自移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及自移动机器人技术领域，特别涉及一种自移动机器人。


背景技术：

2.自移动机器人的壳体是一种用于承载自移动机器人的硬件的结构件，其还可以对自移动机器人的硬件起到保护的作用。
3.自移动机器人的壳体通常采用分体式安装，这就使得自移动机器人的壳体需要设置有用于安装的安装区域，自移动机器人的硬件需要用到导线连接，这就使得自移动机器人的壳体需要设置有对导线限位的卡线结构。
4.然而，现有的自移动机器人的壳体上的卡线结构为橡胶块，这就导致自移动机器人的壳体需要区分安装区域和用橡胶块对导线限位的限位区域，进而使得自移动机器人的壳体内部空间利用率低且在安装的过程中费时费力。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的是提供一种自移动机器人，旨在提高自移动机器人的壳体内的空间利用率。
6.为实现上述目的，本实用新型提出的一种自移动机器人，所述自移动机器人包括壳体，所述壳体包括第一外壳和第二外壳；其中，
7.所述第一外壳设置有至少一个安装部，所述第二外壳设置有至少一个配合部，各所述安装部与对应的所述配合部可拆卸连接；
8.各所述安装部上形成有卡线结构，各所述安装部上的卡线结构用于对自移动机器人的导线进行限位。
9.在本实用新型的一些实施例中，所述第二外壳体贯穿设置有装配孔，以形成所述配合部；所述第一外壳凸设有的插接柱，以形成所述安装部，所述插接柱与所述装配孔插接配合；所述卡线结构设置于所述插接柱穿过所述装配孔的一端。
10.在本实用新型的一些实施例中，所述卡线结构包括至少两夹片，至少两所述夹片间隔设于所述插接柱穿过所述装配孔的一端，相邻两所述夹片用于固定夹持导线。
11.在本实用新型的一些实施例中，各所述夹片的一端与所述插接柱穿过所述装配孔的端面连接，各所述夹片的另一端沿着所述插接柱的轴向向远离所述插接柱的方向延伸设置。
12.在本实用新型的一些实施例中，所述卡线结构包括设于所述插接柱穿过所述装配孔的外周壁的卡线槽，所述卡线槽位于所述插接柱径向的两槽壁贯穿设置。
13.在本实用新型的一些实施例中，所述壳体还包括螺纹连接件，所述第一外壳凸设有装配柱，所述装配柱上开设螺纹盲孔，所述螺纹盲孔形成所述安装部；所述第二外壳开设贯穿孔，以形成所述配合部，所述螺纹连接件的杆身穿过所述贯穿孔与所述螺纹盲孔连接，以使所述第一外壳和所述第二外壳可拆卸连接；所述卡线结构设于所述装配柱的自由端。
14.在本实用新型的一些实施例中，所述卡线结构与所述安装部一体成型设置。
15.在本实用新型的一些实施例中，所述自移动机器人包括至少一个用线部件以及至少一根导线，所述用线部件安装于所述壳体，所述导线与所述用线部件连接且部分限位所述卡线结构中。
16.在本实用新型的一些实施例中，所述卡线结构与所述用线部件在水平方向和/或竖直方向间隔设置，所述导线包括第一导电段以及与所述第一导电段连接的第二导电段，所述第一导电段被所述卡线结构限位，所述第二导电段与所述用电部件连接，所述第一导电段和所述第二导电段呈大于0
°
且小于或等于90
°
夹角设置。
17.在本实用新型的一些实施例中，所述用线部件邻近所述卡线结构设置，所述用线部件与所述卡线结构之间的间距在0.5cm到4cm之间。
18.本实用新型技术方案通过在自移动机器人的壳体的第一外壳上设置安装部，在自移动机器人的壳体的第二外壳上设置配合部，第一外壳上的安装部和第二外壳上的配合部配合，以使得第一外壳和第二外壳可拆卸连接，同时在安装部上形成卡线结构，该卡线结构用于对自移动机器人的导线进行限位，如此设置，使得安装部既有安装功能又有卡线功能且相对于安装部与卡线结构分开设置时所占据的区域更小，从而提高了壳体内部的空间利用率。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
20.图1为本实用新型自移动机器人的壳体一实施例的结构示意图；
21.图2为本实用新型自移动机器人的壳体另一实施例的结构示意图；
22.图3为图1中a的放大示意图；
23.图4为图3中配合部的放大示意图；
24.图5为图1中第一外壳的结构示意图；
25.图6为图5中b的放大示意图；
26.图7为插接柱一实例的结构示意图；
27.图8为图2中c的放大示意图；
28.图9为本实用新型自移动机器人一实施例的结构示意图；
