擦玻璃机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，特别是涉及一种擦玻璃机器人。


背景技术：

2.随着信息技术产业的不断发展，it基础设施呈现快速增长，从而出现了大量的数据中心，随之而来的还有重要的机房巡检监测工作。目前，绝大多数机房的巡检监测工作需要运维人员人工操作完成，通过各种表格记录巡检监测结果。这就导致巡检监测时间长，人工成本高，而且监测及时性也有所欠缺。特别是机房内的温度、烟雾等指标，如果这些敏感指标没有得到及时监测，一旦出现问题则容易造成损失。另一方面，随着各种服务器数量增加，机房内常常使用透明玻璃隔墙将不同服务器群组分房间部署，由于玻璃隔墙高度太高，导致人工清洁玻璃难度大、清洁效率低、耗时严重致使疲劳作业、清洁存有死角问题，而现有的擦玻璃机器人大多为履带式，导致行走阻力大、转动和调节方向十分不灵活，转向困难，从而存在在窗户、隔墙边角处难以灵活高效转向的技术缺陷。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对现有技术中擦玻璃机器人难以灵活高效转向的技术问题，提供一种擦玻璃机器人。
4.一种擦玻璃机器人，包括主机和辅机，所述主机和所述辅机上分别设置有磁铁，所述主机和所述辅机通过所述磁铁之间的磁力吸附在待清洁的玻璃的两侧，所述主机包括：
5.主机本体；以及
6.多个第一万向轮，设于所述主机本体，所述第一万向轮包括绕第一轴线转动连接于所述主机本体一侧的连接组件，以及绕第二轴线转动连接于所述连接组件的脚轮；
7.其中，所述第一轴线和所述第二轴线彼此相交。
8.在其中一个实施例中，所述连接组件包括：
9.杆体和壳体，所述杆体一端与所述主机本体固定连接，另一端绕所述第一轴线可转动地连接于所述壳体；以及
10.所述脚轮绕所述第二轴线可转动地连接于所述壳体；
11.其中，所述第一轴线和所述第二轴线彼此垂直。
12.在其中一个实施例中，所述第一万向轮还包括与所述脚轮固定连接的转轴；
13.所述壳体具有容纳腔，所述脚轮借助于所述转轴转动连接于所述容纳腔，且所述脚轮的部分位于所述容置腔外并伸出于所述空腔外。
14.在其中一个实施例中，所述脚轮包括呈圆柱状的滚轮，所述转轴固定于所述滚轮的中心轴，且所述滚轮的中心轴线与所述第二轴线重合；
15.或者，所述脚轮包括滚珠，所述转轴固定于所述滚珠，所述滚珠的中心轴线与所述第二轴线重合。在其中一个实施例中，所述主机还包括多个设于所述主机本体上的边缘感知器，所述杆体连接于所述边缘感知器。
16.在其中一个实施例中，所述主机本体上设置有多个至少一端具有开口的空腔，所述边缘感知器设于所述空腔内；
17.所述边缘感知器上设置有一端具有开口的容置腔，所述杆体设于于所述容置腔内，且所述脚轮的部分位于所述容置腔外并伸出于所述主机本体侧面。
18.在其中一个实施例中，所述主机还包括设于所述主机本体上的机房巡检单元，所述机房巡检单元用于随着所述主机本体的移动对机房内的环境进行监测。
19.在其中一个实施例中，所述机房巡检单元包括设置于所述主机本体上的温湿度传感器、烟雾传感器以及噪声传感器、摄像头以及第一控制元件；
20.所述温湿度传感器、所述烟雾传感器、所述噪声传感器及所述摄像头均与所述第一控制元件电连接。
21.在其中一个实施例中，所述机房巡检单元还包括设于所述主机本体上的报警器，所述报警器与所述第一控制元件电连接。
22.在其中一个实施例中，所述主机还包括：
23.电池元件，固定于所述主机本体，所述电池元件与所述机房巡检单元电连接，以为机房巡检单元的运行提供电能；
24.充电口，所述充电口设于所述主机本体的侧壁上，所述电池元件与所述充电口电连接。
25.在其中一个实施例中，所述擦玻璃机器人还包括防护罩，所述机房巡检单元设于所述主机本体上背离所述第一万向轮的一侧上，所述防护罩与所述主机本体铰接连接，所述防护罩罩设于所述机房巡检单元的外部，所述防护罩上开设有多个透气孔。
