技术特征：
1.一种基于lora信号的扫地机定向回充方法，其特征在于，所述方法包括：若扫地机接收到回充座发送的lora指引信号；根据所述lora指引信号计算所述扫地机与所述回充座之间的相对距离；基于所述相对距离，确定所述扫地机到达所述回充座的最优行走路线；控制所述扫地机依据所述最优行走路线行走，到达距离所述回充座预设距离的位置，并获取第一红外信号；根据所述第一红外信号在所述预设距离内绕虚拟墙行走，以获取第二红外信号，根据所述第二红外信号调整所述扫地机的回充姿势，并基于所述回充姿势在所述回充座上回充。2.根据权利要求1所述的基于lora信号的扫地机定向回充方法，其特征在于，所述根据所述lora指引信号计算所述扫地机与所述回充座之间的相对距离，包括：根据公式结合所述lora指引信号计算所述扫地机与所述回充座之间的相对距离，所述公式为p
rx
＝p
tx g
tx g
rx
(λ/4πd)；其中，g
tx
表示发送端的天线增益；g
rx
表示接收端的天线增益；p
rx
表示发送端的发射功率；p
tx
表示接收端的发射功率；λ表示信号波长；d表示两节点之间距离。3.根据权利要求1所述的基于lora信号的扫地机定向回充方法，其特征在于，所述基于所述相对距离，确定所述扫地机到达所述回充座的最优行走路线，包括：以当前位置为圆心，向第一方向旋转360
°
，其中，每旋转第一预设角度记录一次信号强度及对应方向，得到多个第一角度数据；从多个所述第一角度数据中选取信号最强第一角度，并旋转至所述信号最强第一角度所对应的所述对应方向；以所述对应方向为基准，分别向所述第一方向和第二方向旋转第二预设角度，其中，将所述第二预设角度以第三预设角度进行划分，当每旋转所述第三预设角度时，记录其特定信号强度及特定对应方向，得到多个第三角度数据；从多个所述第三角度数据中选取信号最强第三角度，以所述信号最强第三角度所对应的所述特定对应方向作为最优方向；根据所述最优方向结合所述相对距离生成最优行走路线。4.根据权利要求1所述的基于lora信号的扫地机定向回充方法，其特征在于，所述控制所述扫地机依据所述最优行走路线行走，到达距离所述回充座预设距离的位置，并获取第一红外信号，包括：控制所述扫地机依据所述最优行走路线行走，判断前进方向是否存在信号增强；若是，则依据所述最优行走路线持续前进及判断所述前进方向是否发生碰撞；若否，则直线行走到达距离所述回充座预设距离的位置，并获取第一红外信号。5.根据权利要求4所述的基于lora信号的扫地机定向回充方法，其特征在于，所述依据所述最优行走路线持续前进及判断所述前进方向是否发生碰撞之后，还包括：
若所述前进方向发生碰撞，则获取距离最近的墙体信息及确定到达墙体的最佳路线；依据所述最佳路线导航到达所述墙体并调整至预设姿势，以所述预设姿势沿所述墙体向靠近所述回充座方向行走；持续获取沿墙行走时与所述墙体之间的距离；将所述距离与第二预设距离进行比较，以判断沿墙行走时是否存在偏离所述墙体的情况；若所述距离小于所述第二预设距离，判定沿墙行走时不存在偏离所述墙体的情况，则沿所述墙体结合所述最优行走路线到达距离所述回充座预设距离的位置，并获取第一红外信号。6.根据权利要求5所述的基于lora信号的扫地机定向回充方法，其特征在于，所述将所述距离与第二预设距离进行比较，以判断沿墙行走时是否存在偏离所述墙体的情况之后，还包括：若所述距离大于所述第二预设距离，判定沿墙行走时存在偏离所述墙体的情况，则获取初始偏离墙体的第一位置信息；获取当前所处位置信息；根据所述第一位置信息和所述当前所处位置信息确定返回沿墙路线的最短距离；基于所述最短距离导航至所述墙体，并沿所述墙体结合所述最优行走路线到达距离所述回充座预设距离的位置，并获取第一红外信号。7.根据权利要求1所述的基于lora信号的扫地机定向回充方法，其特征在于，所述根据所述第一红外信号在所述预设距离内绕虚拟墙行走，以获取第二红外信号，根据所述第二红外信号调整所述扫地机的回充姿势，并基于所述回充姿势在所述回充座上回充，包括：以所述回充座为圆心，所述预设距离为半径，根据所述第一红外信号指引在所述预设距离内绕虚拟墙行走向所述回充座靠近，以获取第二红外信号；根据所述第二红外信号对所述扫地机进行回充姿势调整；基于所述回充姿势与所述回充座的触片接触，进入充电模式。8.一种基于lora信号的扫地机定向回充装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块，用于若扫地机接收到回充座发送的lora指引信号；计算模块，用于根据所述lora指引信号计算所述扫地机与所述回充座之间的相对距离；确定模块，用于基于所述相对距离，确定所述扫地机到达所述回充座的最优行走路线；行走模块，用于控制所述扫地机依据所述最优行走路线行走，到达距离所述回充座预设距离的位置，并获取第一红外信号；回充模块，用于根据所述第一红外信号在所述预设距离内绕虚拟墙行走，以获取第二红外信号，根据所述第二红外信号调整所述扫地机的回充姿势，并基于所述回充姿势在所述回充座上回充。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的基于lora信号的扫地机定向回充方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序
被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的基于lora信号的扫地机定向回充方法的步骤。
技术总结
本申请涉及扫地机领域，特别是涉及一种基于LoRa信号的扫地机定向回充方法、装置、设备及介质，所述方法包括如下步骤：若扫地机接收到回充座发送的LoRa指引信号；根据LoRa指引信号计算扫地机与回充座之间的相对距离；基于相对距离，确定扫地机到达回充座的最优行走路线；控制扫地机依据最优行走路线行走，到达距离回充座预设距离的位置，并获取第一红外信号；根据第一红外信号在预设距离内绕虚拟墙行走，以获取第二红外信号，根据第二红外信号调整扫地机的回充姿势，并基于回充姿势在回充座上回充。本申请基于LoRa信号的扫地机定向回充，使得扫地机在大空间环境下快速返回至回充座，并及时补充电量。并及时补充电量。并及时补充电量。
技术研发人员：黄延捷
受保护的技术使用者：深圳市无限动力发展有限公司
技术研发日：2022.11.14
技术公布日：2023/3/17