清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置与流程

【】本技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

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背景技术：

1、目前，用户可以通过与清洁设备匹配的应用端设置清洁设备的清洁区域、清洁时间等。当需要使用清洁设备清洁其所在位置附近的区域时，用户需要在应用端的区域地图上设置清洁设备的清洁区域，并召唤清洁设备移动至设置的清洁区域进行清洁。

2、然而，上述清洁设备的控制方式，需要在应用端的区域地图内根据用户所在位置规划清洁区域，该清洁区域不是一个规则区域，区域规划的过程复杂，区域清洁的灵活性差。由此可见，相关技术中的清洁设备的控制方法，存在由于区域规划的过程复杂导致的区域清洁的灵活性差的问题。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本技术的目的在于提供一种清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的清洁设备的控制方法存在由于区域规划的过程复杂导致的区域清洁的灵活性差的问题。

2、本技术的目的是通过以下技术方案实现：

3、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，包括：获取目标对象的语音控制数据，其中，所述语音控制数据用于控制所述清洁设备对所述目标对象所处的位置区域进行区域清洁；根据所述语音控制数据以及所述清洁设备所处的环境信息对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象的第一方位信息；按照所述第一方位信息控制所述清洁设备转向所述目标对象；控制所述清洁设备向所述目标对象移动，并对所述目标对象所处的位置区域进行区域清洁。

4、根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种清洁设备的控制装置，包括：获取单元，用于获取目标对象的语音控制数据，其中，所述语音控制数据用于控制所述清洁设备对所述目标对象所处的位置区域进行区域清洁；定位单元，用于根据所述语音控制数据以及所述清洁设备所处的环境信息对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象的第一方位信息；第一控制单元，用于按照所述第一方位信息控制所述清洁设备转向所述目标对象；第一执行单元，用于控制所述清洁设备向所述目标对象移动，并对所述目标对象所处的位置区域进行区域清洁。

5、在一个示例性实施例中，第一确定模块，用于根据所述清洁设备所处的环境信息，确定与所述语音控制数据对应的语音干扰信息；校正模块，用于使用所述语音干扰信息对所述语音控制数据进行校正，得到校正的所述语音控制数据；提取模块，用于对校正的所述语音控制数据进行语音特征提取，得到目标语音特征；定位模块，用于根据所述目标语音特征进行声源定位，得到所述第一方位信息。

6、在一个示例性实施例中，所述校正模块包括：执行子模块，用于使用与所述语音控制数据对应的回声信息对所述语音控制数据执行回声消除操作，得到校正的所述语音控制数据，其中，所述语音干扰信息包括与所述语音控制数据对应的回声信息。

7、在一个示例性实施例中，所述第一确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述清洁设备所处位置区域内的障碍物信息和所述清洁设备所处位置区域内的墙体信息，确定与所述语音控制数据对应的语音干扰信息，其中，所述清洁设备所处的环境信息包括所述障碍物信息和所述墙体信息。

8、在一个示例性实施例中，校正的所述语音控制数据包括与所述清洁设备的麦克风阵列中的多路麦克风一一对应的多路语音数据；所述提取模块包括：提取子模块，用于对所述多路语音数据中的每路语音数据分别进行语音特征提取，得到与所述每路语音数据对应的语音特征；第二确定子模块，用于根据所述每路语音数据的接收时间，确定所述多路语音数据中的任意两路语音数据的接收时间差，其中，所述目标语音特征包括与所述每路语音数据对应的语音特征以及所述任意两路语音数据的接收时间差。

9、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第一采集单元，用于在所述控制所述清洁设备向所述目标对象移动之前，通过所述清洁设备上的图像采集部件进行图像采集，得到第一采集图像，以及通过点云采集部件进行点云数据采集，得到所述目标对象的对象点云数据；第一识别单元，用于对所述第一采集图像进行对象识别，得到所述目标对象的第二方位信息；第二识别单元，用于对所述对象点云数据进行对象识别，得到所述目标对象的参考方位信息；校正单元，用于使用所述参考方位信息对所述第二方位信息进行校正，得到校正的所述第二方位信息，其中，校正的所述第二方位信息用于控制所述清洁设备向所述目标对象移动。