26.在其中一个实施例中，所述主机还包括设于所述主机本体上的无线通信模块及第二控制元件，所述第二控制元件与所述无线通信模块电连接。
27.在其中一个实施例中，所述主机还包括第一行走机构，所述第一行走机构包括设于所述主机本体上朝向所述第一万向轮的一侧的第一履带组件、第一动力元件及第一驱动元件，所述第一动力元件与所述第一驱动元件电连接以为所述第一驱动元件的运行提供动力，所述第一驱动元件连接于所述第一履带组件以驱动所述第一履带组件行走。
28.在其中一个实施例中，所述主机还包括吸附元件，所述吸附元件连接于所述主机本体上朝向所述第一万向轮的一侧，所述吸附元件可产生负压以将主机本体吸附于待清洁的所述玻璃上。
29.在其中一个实施例中，所述主机还包括第一擦玻璃组件，所述第一擦玻璃组件包括：
30.第一固定元件，连接于所述主机本体上朝向所述第一万向轮的一侧；
31.至少一个第一刮污板，固定于所述第一固定元件上；
32.第一抹布，通过所述第一固定元件固定于所述主机本体上朝向所述第一万向轮的一侧的边缘。
33.在其中一个实施例中，所述辅机包括：
34.辅机本体；
35.多个所述第二万向轮，所述第二万向轮连接于所述辅机本体；
36.第二擦玻璃组件，所述第二擦玻璃组件包括，第二固定元件，所述第二固定元件连
接于所述辅机本体的侧面上；
37.至少一个第二刮污板，所述第二刮污板被固定于所述第二固定元件上；
38.第二抹布，通过所述第二固定元件固定于所述辅机本体的所述侧面的边缘；
39.粘尘布，被固定于所述第二固定元件上，并位于所述辅机本体的侧面的中间位置。
40.在其中一个实施例中，所述辅机还包括第二行走机构，所述第二行走机构包括设于所述辅机本体上的第二履带组件、第二动力元件及第二驱动元件，所述第二动力元件与所述第二驱动元件电连接以为所述第二驱动元件的运行提供动力，所述第二驱动元件连接于所述第二履带组件以驱动所述第二履带组件行走。
41.上述擦玻璃机器人，通过在主机本体上设置多个第一万向轮，其中，第一万向轮包括脚轮和连接组件，连接组件与主机本体连接以使得第一万向轮与主机本体建立连接关系；连接组件绕着第一轴线转动，脚轮绕着第二轴线转动，并且脚轮与连接组件连接，这就使得脚轮不仅可以绕着第二轴线转动，而且可以绕着第一轴线转动。而将第一轴线和第二轴线设置为彼此相交的形式，使得脚轮相对第一轴线转动时可实现转向，绕第二轴线转动时可实现前后滚动，也就是直线行走。通过在主机本上设置这种第一万向轮，不仅可以实现主机本体的行走，还可以实现主机本体的转向，从而使得在擦玻璃机器人在使用时，在窗户和隔墙边角处可实现灵活高效的转向，从而提高客户体验。
附图说明
42.图1为本实用新型提供的擦玻璃机器人的整体结构示意图；
43.图2为本实用新型提供的擦玻璃机器人处于工作状态时隐去防护罩后的结构示意图；
44.图3为本实用新型提供的擦玻璃机器人处于工作状态时的结构示意图；
45.图4为本实用新型提供的擦玻璃机器人的主机在主机本体朝向第一万向轮一侧视角下的结构示意图；
46.图5为本实用新型提供的擦玻璃机器人中的第一万向轮的结构示意图；
47.图6为本实用新型提供的擦玻璃机器人中的第一万向轮中的杆体未装入壳体时的结构示意图；
48.图7为本实用新型提供的擦玻璃机器人中的第一万向轮的爆炸结构示意图；
49.图8为本实用新型提供的擦玻璃机器人中的第一万向轮装入边缘传感器后的结构示意图；
50.图9为本实用新型提供的擦玻璃机器人的主机在主机本体背离远离第一万向轮一侧视角下的结构示意图；
51.图10为本实用新型提供的擦玻璃机器人的主机的防护罩的结构示意图；
52.图11为本实用新型提供的擦玻璃机器人的辅机的结构示意图。
53.主机1；
54.主机本体10；
