清洁控制方法、装置、清洁设备、电子设备及存储介质与流程

本发明是关于清洁，特别是关于一种清洁设备的清洁控制方法、装置、清洁设备、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着电子科学技术的发展，扫地机器人、拖地机器人等清洁设备逐渐进入了人们的日常生活。清洁设备在进行清扫工作的过程中通常会遇到一些障碍物，为了清扫障碍物附近的区域，清洁设备会绕着障碍物的边缘进行沿边清洁。

2、然而，现有的沿边清洁方式，在待清洁障碍物周围存在其他邻近障碍物时，对待清洁障碍物沿边清洁的过程中，容易导致清洁设备与邻近障碍物发生碰撞。

3、因此，针对上述技术问题，有必要提供一种清洁设备的清洁控制方法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种清洁设备的清洁控制方法、装置、清洁设备、电子设备及存储介质，其能够在清洁设备进行沿边清洁作业时，避免清洁设备与邻近障碍物发生碰撞。

2、为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

3、第一方面，本发明提供了一种清洁设备的清洁控制方法，其包括：

4、确定第一障碍物和第二障碍物的位置；根据所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的间距，控制清洁设备移动至预设位置；控制所述清洁设备原地旋转，使所述清洁设备的行进方向垂直于所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的连线；控制所述清洁设备沿垂直于所述连线的方向移动，以使所述清洁设备的沿边清洁装置对所述第一障碍物的第一边缘进行沿边清洁；其中，所述第一边缘为所述第一障碍物上与所述第二障碍物相对的边缘部分。

5、在一个或多个实施方式中，所述根据所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的间距，控制清洁设备移动至预设位置，包括：

6、当所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的间距小于预设阈值且大于清洁设备的宽度时，控制所述清洁设备移动至第一预设位置，以使得所述清洁设备的沿边清洁装置位于所述第一障碍物的第一边缘的起始位置之前，且所述清洁设备的中心位于所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的连线的中垂线上。

7、在一个或多个实施方式中，所述根据所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的间距，控制清洁设备移动至预设位置，包括：

8、当所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的间距大于或等于预设阈值时，控制所述清洁设备移动至第二预设位置，以使得所述清洁设备的沿边清洁装置位于所述第一障碍物的第一边缘的起始位置之前，且所述清洁设备与所述第一边缘在平行于所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的连线方向上的间距小于或等于所述清洁设备的沿边清洁距离。

9、在一个或多个实施方式中，所述方法还包括：

10、在所述清洁设备的位置满足预设条件的情况下，判断与所述第一障碍物的第二边缘相对的一侧是否存在第三障碍物；根据所述判断结果，控制所述清洁设备原地旋转，以调整所述清洁设备的行进方向；控制所述清洁设备沿所述调整后的方向移动，以对所述第二边缘进行沿边清洁。

11、在一个或多个实施方式中，所述在所述清洁设备的位置满足预设条件的情况下，判断与所述第一障碍物的第二边缘相对的一侧是否存在第三障碍物，包括：

12、在所述清洁设备的后端越过所述第一障碍物的第二边缘的延长线或切线预设距离的情况下，判断与所述第二边缘相对的一侧是否存在第三障碍物。

13、在一个或多个实施方式中，所述根据所述判断结果，控制所述清洁设备原地旋转，以调整所述清洁设备的行进方向，包括：

14、当不存在所述第三障碍物时，控制所述清洁设备原地旋转，以使所述清洁设备的行进方向平行于所述第二边缘或平行于所述第二边缘的切线。

15、在一个或多个实施方式中，所述根据所述判断结果，控制所述清洁设备原地旋转，以调整所述清洁设备的行进方向，包括：

16、当存在所述第三障碍物时，确定所述第三障碍物的位置，控制所述清洁设备原地旋转，以使所述清洁设备的行进方向垂直于所述第一障碍物和所述第三障碍物之间的连线。

17、第二方面，本发明提供了一种清洁控制装置，其包括：确定模块和控制模块；确定模块用于确定第一障碍物和第二障碍物的位置；控制模块用于根据所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的间距，控制清洁设备移动至预设位置；及用于控制所述清洁设备原地旋转，使所述清洁设备的行进方向垂直于所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的连线；以及用于控制所述清洁设备沿垂直于所述连线的方向移动，以使所述清洁设备的沿边清洁装置对所述第一障碍物的第一边缘进行沿边清洁。

18、第三方面，本发明提供了一种清洁设备，其包括：驱动装置、沿边清洁装置和如前所述的控制装置；驱动装置用于驱动所述清洁设备移动和旋转；沿边清洁装置，用于对障碍物进行沿边清洁。

19、第四方面，本发明提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如前所述的清洁设备的清洁控制方法。

20、第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如前所述的清洁设备的清洁控制方法。

21、与现有技术相比，本发明提供的清洁设备的清洁控制方法，在第一障碍物周围存在邻近的第二障碍物时，可根据第一障碍物和第二障碍物之间的间距，控制清洁设备移动至预设位置；然后控制清洁设备原地旋转，使清洁设备的行进方向垂直于第一障碍物和第二障碍物之间的连线，再控制所述清洁设备沿垂直于所述连线的方向移动，以使清洁设备的沿边清洁装置对所述第一障碍物的第一边缘进行沿边清洁；可避免对第一边缘进行沿边清洁的过程中，清洁设备与障碍物发生碰撞。

技术特征：

1.一种清洁设备的清洁控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的清洁设备的清洁控制方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的间距，控制清洁设备移动至预设位置，包括：

3.如权利要求1所述的清洁设备的清洁控制方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的间距，控制清洁设备移动至预设位置，包括：

4.如权利要求1～3中任一项所述的清洁设备的清洁控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.如权利要求4所述的清洁设备的清洁控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备的位置满足预设条件的情况下，判断与所述第一障碍物的第二边缘相对的一侧是否存在第三障碍物，包括：

6.如权利要求4所述的清洁设备的清洁控制方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，控制所述清洁设备原地旋转，以调整所述清洁设备的行进方向，包括：

7.如权利要求4所述的清洁设备的清洁控制方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，控制所述清洁设备原地旋转，以调整所述清洁设备的行进方向，包括：

8.一种清洁控制装置，其特征在于，包括：

9.一种清洁设备，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述的清洁设备的清洁控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1～7中任一项所述的清洁设备的清洁控制方法。

技术总结
本发明公开了一种清洁设备的清洁控制方法、装置、清洁设备、电子设备及存储介质，该清洁控制方法包括：确定第一障碍物和第二障碍物的位置；根据第一障碍物和第二障碍物之间的间距，控制清洁设备移动至预设位置；控制清洁设备原地旋转，使清洁设备的行进方向垂直于第一障碍物和第二障碍物之间的连线；控制清洁设备沿垂直于连线的方向移动，以使清洁设备的沿边清洁装置对第一障碍物的第一边缘进行沿边清洁；其中，第一边缘为第一障碍物上与第二障碍物相对的边缘部分。本发明提供的清洁控制方法，在第一障碍物周围存在邻近的第二障碍物时，可避免对第一障碍物的第一边缘进行沿边清洁的过程中，清洁设备与障碍物发生碰撞。

技术研发人员：丘伟楠,顾一休,杨咚浩
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27