10、在一个示例性实施例中，所述第一执行单元包括：第二确定模块，用于根据所述第一方位信息，确定所述清洁设备待旋转的目标角度，其中，所述目标角度为所述目标对象与所述清洁设备的相对角度；控制模块，用于控制所述清洁设备旋转所述目标角度，以将所述清洁设备转向所述目标对象。

11、在一个示例性实施例中，所述第二确定模块包括：第三确定子模块，用于根据所述第一方位信息，确定与顺时针方向对应的第一旋转角度，其中，所述第一旋转角度为所述清洁设备沿着顺时针方向转向所述目标对象所需旋转的角度；第四确定子模块，用于根据所述第一方位信息，确定与逆时针方向对应的第二旋转角度，其中，所述第二旋转角度为所述清洁设备沿着逆时针方向转向所述目标对象所需旋转的角度；第五确定子模块，用于将所述第一旋转角度和所述第二旋转角度中较小的角度，确定为所述目标角度。

12、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二采集单元，用于在所述控制所述清洁设备旋转所述目标角度之后，通过所述清洁设备上的图像采集部件进行图像采集，得到第二采集图像；第二控制单元，用于在从所述第二采集图像中未识别到所述目标对象的情况下，控制所述清洁设备沿着预设方向持续旋转，直到从所述图像采集部件采集到的图像中识别到所述目标对象。

13、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：检测单元，用于在所述通过所述清洁设备上的图像采集部件进行图像采集，得到第二采集图像之后，对所述第二采集图像进行人形对象检测，得到人形对象检测结果，所述人形对象检测结果用于指示从所述第二采集图像中识别到的人形对象；第一确定单元，用于在所述人形对象检测结果指示从所述第二采集图像中识别到人形对象的情况下，确定从所述第二采集图像中识别到所述目标对象；第二确定单元，用于在所述人形对象检测结果指示从所述第二采集图像中未识别到人形对象的情况下，确定从所述第二采集图像中未识别到所述目标对象。

14、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三确定单元，用于在所述对所述第二采集图像进行人形对象检测，得到人形对象检测结果之后，在所述人形对象检测结果指示从所述第二采集图像中识别到多个人形对象的情况下，确定与所述多个人形对象中的每个人形对象对应的对象位置；第四确定单元，用于将所述多个人形对象中，对象方位与所述目标对象的方位信息匹配的人形对象，确定为所述目标对象。

15、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三控制单元，用于在所述控制所述清洁设备向所述目标对象移动之后，在检测到所述清洁设备与所述目标对象之间的距离小于或者等于预设距离阈值的情况下，控制所述清洁设备停止向所述目标对象移动，并控制所述清洁设备执行清洁操作，直到在所述清洁设备的目标检测部件的检测范围内未检测到待清洁对象。

16、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述清洁设备的控制方法。

17、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的清洁设备的控制方法。

18、在本技术实施例中，采用基于语音控制数据结合环境信息进行声源定位、并控制清洁设备移动至声源位置进行区域清洁的方式，获取目标对象的语音控制数据，其中，语音控制数据用于控制清洁设备对目标对象所处的位置区域进行区域清洁；根据语音控制数据以及清洁设备所处的环境信息对目标对象进行定位，得到目标对象的第一方位信息；按照第一方位信息控制清洁设备转向目标对象；控制清洁设备向目标对象移动，并对目标对象所处的位置区域进行区域清洁。由于通过语音直接召唤清洁设备进行区域清洁，不需要提前进行区域规划，同时在进行声源定位时结合了清洁设备所处的环境信息，可以避免环境因素对声源定位的影响，提高声源定位的准确性，可以实现在提高待清洁区域定位的准确性的同时，降低区域规划过程的复杂性的目的，达到提高区域清洁的灵活性的技术效果。