场景地图构建方法及装置、存储介质及电子装置与流程

【】本技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种场景地图构建方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

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背景技术：

1、目前，为了提高清洁设备进行区域清洁的便捷性，可以为清洁设备建立场景地图。在进行场景地图构建时，通常是借助移动终端的建模功能由用户手动建立场景地图中的对象模型。然而，由用户手动进行场景地图构建的方式，所构建的场景地图中的低高度信息易出现不准确或者发生遗漏等异常情况，从而导致构建的场景地图对清洁设备的实用性较差。

2、由此可见，相关技术中的场景地图构建方法，存在由于易出现低高度信息异常导致的构建的场景地图对于清洁设备的实用性差的问题。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本技术的目的在于提供一种场景地图构建方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的场景地图构建方法存在由于易出现低高度信息异常导致的构建的场景地图对于清洁设备的实用性差的问题。

2、本技术的目的是通过以下技术方案实现：

3、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种场景地图构建方法，包括：获取清洁设备的图像采集部件所采集到的场景采集图像、以及所述场景采集图像的图像深度信息；对所述场景采集图像进行对象识别，得到从所述场景采集图像中识别到的场景对象；按照所述图像深度信息对所述场景对象进行建模，得到包含与所述场景对象匹配的场景对象模型的三维场景地图。

4、在一个示例性实施例中，在所述按照所述图像深度信息对所述场景对象进行建模之后，所述方法还包括：在与所述清洁设备关联的终端设备的屏幕上显示所述三维场景地图，其中，所述三维场景地图中显示有所述场景对象模型；响应于检测到的物体添加操作，将与所述物体添加操作对应的目标物体标识显示在所述三维场景地图中；响应于检测到的添加确认操作，对所述目标物体标识所标识的第一虚拟物体进行建模，并将建模出的虚拟物体模型写入到所述三维场景地图的场景数据中。

5、在一个示例性实施例中，所述响应于检测到的物体添加操作，将与所述物体添加操作对应的目标物体标识显示在所述三维场景地图中，包括：响应于对所述终端设备的屏幕上显示的一组物体标识中的目标物体标识执行的选取操作，将所述目标物体标识显示在所述三维场景地图上。

6、在一个示例性实施例中，在所述将与所述物体添加操作对应的目标物体标识显示在所述三维场景地图中之后，所述方法还包括：响应于对所述目标物体标识执行的第一调整操作，获取调整后的第一物体参数，其中，所述第一虚拟物体是按照所述调整后的第一物体参数进行建模得到的。

7、在一个示例性实施例中，所述响应于对所述目标物体标识执行的物体参数调整操作，获取调整后的物体参数，包括以下至少之一：响应于对所述目标物体标识执行的物体尺寸调整操作，获取调整后的物体尺寸；响应于对所述目标物体标识执行的物体形状调整操作，获取调整后的物体形状；响应于对所述目标物体标识执行的物体位置调整操作，获取调整后的物体位置；响应于对所述目标物体标识执行的物体颜色调整操作，获取调整后的物体颜色。

8、在一个示例性实施例中，所述三维场景地图中添加有一组虚拟物体；所述方法还包括：获取所述清洁设备所采集到的采集图像、所述清洁设备的设备位置、以及所述图像采集部件的视角范围；根据所述清洁设备的设备位置和所述图像采集部件的视角范围，确定所述一组虚拟物体中位于所述图像采集部件的视角范围内的第二虚拟物体；在与所述清洁设备关联的终端设备的屏幕上叠加显示所述采集图像以及所述第二虚拟物体。

9、在一个示例性实施例中，在与所述清洁设备关联的终端设备的屏幕上叠加显示所述采集图像以及所述第二虚拟物体之后，所述方法还包括：响应于对所述第二虚拟物体执行的第二调整操作，获取调整后的第二物体参数；在所述终端设备的屏幕上叠加显示所述采集图像以及调整后的所述第二虚拟物体，其中，调整后的所述第二虚拟物体是按照所述调整后的第二物体参数进行建模得到的。

10、在一个示例性实施例中，所述按照所述图像深度信息对所述场景对象进行建模，得到包含与所述场景对象匹配的场景对象模型的三维场景地图，包括：按照所述图像深度信息对所述场景对象进行建模，得到与所述场景对象匹配的场景对象模型；将所述场景对象模型添加到初始场景地图中与所述场景对象模型对应的模型位置，得到所述三维场景地图。

