清洁机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，特别涉及清洁机器人。


背景技术：

2.高层建筑外墙、工业高耸建构筑物、风电塔筒叶片、水利大坝混凝土坝体、长大桥梁桥墩等建筑物和构筑物需要定期检测、清洗、维护维修作业等，相关技术中的墙面大部分不是平整面，因此采用蜘蛛人或电动吊篮的方式进行人工作业，高空作业风险大、效率低。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种清洁机器人，能够自动清洁墙面。
4.根据本技术的第一方面实施例的清洁机器人，包括：主体、若干机械脚、若干第一驱动结构、若干吸附组件、清洁组件以及控制系统，
5.机械脚包括至少三个活动节，活动节依次铰接设置，其中，位于机械脚的初始端的活动节铰接于主体；
6.第一驱动结构驱动连接活动节，用于使活动节摆动；
7.吸附组件包括抽真空结构和吸盘，吸盘设置在位于机械脚的末端的活动节的端部，抽真空结构设置在机械脚或主体上；
8.清洁组件包括清洁筒，清洁筒可转动的设置在主体的底面；
9.控制系统，设置在主体内，控制系统分别电连接第一驱动结构和抽真空结构。
10.根据本技术实施例的清洁机器人，至少具有如下有益效果：
11.主体设置在墙面上，控制系统能够控制抽真空结构将吸盘内的空气抽出，因此远离主体的一端的活动节的端部能够固定在墙面上，从而使主体固定。进行移动时，控制组件控制部分抽真空结构泄压，以使部分活动节从墙面上脱离，并控制第一驱动结构使活动节摆动，活动节摆动后，再通过控制吸盘将该部分活动节固定在墙面上，然后控制组件控制未摆动的活动节重复上述过程，从而实现清洁机器人在墙面上的自动移动。在清洁机器人的移动过程中，第二驱动结构驱动清洁筒转动，从而实现对墙面的自动清洁。
12.根据本技术的一些实施例，活动节包括依次连接的第一活动节、第二活动节和第三活动节，第一活动节的一端铰接主体，第一活动节的另一端铰接第二活动节的一端，第二活动节的另一端铰接第三活动节的一端。
13.根据本技术的一些实施例，第一驱动结构为第一舵机或第二舵机，其中，主体通过第一舵机与活动节相连接，第一舵机设置在主体上，且第一舵机的活动端连接活动节；相邻的两个活动节通过第二舵机相连接。
14.根据本技术的一些实施例，第一舵机的转动平面与主体的底面平行，第二舵机的转动平面与主体的底面垂直。
15.根据本技术的一些实施例，主体还包括连接板，连接板上开设活动孔，清洁筒的两
端可活动地设置在活动孔内。
16.根据本技术的一些实施例，主体还包括弹性件，弹性件的一端设置在主体的底面，弹性件的另一端连接清洁筒的两端。
17.根据本技术的一些实施例，抽真空结构的出气口朝向吸盘的吸附方向设置。
18.根据本技术的一些实施例，主体还包括识别模块，识别模块电连接控制系统，识别模块用于识别运动路径。
19.根据本技术的一些实施例，主体还包括电池架。
20.根据本技术的一些实施例，清洁组件还包括第二驱动结构，第二驱动结构驱动清洁筒转动，第二驱动结构电连接控制系统。
21.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
22.下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
23.图1为本技术实施例的清洁机器人的整体结构示意图；
24.图2为图1的清洁机器人的底部结构示意图；
25.图3为图2中a处的放大示意图。
26.附图标记：
27.机械脚100、第一活动节110、第二活动节120、第三活动节130；
28.抽真空结构210、出气口211、吸盘220；
29.清洁筒300、刷毛310、喷气孔320、连接杆330；
30.连接板410、活动孔411、弹性件420；
31.电池架500。
具体实施方式
32.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
33.在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
34.在本技术的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
35.本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
36.本技术的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
37.以下参照附图1至附图3，描述本实用新型第一方面实施例的清洁机器人。
38.参照图1至图3，本实施例的清洁机器人包括：主体、若干机械脚100、若干第一驱动结构、若干吸附组件、清洁组件以及控制系统，
39.具体地，机械脚100与主体相连接，其中机械脚100与主体相连接的一端为初始端，另一端为末端。
40.机械脚100包括至少三个活动节，活动节依次铰接设置，可以理解的是，机械脚100是由多个活动节所构成，其中，位于机械脚100的初始端的活动节铰接于主体，即其中一个活动节与主体相连接，该活动节构成机械脚100的初始端，远离主体的活动节构成机械脚100的末端；具体地，机械脚100阵列设置在主体的侧面，进一步地，主体为类似矩形的结构，机械脚100分别设置在主体的四角上。