29.图10为图9中d的放大示意图；
30.图11为导线卡入卡线结构一实施例的结构示意图；
31.图12为导线卡入卡线结构另一实施例的结构示意图。
32.附图标号说明：
[0033][0034][0035]
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0036]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0037]
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0038]
另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
[0039]
本实用新型提出一种自移动机器人，该自移动机器人可以在地面上行进，同时该自移动机器可以具备运输货物的功能，该自移动机器人也可以具备对地面进行自主清洁的功能，该自移动机器人还可以具备其他的功能，在此就不一一列举。
[0040]
请一并参阅图1至图8，该自移动机器人1000包括壳体100，该壳体100包括第一外壳110和第二外壳120，该第一外壳110设置有至少一个安装部，该第二外壳120设置有至少一个配合部，各安装部与对应的配合部可拆卸连接，各安装部上形成有卡线结构112，各安装部上的卡线结构112用于对自移动机器人1000的导线400进行限位。
[0041]
该第一外壳110和第二外壳120均可以采用金属材料、塑料、木质材料以及其他硬度较高的材料制成，在此不做具体的限定。该第一外壳110与第二外壳120可以采用相同的材料制成，该第一外壳110与第二外壳120也可以采用不同的材料制成，在此不做具体的限定。
[0042]
该安装部可以与第一外壳110一体成型设置，该安装部也可以与第一外壳110分体设置，若该安装部与第一外壳110分体设置，则安装部与第一外壳110之间可以通过螺纹连接、卡扣连接以及其他的方式固定连接，在此不做具体的限定。
[0043]
该安装部与对应的配合部之间的连接方式与两者的结构相关，例如该安装部为扣接结构，该配合部则对应为扣合结构，如此可实现安装部与配合部的扣接配合，再如该安装部为插接结构，该配合部则对应为套接结构，如此可实现安装部和配合部的插接配合，该安装部和配合部之间还可以采用其他方式连接，在此就不一一列举。
[0044]
该卡线结构112可以位于安装部的侧部，该卡线结构112也可以位于安装部远离第一外壳110的顶部，该卡线结构112还可以位于安装部的其他位置，在此不做具体的限定。该卡线结构112的卡线方式有很多种，该卡线结构112可以是对自移动机器人1000的导线400半封闭式限位的，该卡线结构112也可以是对自移动机器人1000的导线400封闭式限位的。
[0045]
半封闭式卡线结构呈开环结构设置，半封闭式卡线结构设置有敞口，自移动机器人1000的导线400可以通过敞口放入半封闭式卡线结构或者将自移动机器人1000的导线400从半封闭式卡线结构的敞口取出。例如，该安装部的顶部部分凹设，形成上端敞口的半封闭式卡线结构；再如，该安装部的侧部部分凹设，形成侧端敞口的半封闭式卡线结构。
[0046]
封闭式卡线结构是呈闭环结构设置，封闭式卡线结构在半封闭式卡线结构的基础上增设了活动板，该活动板的数量可以是一个或者多个，该活动板处于打开状态时，该封闭式卡线结构此时具有供自移动机器人1000的导线400放入的敞口，该活动板处于关闭状态时，装入封闭式卡线结构的自移动机器人1000的导线400在其周向各处均被限位。
[0047]
该卡线结构112与安装部之间可以是分体设置的，例如该卡线结构112与安装部之间通过卡扣连接、螺纹连接等方式固定连接，再如该卡线结构112也可以与安装部之间一体成型设置，在此不做具体的限定。
[0048]
考虑到卡线结构112比较小，若卡线结构112与安装部分体设置会使得卡线结构组装不是很方便，鉴于此，该卡线结构112与安装部一体成型设置，如此设置，既方便卡线结构112的成型，同时也省去了卡线结构112与安装部之间的组装工序。
[0049]
在对自移动机器人1000装配的过程中，先将自移动机器人1000的其他零部件(如驱动轮、主控板等等)安装于第一外壳110或第二外壳120上，再将导线400的一端与自移动机器人1000的其他零部件(如驱动轮、主控板等等)连接，其次将导线400卡在对应的卡线结构112上，随后完成导线400的另一端的连接，最后将各安装部与对应的配合部连接使得第一外壳110与第二外壳120连接，从而完成自移动机器人1000的装配。
