液箱主体220用于储存清洁液，清洁液泵222设于储液箱主体220和出液管24之间，清洁液泵222用于将清洁液从储液箱主体220抽吸至出液管。
45.清洁液泵222与出液管24之间可以设置有第一连接管26，根据实际需要，第一连接
管26也可以省略，由清洁液泵222直接连通出液管24。
46.清洁液泵222与储液箱主体220之间可以设置有第二连接管224，根据实际需要，第二连接管224也可以省略，由清洁液泵222直接连通储液箱主体220。
47.可以理解的是，根据实际需要，清洁液泵222也可以替换为其他动力装置。例如，储液箱22包括储液箱主体220和压力泵。储液箱主体220用于存储清洁液，储液箱主体220通过出液管24连通若干出液口13。压力泵连通储液箱主体220，用于在储液箱主体220内输出气压，以将清洁液从储液箱主体220压向出液管24。
48.在一些实施例中，储液箱22也可以被配置为能够为停放于停靠仓11内的清洁机器人200补充清洁液。因此，储液箱22也可以为传统基站中的储液箱22，储液箱22不需要专门进行重新设计，可在原有的储液箱22上进行改造即可，成本较低。
49.请结合图4一并参阅，在本实施例中，基站100还可以包括吹风组件30。吹风组件30用于向外壳10的表面输送气流，一方面，在清洁组件20向外壳10的表面释放清洁液时，吹风组件30输送的气流能够推动外壳10表面的清洁液向下流动，以避免清洁液黏附在外壳10表面所导致清洁效果受到影响；另一方面，在外壳10表面清洁完成，清洁组件20停止向外壳10的表面释放清洁液，吹风组件30向外壳10的表面输送的气流能够风干外壳10的表面。由于在清洁液被释放至外壳10的表面后，外壳10的表面较为潮湿，容易滋生细菌、发霉，吹风组件30能够风干外壳10的表面，使得外壳10表面上的液体能够快速蒸发，外壳10的表面可以保持干燥，不容易滋生细菌、发霉，并且不需要人工操作，较为方便。
50.在本实施例中，外壳10的表面设有若干出气口15。吹风组件30包括气流提供装置32和出气管34。气流提供装置32设于外壳10内，气流提供装置32的出风口通过出气管34连通若干出气口15。
51.外壳10上可以设置有排气口，气流提供装置32的出风口可以通过排气管连通排气口。在工作时，气流提供装置32产生抽吸力，空气从排气口进入到排气管中，再由排气管进入到气流提供装置32内，气流提供装置32内的空气通过出气管34，最终从出气口15排出，用以风干外壳10的表面。
52.气流提供装置32可以为气泵，根据实际需要，也可以为风机。
53.在本实施例中，若干出液口13呈上下间隔的若干圆周阵列分布，若干出液口13环绕外壳10一周，清洁液从出液口13流出后能够覆盖外壳10表面一周，从而全面清洁外壳10的表面；另外，若干出液口13较为均匀地分布于外壳10的表面，出液口13的数量较多，从出液口13流出的清洁液基本上能够均匀覆盖外壳10表面，整体上的清洁效果较好。
54.可以理解的是，根据实际需要，在其他一些实施例中，若干出液口13也可以呈螺旋阵列分布，也可以使得若干出液口13环绕外壳10一周，且能够均匀分布于外壳10表面。
55.在本实施例中，若干出气口15呈上下间隔的若干圆周阵列分布，若干出气口15环绕外壳10一周，空气从出气口15排出后能够覆盖外壳10的表面一周，以全面风干外壳10的表面；另外，若干出气口15能够均匀地分布于外壳10的表面，出气口15的数量较多，出气口15排出的空气基本上能够均匀覆盖外壳15的表面，整体上的风干效果较好。
56.可以理解的是，根据实际需要，在其他一些实施例中，若干出气口15也可以呈螺旋阵列分布，也可以使得若干出气口15环绕外壳一周，且能够均匀分布于外壳表面。
57.请结合图5一并参阅，在本实施例中，出液口13和出气口15相交替设置，也即，每两