11、根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种场景地图构建装置，包括：第一获取单元，用于获取清洁设备的图像采集部件所采集到的场景采集图像、以及所述场景采集图像的图像深度信息；识别单元，用于对所述场景采集图像进行对象识别，得到从所述场景采集图像中识别到的场景对象；第一建模单元，用于按照所述图像深度信息对所述场景对象进行建模，得到包含与所述场景对象匹配的场景对象模型的三维场景地图。

12、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第一显示单元，用于在所述按照所述图像深度信息对所述场景对象进行建模之后，在与所述清洁设备关联的终端设备的屏幕上显示所述三维场景地图，其中，所述三维场景地图中显示有所述场景对象模型；第二显示单元，用于响应于检测到的物体添加操作，将与所述物体添加操作对应的目标物体标识显示在所述三维场景地图中；第二建模单元，用于响应于检测到的添加确认操作，对所述目标物体标识所标识的第一虚拟物体进行建模；写入单元，用于将建模出的虚拟物体模型写入到所述三维场景地图的场景数据中。

13、在一个示例性实施例中，所述第二显示单元包括：显示模块，用于响应于对所述终端设备的屏幕上显示的一组物体标识中的目标物体标识执行的选取操作，将所述目标物体标识显示在所述三维场景地图上。

14、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二获取单元，用于在所述将与所述物体添加操作对应的目标物体标识显示在所述三维场景地图中之后，响应于对所述目标物体标识执行的第一调整操作，获取调整后的第一物体参数，其中，所述第一虚拟物体是按照所述调整后的第一物体参数进行建模得到的。

15、在一个示例性实施例中，所述第二获取单元包括以下至少之一：第一获取模块，用于响应于对所述目标物体标识执行的物体尺寸调整操作，获取调整后的物体尺寸；第二获取模块，用于响应于对所述目标物体标识执行的物体形状调整操作，获取调整后的物体形状；第三获取模块，用于响应于对所述目标物体标识执行的物体位置调整操作，获取调整后的物体位置；第四获取模块，用于响应于对所述目标物体标识执行的物体颜色调整操作，获取调整后的物体颜色。

16、在一个示例性实施例中，所述三维场景地图中添加有一组虚拟物体；所述装置还包括：第三获取单元，用于获取所述清洁设备所采集到的采集图像、所述清洁设备的设备位置、以及所述图像采集部件的视角范围；确定单元，用于根据所述清洁设备的设备位置和所述图像采集部件的视角范围，确定所述一组虚拟物体中位于所述图像采集部件的视角范围内的第二虚拟物体；第三显示单元，用于在与所述清洁设备关联的终端设备的屏幕上叠加显示所述采集图像以及所述第二虚拟物体。

17、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第四获取单元，用于在与所述清洁设备关联的终端设备的屏幕上叠加显示所述采集图像以及所述第二虚拟物体之后，响应于对所述第二虚拟物体执行的第二调整操作，获取调整后的第二物体参数；第四显示单元，用于在所述终端设备的屏幕上叠加显示所述采集图像以及调整后的所述第二虚拟物体，其中，调整后的所述第二虚拟物体是按照所述调整后的第二物体参数进行建模得到的。

18、在一个示例性实施例中，其特征在于，所述第一建模单元包括：建模模块，用于按照所述图像深度信息对所述场景对象进行建模，得到与所述场景对象匹配的场景对象模型；添加模块，用于将所述场景对象模型添加到初始场景地图中与所述场景对象模型对应的模型位置，得到所述三维场景地图。

19、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述接口的测试方法。

20、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的接口的测试方法。

21、在本技术实施例中，采用基于清洁设备的图像采集部件所采集到的图像进行场景地图构建的方式，通过获取清洁设备的图像采集部件所采集到的场景采集图像、以及场景采集图像的图像深度信息；对场景采集图像进行对象识别，得到从场景采集图像中识别到的场景对象；按照图像深度信息对场景对象进行建模，得到包含与场景对象匹配的场景对象模型的三维场景地图，由于基于清洁设备的图像采集部件所采集到的图像进行场景地图构建，采集到的图像是以清洁设备的视角进行拍摄所得到的图像，可以准确获取到低高度信息，实现降低获取的低高度信息出现异常的可能性的目的，可以达到提高构建的场景地图对于清洁设备的实用性的技术效果，进而解决相关技术中的场景地图构建方法存在由于易出现低高度信息异常导致的构建的场景地图对于清洁设备的实用性差的问题。