55.第一万向轮11；脚轮111；连接组件112；壳体1121；连接孔1121a；通孔1121b；杆体1122；
56.边缘感知器12；
57.机房巡检单元13；温湿度传感器131；烟雾传感器132；噪声传感器133；摄像头134；第一控制元件135；金属固定片136；报警器137；电池元件138；
58.充电口14；
59.防护罩15；透气孔151；
60.无线通信模块16；
61.第一行走机构17；
62.吸附元件18；
63.第一擦玻璃组件19；第一刮污板191；第一抹布192；橡胶隔条193；第一磁铁194；
64.辅机2；
65.辅机本体20；
66.第二擦玻璃组件21；第二刮污板211；第二抹布212；粘尘布213；第二磁铁214；
67.第二行走机构22。
具体实施方式
68.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
69.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
70.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
71.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
72.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
73.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以
是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
74.参阅图1至图3，本实用新型一实施例提供了的擦玻璃机器人，包括主机1和辅机2。其中，如图1所示，主机1和辅机2是相互独立的结构，在主机1和辅机2上分别设置磁铁，使用时，如图2和图3所示，将主机1和辅机2通过磁铁之间的磁力吸附在待清洁的玻璃3的两侧。对待清洁的玻璃进行清洁时，主机1和辅机2同时在玻璃3的两侧同时进行移动，从而实现对玻璃3的两个面进行清洁。
75.结合图4至图7予以理解，本实用新型提供的擦玻璃机器人中的主机1包括主机本体10和多个设于主机本体10上的第一万向轮11。其中，如图5所示，第一万向轮11包括绕第一轴线转动连接于主机本体10的连接组件112，以及绕第二轴线转动连接于连接组件112的脚轮111；其中，连第一轴线与第二轴线彼此相交。
76.第一轴线可以是与主机本体的侧面相相平行的轴线，而第二轴线为与第一轴线之间具有一定夹角的轴线。通过在主机本体10上设置多个第一万向轮11，其中，第一万向轮11包括脚轮111和连接组件112，连接组件112与主机本体10连接以使得第一万向轮11与主机本体10建立连接关系；连接组件112绕着第一轴线转动，脚轮111绕着第二轴线转动，并且脚轮111与连接组件112连接，这就使得脚轮111不仅可以绕着第二轴线转动，而且可以绕着第一轴线转动。而将第一轴线和第二轴线设置为彼此相交的形式，使得脚轮111相对第一轴线转动时可实现转向，绕第二轴线转动时可实现前后滚动，也就是直线行走。通过在主机本体10上设置这种第一万向轮11，使用时，主机本体10上第一万向轮11所在的一侧朝向待清洁的玻璃，不仅可以实现主机本体10的行走，还可以实现主机本体10的转向，从而使得在擦玻璃机器人在使用时，在窗户和隔墙边角处可实现灵活高效的转向，从而提高客户体验。
77.需要说明的是，对于主机本体10的结构形式不做限定，主机本体10沿着其厚度方向的投影的形状可以为圆形、三角形、正方形等任何形状，当然，优选地形状为正方向，采用正方形的结构有利于清洁到窗户的边角处，进而提高擦玻璃机器人的清洁效果。在本实施例中，如图4所示，主机本体10在厚度方向上的投影大致呈正方向。主机本体10的四个角进行了倒圆角处理，一方面可防止主机本体的太尖锐伤到用户，另一方面在转向时，更加灵活。具体地，主机本体10为一正方形的板状结构。