相邻的出气口15之间设有出液口13，每两相邻的出液口13之间设有出气口15。通过将出液口13和出气口15交替设置，一方面可以使得出液口13和出气口15的分布均匀，出液口13流出的清洁液和出气口15排出的空气能够均匀覆盖外壳10的表面，清洁效果及风干效果较好；另一方面出液口13和出气口15的数量相当，使得清洁效果及风干效果较为均衡。
58.在本实施例中，出液管24呈螺旋结构。出液管24自储液箱22沿螺旋线延伸，且依次经过若干出液口13。由此，只需要一根出液管34即可实现将储液箱22与若干出液口13连通，管路的布置上较为简单，能够降低成本，并且占用外壳10内部的空间较少，能够为储水箱22、停靠仓11等内部结构腾出空间，基站100整体上的结构较为紧凑。
59.请结合图6一并参阅，具体地，出液管24包括出液主路240及若干出液支路242。出液主路240连通出液箱22，出液主路240呈螺旋接结构，自储液箱22沿螺旋线延伸，且依次贴近若干出液口13。出液支路242较短，基本上为直管，出液主路240通过若干出液支路242连通若干出液口13。
60.出液管24可以为软管，使得出液管24的出液主路240能够随意弯曲，以在沿螺旋线延伸的同时，能够朝远离出气口15的方向弯曲，以避开出气口15，从而为出气管34连通若干出气口15腾出空间。
61.在本实施例中，出气管34呈螺旋结构。出气管34自气流提供装置32的出风口沿螺旋线延伸，且依次经过若干出气口15。由此，只需要一根出风管34即可将气流提供装置32的出风口与若干出气口15连通，管路的布置上较为简单，能够降低成本，并且占用外壳10内部的空间较少，能够为储水箱22、停靠仓11等内部结构腾出空间，基站100整体上的结构较为紧凑。
62.请结合图7一并参阅，具体地，出气管34包括出气主路340及若干出气支路342。出气主路340连通气流提供装置32的出风口，出气主路340呈螺旋状，自气流提供装置32的出风口沿螺旋延伸，且依次贴近若干出气口15。出气支路342较短，基本上为直管，出气主路340通过若干出气支路342连通若干出气口15。
63.出气管34可以为软管，使得出气管34的出气主路340能够随意弯曲，以在沿螺旋线延伸的时候，能够朝远离出液口13的方向弯曲，以避开出液口13，从而为出液管24连通若干出液口13腾出空间。
64.请结合图8和图9一并参阅，在本实施例中，外壳10的表面具有若干凸起结构12。若干出液口13及若干出气口15设于若干凸起结构12，若干出液口13及若干出气口15朝下设置。由于出液口13朝下设置，清洁液从出液口13流出后能够直接释放到外壳10的表面，清洁效果较好，并且能够避免清洁液喷射至基站100附近的地面、墙面或者家具上，不容易弄脏基站100附近的地面、墙面或者家具。另外，凸起结构12能够为出液口13挡住从上方流下来的清洁液，从而避免从上方流下来的清洁液流入出液口13内导致基站100内部被污染。由于出气口15朝下设置，空气从出气口15排出后能够直接释放到外壳10的表面，风干效果较好。另外，凸起结构12能够为出气口15挡住从上方流下来的清洁液，从而避免从上方流下来的清洁液流入出气口15内导致基站100内部被污染。
65.出液口13、出气口15可以呈月牙状或者弧形状，如图9所示。该月牙状或者弧形状的弧度与外壳10表面的弧度相适配，以使得出液口13、出气口15可以贴着外壳10表面设置，清洁液从出液口13流出后直接沿着外壳10的表面流动，不容易溅出外壳10的表面，基站100
附近的地面、墙面及家具不容易被清洁液喷射到，空气从出气口1排出后能够直接抵达外壳10的表面，风干效果较好。
66.请结合图10至图12一并参阅，在本实施例中，基站10还可以包括凸缘结构40。凸缘结构40围绕外壳10的底部一周，凸缘结构40设有围绕外壳一周的废液槽42。在清洁液释放至外壳10的表面时，清洁液能够带走外壳10表面的脏污，形成废液，废液顺着外壳10的表面向下流，废液槽42用于收集从外壳10流下的废液，以避免废液从外壳10的表面流到地面上，从而保护地面不被废液污染。