[0050]
本实用新型技术方案通过在自移动机器人1000的壳体100的第一外壳110上设置安装部，在自移动机器人1000的壳体100的第二外壳120上设置配合部，第一外壳110上的安装部和第二外壳120上的配合部配合，以使得第一外壳110和第二外壳120可拆卸连接，同时在安装部上形成卡线结构112，该卡线结构112用于对自移动机器人1000的导线400进行限位，如此设置，使得安装部既有安装功能又有卡线功能且相对于安装部与卡线结构112分开设置时所占据的区域更小，从而提高了壳体100内部的空间利用率。
[0051]
请参阅图3，在本实用新型的一些实施例中，该第二外壳120贯穿设置有装配孔121，以形成配合部，该第一外壳110凸设有的插接柱111，以形成安装部，该插接柱111与装配孔121插接配合，该卡线结构112可以设置于插接柱111穿过装配孔121的一端，如此设置，
一方面在自移动机器人1000的导线400放入卡线结构112后，该自移动机器人1000的导线400不会影响到插接柱111与装配孔121插接配合，另一方面确保第一外壳110的底部与卡线结构112在上下向有足够的高度，从而使得有足够的用于将自移动机器人1000的导线400放入或取出卡线结构112的操作空间。
[0052]
该卡线结构112的种类有很多种，例如，该卡线结构112可以是通过设置夹片112a，来实现对自移动机器人1000的导线400进行限位，再如，该卡线结构112也可以是通过设置卡线槽112a
′
，来实现对自移动机器人1000的导线400进行限位，为了方便理解，下面通过具体的例子进行详细的说明：
[0053]
作为示例而非限定，请参阅图6，在本实用新型的一些实施例中，该卡线结构112包括至少两夹片112a，至少两夹片112a间隔设于插接柱111穿过装配孔121的一端，相邻两夹片112a用于固定夹持导线400。
[0054]
该夹片112a的形状有很多种，该夹片112a可以是凸状的，该夹片112a也可以是条状的(如长方体、圆柱体等等)，该夹片112a还可以是其他形状的，在此不做具体的限定，该夹片112a的外壁可以与插接柱111的外壁共面，该夹片112a的外壁也可以被插接柱111的外壁包围，在此不做具体的限定，较佳的，该夹片112a是凸状的且夹片112a的外壁与插接柱111的外壁共面，这样可以有利于夹片112a成型且使得插接柱111的形状美观。
[0055]
该夹片112a与插接柱111可以是一体是成型，该夹片112a与插接柱111也可以是插接的方式连接，该夹片112a与插接柱111还可以是扣接的方式连接，在此不做具体的限定。
[0056]
需要说明的是，该夹片112a可以设于插接柱111穿过装配孔121的端面，该夹片112a也可以设于插接柱111穿过装配孔121的一端侧面，在此不做具体的限定。较佳地，该夹片112a设于插接柱111穿过配孔的端面，具体的，各夹片112a的一端与插接柱111穿过装配孔121的端面连接，各夹片112a的另一端沿着插接柱111的轴向向远离插接柱111的方向延伸设置。如此设置，一方面方便插接柱111与装配孔121的插接配合，另一方面也方便自移动机器人1000的导线400沿上下向卡入卡线结构112中。
[0057]
考虑到自移动机器人1000可以同时存在多个不同功能的导线400且根据功能不同导线400的外径也不相同，而卡线结构112在同一个壳体100中是相同的，这就导致大外径的导线400或者线束无法顺利的卡入卡线结构112中，鉴于此，将相邻两夹片112a中至少一夹片112a设置成能够产生弹性形变，较佳地，各夹片112a均能够产生弹性形变，如此设置，可保证大外径的导线400或者线束能够顺利的卡入卡线结构112中，同时还可以使得夹片112a能够将导线400或者线束夹持的更加牢固。
[0058]