78.对于第一万向轮11在主机本体10上的连接位置不做限制，对于第一万向轮11的数量也不做限制。第一万向轮11可以连接在主机本体10的任意位置，在本实施例中，如图4所示，第一万向轮11设置在主机本体10的四个角处。其中，连接组件112与主机本体10可以通过卡扣、螺纹或者焊接等任何形式进行连接。
79.具体地，如图5至图7所示，连接组件112包括壳体1121和杆体1122，杆体1122的一端与主机本体10固定连接，杆体1122的另一端绕着第一轴线可转动地连接于壳体1121；脚轮111绕第二轴线可转动地连接于壳体1121；其中，第一轴线和第二轴线彼此垂直。第一轴线与杆体的轴线重合，第二轴线与脚轮的轴线重合。其中，在杆体1122的一端设置有螺纹，杆体1122与主机本体10螺纹连接。如图6所示，壳体1121上设置有一通孔，在该通孔内设置有轴承，轴承的外圈固定在该通孔内；杆体1122上背离螺纹的一端设置有一台阶，杆体1122设置有螺纹的一端穿过轴承的内圈的内孔，杆体1122上具有台阶的一端与轴承的内圈固
定，杆体1122的台阶的端面与轴承的内圈的端面相抵靠。这样就使得壳体1121可相对杆体1122绕着杆体1122的轴线进行旋转，从而实现脚轮111相对杆体1122绕着杆体1122的轴线进行旋转，进而实现脚轮111绕着垂直于主机本体10的轴线进行旋转以实现脚轮111的转向。
80.进一步地，第一万向轮11还包括与脚轮111固定连接的转轴；壳体1121具有容纳腔，脚轮111借助于转轴转动连接于容纳腔，且脚轮111的部分位于容纳腔外。具体地，沿着脚轮111的中心开设一通孔1121b，转轴穿过该通孔1121b与脚轮111固定。壳体1121上与转轴的两端对应的位置设置有连接孔1121a，转轴可转动地连接于连接孔1121a。具体地，在连接孔1121a内设置一轴承，轴承与连接孔1121a固定，转轴的两端与两个连接孔1121a内的轴承连接，从而实现脚轮111相对壳体1121转动，进而使得在使用时，脚轮111可在玻璃上滚动，进而实现主机本体10能相对玻璃的移动。也就是说，在本实施例中，通过脚轮111与壳体1121的可转动连接可以实现主机本体10在玻璃上的移动，通过壳体1121与杆体1122的可转动连接可以实现脚轮111的转向，从而实现主机本体10在玻璃上改变前进方向。
81.脚轮111可以为呈圆柱状结构的滚轮，而转轴固定于滚轮，并且滚轮的中心轴线与第二轴线重合，当然脚轮11还可以采用滚珠的结构形式，转轴与滚珠固定，并且滚珠的中心轴线与第二轴线重合。在本实施例中，如图7所示，脚轮111为滚珠的形式。
82.在其中一个实施例中，如图4所示，主机还包括多个设于主机本体10上的边缘感知器12，连接组件112中的杆体1122连接于边缘感知器12。
83.具体地，结合图4及图8予以理解，主机本体10上设置有多个至少一端具有开口的空腔，边缘感知器12嵌设于空腔内；边缘感知器上设置有一端开口的容置腔，杆体设于该容置腔内并且与边缘感知器连接，且脚轮111的部分位于容置腔外并伸出于主机本体的侧面。边缘感知器12包括外壳及边缘传感器，边缘传感器安装在外壳内部，外壳整体轮廓被构造为圆柱状，外壳的一端向内凹陷，并且在向内凹陷的位置的底部设置有内螺纹，连接组件112的杆体1122上的外螺纹与外壳上的内螺纹配合。如图4所示，在主机本体10的四个角处设置空腔，将边缘感知器12置于该空腔内，边缘感知器12的外壳与空腔102可以通过过度配合实现两者的固定，也可以通过卡扣连接或者螺纹连接等形式来实现两者的固定。通过将边缘感知器12的外壳与主机本体10固定以实现连接组件112与主机本体10的连接。需要说明的是，当将第一万向轮11安装至边缘感知器12上后，第一万向轮的大部分结构位于主机本体10的空腔102内，只有脚轮111的一部分位于空腔102外以与玻璃接触，进而实现行走及转向。