67.凸缘结构40的其中一段沿外壳10底部周缘延伸，凸缘结构40的另外一段设置于停靠仓11的仓口上方，且沿停靠仓11的仓口边缘延伸。凸缘结构40能够为停靠仓11的仓口阻挡废液，避免废液从停靠仓11的仓口流入停靠仓11内。
68.在本实施例中，基站100还包括废液收集组件50。废液收集组件50设于外壳10内，用于收集废液槽42中的废液，能够避免废液槽42中的废液过多导致废液溢出到地面上；并且不需要人工收集废液，较为方便。
69.具体地，外壳10的表面设有吸污口17。废液收集组件50通过吸污口17连通废液槽42。废液槽42中的废液经由吸污口17进入到废液收集组件42内。
70.废液收集组件50包括废液箱52和废液泵54。废液箱52通过废液泵54连通吸污口17，废液箱52用于收集废液，废液泵54用于将废液槽42中的废液抽吸至废液箱52内。
71.废液箱52与废液泵54之间可以设置有第三连接管56，废液泵54内的废液经由第三连接管56进入到废液箱52内。可以理解的是，根据实际需要，第三连接管56可以省略，废液泵54直接连通废液箱52即可。
72.废液泵54与吸污口17之间可以设置有第四连接管58，废液槽42内的废液通过吸污口17进入到第四连接管58内，再由第四连接管58进入到废液泵54内。可以理解的是，根据实际需要，第四连接管58可以省略，废液泵54直接连通吸污口17即可。
73.废液收集组件50还可以包括排污管。排污管连通废液箱52，排污管用于排放废液箱52内的污水，以避免废液箱52内的污水过多导致污水溢出。
74.可以理解的是，根据实际需要，废液箱52也可以被配置为可从外壳内拆卸，需要清理废液箱52中的废液时将废液箱52从外壳10内取出即可。
75.在一些实施例中，废液收集组件50也可以被配置为能够收集停放于停靠仓11内的清洁机器人200中的废液。因此，废液收集组件50也可以为传统基站中的废液收集组件50，废液收集组件50不需要专门进行重新设计，可在原有的废液收集组件50上进行改造即可，成本较低。
76.请结合图13一并参阅，基站100还可以包括保护罩60。保护罩60设于外壳10内，保护罩60可以将外壳10内部空间划分为停靠仓11和安装空间。停靠仓11位于保护罩60内，安装空间位于保护罩60外，安装空间用于容纳清洁组件20、吹风组件30及废液收集组件50。保护罩60能够将停靠仓11与安装空间分隔开，避免停靠仓11内的清洁机器人200触碰到安装空间内部的管路、电路结构，安装空间内部的管路、电路结构不容易牵扯进清洁机器人200的内部。
77.基站100还可以包括底板70。底板70设置于外壳10内，并设置于停靠仓11的下方，停靠仓11内的清洁机器人200可以停放于底板70上。
78.在使用时，具体如下：
79.当需要清洁外壳10的表面时，启动基站100的清洁功能，其中，启动方式可以包括以下至少一种：
80.1、在基站上设置有清洁按钮，在该清洁按钮被触发时，基站100启动清洁功能，该清洁按钮具体可以设置在外壳10的顶部，在不需要启动时可以通过防尘盖盖住，能够避免被误触，也能够起到防水防尘的作用。
81.2、通过配套的应用程序向基站发送清洁指令，基站在接收到该清洁指令时启动清洁功能，该应用程序可以安装在电脑、平板电脑、手机、语音助手等终端内。
82.3、通过配套的应用程序设置定时清洁基站，在达到指定时间时，基站自动启动清洁功能。
83.基站100在启动清洁功能时，清洁组件20开始工作，向外壳10的表面释放清洁液。具体地，清洁液泵222将储液箱主体220内的清洁液抽吸至出液管24内，再由出液管24输送至各个出液口13，清洁液从各个出液口13内流出，顺着外壳10的表面下流，以清洁外壳10的表面。与此同时，吹风组件30开始工作，向外壳10的表面释放空气。具体地，气流提供装置32通过出气管34向各个出气口15释放空气，空气能够给予外壳10表面的清洁液一个向下的推力，推动清洁液向下流动，能够避免清洁液黏附于外壳10表面导致清洁效果不理想的问题。