基于上述方案，在自移动机器人1000装配时自移动机器人1000的导线400沿上下向放入两夹片112a的间隔位置，当导线400大于两夹片112a的间隔位置时，夹片112a会发生弹性形变并夹住导线400，从而使得导线400被限位于两夹片112a之间。当导线400小于两夹片112a的间隔位置时，可以通过在两夹片112a的间隔位置添加大外径的填充物，从而使得夹片112a发生弹性形变并夹住填充物，进而使得填充物稳定的压住导线400，这样可以使得导线400被稳定的夹持，也可以通过在两夹片112a的外壁缠绕绝缘胶，从而使得夹片112a发生弹性形变并夹住导线400，进而使得导线400稳定的位于两夹片112a的间隔位置，还可以通过其他方式使得导线400稳定的位于两夹片112a的间隔位置，在此就不一一列举。
[0059]
作为示例而非限定，在本实用新型的另一些实施例中，请参阅图7，该卡线结构112
包括设于插接柱111穿过装配孔121的外周壁的卡线槽112a
′
，该卡线槽112a
′
位于插接柱111的径向的两槽壁贯穿设置。该卡线槽112a
′
的形状有很多种，该卡线槽112a
′
可以是呈长方体状，该卡线槽112a
′
也可以呈梯形体状，该卡线槽112a
′
还可以是其他形状，在此不做具体的限定，较佳的该卡线槽112a
′
呈梯形体状且在上下向敞口的位置高于凹槽的底部，这样就使得导线400在放入卡线槽112a
′
后，该导线400的位置会在上下向上低于敞口，进而避免在壳体100摇晃时，该导线400脱离卡线槽112a
′
。
[0060]
较佳的，该卡线槽112a
′
靠近装配孔121的槽壁能够产生弹性形变，如此设置，在导线400大于卡线槽112a
′
的敞口时，可以通过对卡线槽112a
′
靠近装配孔121的槽壁施加作用力使其产生弹性形变，从而增大卡线槽112a
′
的敞口，进而使得导线400可以放入卡线槽112a
′
中，再取消其作用力卡线槽112a
′
靠近装配孔121的槽壁便会对导线400产生一个挤压的力，这样就避免在壳体100摇晃时导线400脱离卡线槽112a
′
。
[0061]
基于上述方案，在自移动机器人1000装配时自移动机器人1000的导线400沿插接柱111的径向放入卡线槽112a
′
中，当导线400的外径大于卡线槽112a
′
的敞口时，该导线400会受到卡线槽112a
′
的槽壁的挤压稳定的卡在卡线槽112a
′
中，当导线400的外径小于卡线槽112a
′
的敞口时，可以通过添加大直径的填充物，从而使得卡线槽112a
′
的槽壁发生弹性形变并夹住填充物进而使得填充物稳定的压住导线400，这样可以使得导线400稳定的位于卡线槽112a
′
中，也可以通过对卡线槽112a
′
的槽壁和插接柱110缠绕绝缘胶带，从而使得卡线槽112a
′
的槽壁发生形变并夹住导线400，进而使得导线400稳定的位于卡线槽112a
′
中，还可以通过其他方式使得导线400稳定的位于卡线槽112a
′
中，在此就不一一列举。
[0062]
请参阅图8，在本实用新型的另一些实施例中，该壳体100还包括螺纹连接件200，该第一外壳110凸设有装配柱113，该装配柱113上开设螺纹盲孔113a，该螺纹盲孔113a形成安装部，该第二外壳120开设贯穿孔122，以形成配合部，该螺纹连接件200的杆身穿过贯穿孔122与螺纹盲孔113a连接，以使第一外壳110和第二外壳120可拆卸连接，该卡线结构112设于装配柱113的自由端，如此设置，在自移动机器人1000的导线400放入卡线结构112后，安装部111与配合部121通过螺纹连接件200连接的过程不用经过卡线结构112，从而减少了对自移动机器人1000的导线400的损坏。
[0063]
请一并参阅图9至图12，本实用新型还提出一种自移动机器人1000，该自移动机器人1000包括至少一个用线部件300、至少一根导线400以及壳体100，该壳体100的具体结构参照上述实施例，由于本自移动机器人1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，该用线部件300安装于壳体100，该导线400与用线部件300连接且部分限位卡线结构112中。
[0064]
该自移动机器人1000的类型有很多种，该自移动机器人1000可以是扫地机器人，该自移动机器人1000也可以是拖地机器人，该自移动机器人1000还可以是具备扫地功能和拖地功能的扫地一体机器人，该自移动机器人1000还可以是其他类型的自移动机器人1000，在此对自移动机器人1000的类型不做具体的限定。
[0065]
该用线部件300的种类有很多，该用线部件300可以是电机，该用线部件300也可以是充电结构，该用线部件300还可以是其中的一个或者多个，在此不做具体的限定。