84.在一些实施例中，如图9所示，主机1还包括设于主机本体10上的机房巡检单元13，机房巡检单元13用于随着主机本体的移动对机房内的环境进行监测。通过在主机1上设置机房巡检单元13，使得擦玻璃机器人在对玻璃进行清洁的同时，可对机房的环境进行巡检，从而减少了运维人员的工作量，可节省时间并提高工作效率，同时，还可以提供全天候不间断的机房监测，提高了对机房监测的及时性及有效性。
85.具体地，继续参照图9予以理解，机房巡检单元13包括：温湿度传感器131、烟雾传感器132、噪声传感器133、摄像头134及第一控制元件135，其中，温湿度传感器131、烟雾传感器132、噪声传感器133、摄像头人134及第一控制单元135通过不同的金属固定片136固定在主机本体10上；温湿度传感器131用于检测机房内的温度和湿度，烟雾传感器132用于检
测机房内的烟雾量以对机房内的火警进行监控，噪声传感器133用于检测机房内的噪声，摄像头134用于采集机房内的视频数据。其中，摄像头134中除了录像设备外还可包括录音设备和单独存储模块，既能对机房内的视频画面进行录制，还可以用于录音和对视频及录音数据的存储。温湿度传感器131、烟雾传感器132、噪声传感器133及摄像头134均与第一控制元件135通过内置线路来实现电连接，并将检测的数值传输至第一控制元件135，通过在第一控制元件设置各个参数的预设阈值，当第一控制元件接收到各个参数的检测数值时与预设的阈值进行对比，当检测到的实际数值超出预设阈值时，第一控制元件将发出警示信号。
86.进一步地，继续参阅图9予以理解，机房巡检单元13还包括设于主机本体10上的报警器137，报警器137与第一控制元件135电连接；当所述温湿度、烟雾量、噪声及视频数据中的一个或者多个参数高于第一控制单元上设置的相对应的参数的预设阈值时，第一控制元件135发送报警信号至报警器137，报警器137执行报警命令。报警器137可采用声光报警器，声光报警器通过金属固定片136固定在主机本体10上，通过内置线路与第一控制元件135电连接。当机房内环境异常时，例如发生温度过高、湿度过高、烟雾量超标或者噪声过大等任何一种情况时，声光报警器通过发出警报声和灯光闪烁等警报信息来提醒工作人员，以便机房人员快速接收相应。
87.更进一步地，如图9所示，主机还包括电池元件138和充电口14；其中，电池元件138通过金属固定片136固定在主机本体10上，电池元件138与机房巡检单元13中的第一控制元件135通过内置线路电连接，以为机房巡检单元13的运行提供电能；充电口14设于主机本体10的侧壁上，电池元件138与充电口14电连接。电池元件138为蓄电池，用于电量存储和对整个擦玻璃机器人的运行进行供电，在电量耗尽前自动回到充电地点进行充电。
88.在一些实施例中，如图9和图10所示，擦玻璃机器人还包括防护罩15，机房巡检单元13设于主机本体10上远离第一万向轮11的一侧，防护罩15与主机本体10铰接，防护罩15罩设于机房巡检单元13的外部，如图10所示，防护罩15上开设有多个透气孔151。其中，防护罩15采用透明材质，例如，可以为透明塑料或者透明的亚克力等材质。在主机本体10上铰接防护罩15，通常情况下将防护罩转到与主机本体10进行闭合的状态，以对设置在主机本体10上的各个传感器及零部件进行防护，以降低灰尘积落的该些零部件上的风险；若机房巡检单元13中的任意零部件发生故障时，可将该防护罩15翻起，以便于维修。透气孔151可以由多个圆形小孔或者方形小孔组成，机房中的水气、烟雾、噪声等可以通过透气孔151进入内主机本体10内，与温湿度传感器131、烟雾传感器132、噪声传感器133完全接触从而产生对应数据。