84.外壳10表面的废液流入废液槽42内，废液收集组件50工作，收集废液槽42内废液。具体地，废液泵54通过吸污口17将废液槽42中的废液抽吸至废液箱52内。
85.待基站100清洁完全时，清洁组件20停止工作，吹风组件30继续工作一段时间，直至外壳10的表面风干。
86.与现有技术相比较，在本公开实施例提供的基站100中，包括外壳10和清洁组件20。外壳10的表面形成基站100的表面，外壳10内部设有停靠仓11，停靠仓11用于停靠清洁机器人200。清洁组件20用于向外壳10的表面，也即基站100的表面释放清洁液，以清洁基站100的表面，由此实现自动清洁基站100的表面，避免了需要人工清洁基站表面所导致较为繁琐的问题。
87.请参阅图14，本公开另一实施例提供一种清洁基站的方法300，所述基站包括清洁组件和吹风组件。其中，所述基站的结构可以参考前述各实施例，此处不再赘述。
88.所述方法300包括：
89.步骤s302：指示所述清洁组件向所述基站的表面释放清洁液，并指示所述吹风组件向所述基站的表面输送气流，以推动所述基站表面的清洁液流动；
90.在步骤s302中，通过指示吹风组件向所述基站的表面输送气流，以推动所述基站表面的清洁液流动，清洁液不容易黏附在基站表面，能够避免因清洁液黏附在基站表面导致清洁效果受到影响的问题。
91.步骤s304：当检测到停止供液条件被满足时，指示所述清洁组件停止向所述基站的表面释放清洁液，并指示所述吹风组件保持向所述基站的表面输送气流，以风干所述基站的表面；
92.在步骤s304中，检测停止供液条件是否被满足可以包括：预先设置清洁组件向基站表面释放清洁液的预设时长，在检测到预设时长结束，即表示检测到停止供液条件被满足；或者，预先设置清洁组件向基站表面释放清洁液的预设容量，在检测到清洁组件向基站
表面所释放的清洁液达到预设容量，即表示检测到停止供液条件被满足；等等。通过在清洁组件停止向基站表面释放清洁液时，指示吹风组件保持向基站的表面输送气流，以风干基站的表面，能够避免基站的表面因潮湿所导致发霉、滋生细菌的问题。
93.步骤s306：当检测到停止吹风条件被满足时，指示所述吹风组件停止向所述基站的表面输送气流。
94.在步骤s306中，检测停止吹风条件是否被满足可以包括：预先设置吹风组件向基站表面输送气流的预设时长，在检测到预设时长结束，即表示检测到停止吹风条件被满足；或者，预先设置吹风组件向基站表面所输送气流的预设气流量，在检测到吹风组件向基站表面所输送的气流达到预设气流量，即表示检测到停止供液条件被满足。
95.与现有技术相比较，本公开实施例提供的清洁基站的方法300中，通过指示清洁组件向基站的表面释放清洁液，清洁液能够清洁基站的表面，由此实现自动清洁基站的表面，避免了需要人工清洁所导致较为繁琐的问题。另外，通过指示吹风组件向所述基站的表面输送气流，以推动所述基站表面的清洁液流动，清洁液不容易黏附在基站表面，能够避免因清洁液黏附在基站表面导致清洁效果受到影响的问题。另外，在所述清洁组件停止向所述基站的表面释放清洁液时，指示所述清洁组件保持向所述基站的表面输送气流，以风干所述基站的表面，能够避免基站的表面因潮湿所导致发霉、滋生细菌的问题。
96.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本公开的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参阅前述实施例对本公开进行详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。