[0066]
该自移动机器人1000若为具有清洁功能的清洁机器人时，该用线部件300包括清洁模块，该清洁模块安装于壳体100的底部，用于对地面清洁设置，该清洁模块的形式有很
多种，该清洁模块可以是边扫，该清洁模块也可以是滚刷，该清洁模块还可以是拖布，在此不作具体的限定。
[0067]
考虑到导线400放入卡线结构112后导线400呈直线的话可能会使得导线400与卡线结构112没有接触，从而使得卡线结构112无法对导线400起到一个保护的作用，进而容易导致导线400在自移动机器人1000装配的过程中受到拉扯而被扯断，鉴于此，该卡线结构112与用线部件300在水平方向和/或竖直方向间隔设置，该导线400包括第一导电段410以及与第一导电段410连接的第二导电段420，该第一导电段410被卡线结构112限位，该第二导电段420与用电部件连接，该第一导电段410和第二导电段420呈大于0
°
且小于或等于90
°
夹角设置。
[0068]
作为示例而非限定的是，该第一导电段410和第二导电段420之间可以呈10
°
、20
°
、30
°
、40
°
、50
°
、60
°
、70
°
、80
°
、90
°
以及其他位于0
°
到90
°
范围之内的角度，在此就不一一列举。较佳地，在自移动机器人1000装配完成后第一导电段410和第二导电段420呈90
°
夹角设置，如此设置，该导线400与卡线结构112的接触最好，从而使得卡线结构112对导线400的保护效果最好。
[0069]
考虑到卡线结构112需要对与用线部件300连接的导线400限位，而在卡线结构112与用线部件300之间的间距太近时容易发生导线400与用线部件300干涉的现象，这样就导致导线400放不进卡线结构112中，在卡线结构112与用线部件300之间的间距太远时容易发生导线400的长度不足而无法与卡线结构112接触的现象，这样就导致导线400需要设置的很长使得导线400占据的空间变大。
[0070]
基于上述问题，该用线部件300邻近卡线结构112设置，该用线部件300与卡线结构112之间的间距在0.5cm到4.0cm之间，即该用线部件300与卡线结构112之间的间距可以为0.5cm、1.0cm、1.5cm、2.0cm、2.5cm、3.0cm、3.5cm、4.0cm以及其他位于0.5cm到4.0cm之间的值，在此就不一一列举。如此设置，使得该导线400在放入卡线结构112时不会与用线部件300产生干涉，同时导线400所占据的空间很小，这样就提高了自移动机器人1000内部空间的利用率。
[0071]
基于上述方案，例如，请参阅图10，该用线部件300还包括电机，该电机与导线400连接，由于电机连接的导线400较粗，为了便于安装，该电机与卡线结构112的间距为2cm，在自移动机器人1000装配完成后与电机连接的导线400部分位于卡线结构112中，由于该导线400不易折断且电机与导线400的连接处的位置高于卡线结构112的位置，为了便于安装，该导线400的第一导电段410与第二导电段420成60
°
夹角。
[0072]
再如，请参阅图11，该用线部件300还包括用于外接用电部件的供电触点结构，该供电触点结构与导线400连接，由于与供电触点结构连接的导线400较细，为了防止其被扯断，该供电触点结构与卡线结构112的间距为0.5cm，在自移动机器人1000装配完成后与供电触点结构连接的导线400部分位于卡线结构112中，由于该导线400容易折断且供电触点结构与导线400的连接处的位置与卡线结构的位置高度相当，为了避免导线400被折断，该导线400的第一导电段410与第二导电段420沿安装部径向成90
°
夹角。
[0073]
又如，请参阅图12，该用线部件300还包括电路板，该电路板与导线400连接，由于与电路板连接的导线400较细，为了防止其被扯断，该电路板与卡线结构112的间距为0.5cm，在自移动机器人1000装配完成后与电路板连接的导线400部分位于卡线结构112中，
由于该导线400容易折断且电路板与导线400的连接处的位置高于卡线结构的位置，为了避免导线400被折断，该导线400的第一导电段410与第二导电段420的沿上下向成30
°
夹角且沿安装部径向成90
°
夹角。
[0074]
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。