89.在其中一个实施例中，如图9所示，主机1还包括设于主机本体10上的无线通信模块16及第二控制元件，无线通信模块16通过金属固定片136固定在主机本体10远离第一万向轮11的一侧。第二控制元件通过内置线路与无线通信模块16电连接，无线通信模块16用于与移动终端建立无线通信连接以进行数据传输与信息交互。需要说明的是，在本实施例中，第二控制元件可以与第一控制元件135为同一个控制元件，当然也可以为相互独立的控制元件。也就是说，无线通信模块16可以与第一控制元件135电连接，通过第一控制元件135来控制无线通信模块16的运行。移动终端可以是遥控或者是手机等，通过在手机上下载app来与无线通信模块16建立通信连接。其中，第一控制元件135嵌入主机本体10上，内置线路也是嵌入在主机本体10内，用于摄像头、各个传感器、无线通信模块等之间的数据传输。
90.在一些实施例中，如图4所示，主机1还包括第一行走机构17，第一行走机构17包括设于主机本体10上朝向第一万向轮11的一侧上的第一履带组件、第一动力元件及第一驱动元件(第一动力元件和第一驱动元件在附图中未示出)，第一动力元件与第一驱动元件电连接以为第一驱动元件的运行提供动力，第一驱动元件连接于第一履带组件以为驱动第一履带组件行走。
91.具体地，继续参阅图4予以理解，第一履带组件包括履带轮和履带，履带轮上的齿与履带上的齿槽啮合，第一动力元件可以为机房巡检单元13中的电池元件，第一驱动元件可以为以电机，电机与电池元件通过内置线路电连接，电机与履带轮通过轴连接，电池元件为电机的转动提供电能，履带轮在电机的带动下转动，进而驱动主机本体10行走。在履带上设置有条状防滑纹，进而增大履带与玻璃之间的摩擦力，从而使得擦玻璃机器人能够在光滑的玻璃上移动。在本实施例中，在主机本体10上设置有两个相互平行的第一履带组件，当然，每一个第一履带组件均需要一个第一驱动元件也就是电机来驱动。在主机本体10上设置有两个相互平行的安装槽，第一履带组件安装于该安装槽内，部分露出于该安装槽，以与玻璃接触。
92.在其中一个实施例中，如图4所示，主机还包括吸附元件18，吸附元件18连接于主机本体10上朝向第一万向轮11的一侧，吸附元件18可产生负压以将主机本体10吸附于待清洁的玻璃上。具体地，吸附元件18可以为负压风机，负压风机与电池元件通过内置线路电连接，负压风机能产生超强的抽吸力并产生负压腔，以使得在使用擦玻璃机器人时，主机本体10被牢牢地吸附在玻璃上，不易跌落，并且负压风机的气压可以自动补偿，遇到意外时可自动增压，进而提高擦玻璃机器人使用的可靠性。其中，负压风机设置在两个第一履带组件之间。
93.在其中一个实施例中，如图4所示，主机1还包括第一擦玻璃组件19，第一擦玻璃组件19包括第一固定元件、至少一个第一刮污板191、第一抹布192。第一固定元件为一块状的粘板，粘板的一面通过胶水粘贴在主机本体10上朝向第一万向轮11的一侧，粘板的另一面具有粘性。在本实施例中，如图4所示，两个第一刮污板191相互平行地设置在主机本体10上朝向第一万向轮11的一侧的上下两端，第一刮污板191粘接在粘板上；在主机本体10上朝向第一万向轮11的一侧的四个边缘上分别粘接有呈条状的第一抹布192。第一刮污板191能够对第一抹布192清理过的玻璃进行再次清理，进而避免了由于第一抹布192材质过软而导致第一抹布192无法将玻璃上的顽固污渍清除，进而提高了擦玻璃机械人的清洁能力。
94.进一步地，如图4所示，在主机本体10上朝向第一万向轮11的一侧，在第一履带组件及负压风机的外缘的临近位置设置有橡胶隔条193，橡胶隔条193将负压风机与第一抹布192分隔开，避免第一抹布脱落物和灰尘误吸入负压风机内，损坏负压风机。需要说明的是，橡胶隔条193、第一刮污板191、第一抹布192、履带、以及脚轮111的最高点在同一平面上。在主机本体10上朝向第一万向轮11的一侧上还设置有四个第一磁铁194，四个第一磁铁194分别设置在两个第一刮污板191的旁侧的两端。
95.在其中一个实施例中，如图11所示，辅机2包括辅机本体20、多个第二万向轮23、第二擦玻璃组件21。其中，第二万向轮23连接于辅机本体20。第二擦玻璃组件21包括：第二固定元、至少一个第二刮污板211、第二抹布212、粘尘布213，第二固定元件连接于辅机本体20的侧面上，第二刮污板211被固定于第二固定元件上；通过第二固定元件固定于辅机本体20
的侧面的边缘。粘尘布213被固定于第二固定元件上，并位于辅机本体20的侧面的中间位置。
96.具体地，第二固定元件为一块状的粘板，粘板的一面通过胶水粘贴在辅机本体20的侧面上，粘板的另一面具有粘性。如图11所示，两个第二刮污板211相互平行地设置在辅机本体20的侧面的上下两端，第二刮污板211粘接在粘板上；在辅机本体20的四个边缘上分别粘接有呈条状的第二抹布212。第二刮污板211能够对第二抹布212清理过的玻璃进行再次清理，进而避免了由于第二抹布212材质过软而导致第二抹布212无法将玻璃上的顽固污渍清除，进而提高了擦玻璃机械人的清洁能力。粘尘布213水平粘贴在粘板上，用于灰尘较多的机房外侧的玻璃清洁。在辅机本体20的侧面上还设置有四个第二磁铁214，四个第二磁铁214分别设置在两个第二刮污板211的旁侧的两端，将主机本体10和辅机本体20贴合时，第一磁铁194的位置与第二磁铁214的位置相对应。
97.粘板可以粘贴换洗抹布，如果遇到玻璃上的顽固污渍，可以将抹布用水浸泡拧干，再粘贴到粘板上进行污渍湿润擦除。抹布粘贴于粘板四周外边缘，用于干擦灰尘。
98.进一步地，辅机2还包括第二行走机构22，第二行走机构22包括设于辅机本体20上的第二履带组件、第二动力元件及第二驱动元件，第二动力元件与第二驱动元件电连接以为第二驱动元件的运行提供动力，第二驱动元件连接于第二履带组件以驱动第二履带组件行走。第二行走机构的结构基本上与第一行走机构的相似，可参考第一行走机构予以理解，在次不做赘述。
99.本实用新型提供的擦玻璃机器人的工作原理如下：
100.主机和辅机分别通过设置在主机本体上的第一磁铁和设置在辅机本体上的第二磁铁之间的磁力紧紧吸附在玻璃的两侧。主机放置在朝向存放服务器设备的房间内侧玻璃隔墙或隔窗，对机房内的环境进行检测、巡检并在移动的同时对玻璃进行清洁；辅机吸附在机房外侧的玻璃隔墙或者隔窗上，在第一磁铁和第二磁铁的吸附下跟随主机同步移动，进而实现对机房外侧玻璃的清洁。
101.擦玻璃机器人通过充电口充电，并将电量存储在电池元件中，电池元件为主机上的全体装置和模块进行供电。通电后，机房人员可通过遥控或app连接无线通信模块控制擦玻璃机器人行走与运行。本实用新型提供的擦玻璃机器人可以按照路线设定全方向自动行走，也可以按照遥控或app控制的方向行走。机房人员可以通过app实时查看温湿度传感器的温度数值和湿度数值、烟雾传感器的数值、噪声传感器的数值、摄像头的监控情况、电池元件的电量数值。
102.电池元件还为第一行走机构提供电力支持，主机上的负压风机开始运行，主机依靠负压风机产生超强的抽吸力产生负压腔并被牢牢地吸在玻璃上，履带轮驱动主机本体行走，第一万向轮通过杆体和滚球实现360度自转从而引导主机本体在玻璃平面上全方向调整方向。在主机本体行走过程中第一抹布和第一刮污板对玻璃进行清洁。相应的，辅机在第一磁铁和第二磁铁的吸附力下跟随主机移动，进而通过第二抹布、第二刮污板及粘尘布对玻璃进行清洁。
103.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
104.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。