41.第一驱动结构驱动连接活动节，用于使活动节摆动；具体地，第一驱动结构可以为舵机，舵机设置在相邻的活动节之间，或者设置在活动节与主体之间，即相邻的两个活动节之间、活动节与主体之间皆通过舵机相铰接，从而更精确地控制活动节的摆动角度。
42.吸附组件包括抽真空结构210和吸盘220，吸盘220设置在位于机械脚100的末端的活动节的端部，抽真空结构210设置在机械脚100或主体上；具体地，抽真空结构210为吸气泵，在本实施例中，吸气泵设置在位于末端的活动节的侧面上，且为了避免灰尘影响吸盘220的吸附效果，吸气泵的出气口211朝向吸盘220的吸附方向设置。在其他实施例中，吸气泵也可以设置在机械脚100的其他活动节上，亦或者设置在主体上，只要能保证吸气泵与吸盘220的连通即可。
43.具体地，抽真空结构210与位于机械脚100的末端的活动节一一对应设置，从而能够便于控制该活动节的吸附状态，更为准确的控制清洁机器人的运动状态。
44.清洁组件包括清洁筒300，清洁筒300可转动的设置在主体的底面；具体地，清洁筒300上可以形成有刷毛310、绒毛、拖布、刮胶等清洁结构，从而对墙面有更好的清洁效果。
45.控制系统，设置在主体内，控制系统分别电连接第一驱动结构和抽真空结构210。
46.具体地，主体为类似矩形的结构，机械脚100分别设置在主体的四角上，其中主体的四角分别形成第一对角和第二对角。初始状态时，四角上的机械脚100通过吸盘220均吸附在墙面，当控制系统控制机器的移动时，然后其中位于第一对角的机械脚100的抽真空结构210泄压，机械脚100脱离墙面后向前方偏转；位于第二对角的机械脚100的抽真空结构210继续工作，位于第二对角的机械脚100不脱离墙面，但也同时偏转，以使清洁机器人整体移动，位于第一对角的机械脚100再吸附在墙面上回到初始状态，位于第二对角的机械脚100脱离墙面并偏转，以此周而复始以实现清洁机器人的自动移动。
47.进一步地，清洁机器人还包括吹气组件，清洁筒300上开设喷气孔320，吹气组件连通喷气孔320。吹气组件能够在清洁筒300工作时，同时吹开扫落的灰尘，从而使清洁效果更好，同时，避免灰尘积累在清洁机器人上，影响清洁机器人的正常工作。
48.参照图1和图2，活动节包括依次连接的第一活动节110、第二活动节120和第三活动节130，第一活动节110的一端铰接主体，第一活动节110的另一端铰接第二活动节120的一端，第二活动节120的另一端铰接第三活动节130的一端，即第一活动节110构成机械脚100的初始端，第三活动节130构成机械脚100的末端。
49.具体地，第一活动节110、第二活动节120和第三活动节130配合运动，机械脚100的自由度高，能够使清洁机器人在移动时更为适应不平的墙面，机械脚100能够伸到不平的表面上的一处，并通过吸附组件固定在墙面上。
50.参照图1和图2，第一驱动结构为第一舵机或第二舵机，其中，主体通过第一舵机与活动节相连接，第一舵机设置在主体上，且第一舵机的活动端连接活动节；相邻的两个活动节通过第二舵机相连接。
51.具体的，第一舵机能够使机械脚100相对主体偏转，从而实现将机械脚100伸出到其他位置的目的。第二舵机能够使相邻的两个活动节中的一个偏转，从而能够将机械脚100的外部形状改变，从而调节机械脚100的末端朝向，并使机械脚100能够固定在墙面上。
52.具体地，活动节包括依次连接的第一活动节110、第二活动节120和第三活动节130，第二舵机包括两个，第一舵机设置在主体上，第一舵机的活动端连接第一活动节110的一端；一个第二舵机设置在第一活动节110的另一端，该第二舵机的活动端连接第二活动节120的一端；另一个第二舵机设置在第二活动节120的另一端，该第二舵机的活动端连接第三活动节130的一端，第三活动节130的另一端连接吸盘220。
53.参照图1和图2，第一舵机的转动平面与主体的底面平行，第二舵机的转动平面与主体的底面垂直。
54.具体地，第一舵机能够使机械脚100从相对于墙面的一个位置移动至另一个位置。第二舵机能够使机械脚100从接触墙面的状态移动至远离墙面的状态。
55.参照图2和图3，主体还包括连接板410，连接板410上开设活动孔411，清洁筒300的两端可活动地设置在活动孔411内。
56.具体地，活动孔411的形状可以为圆形或长条孔，清洁筒300的两端可以设置有连接杆330，清洁筒300的两端通过连接杆330可活动地设置在活动孔411内，活动孔411的尺寸大于连接杆330的尺寸。活动孔411能够使清洁筒300在不平的墙面上滚动时，清洁筒300有运动余量，从而对墙面有更好的清洁效果。
57.参照图1和图2，主体还包括弹性件420，弹性件420的一端设置在主体的底面，弹性件420的另一端连接清洁筒300的两端。
58.具体地，弹性件420能够将清洁筒300压在墙面上，从而使清洁筒300对墙面保持压力，从而增加清洁的效果。
59.参照图1和图2，抽真空结构210的出气口211朝向吸盘220的吸附方向设置。
60.具体地，抽真空结构210在抽气时，抽真空结构210的出气口211能够吹开墙面上存在的灰尘，从而增加吸盘220对墙面的吸附效果，清洁机器人的固定效果。具体地，吸盘220在与墙面接触前，抽真空结构210可以提前工作，以清理灰尘。
61.参照图1和图2，主体还包括识别模块，识别模块电连接控制系统，识别模块用于识别运动路径。
62.具体地，识别模块可以为视觉识别模块，识别模块能够识别清洁机器人运动路径
上的信息，并传输至控制系统，控制系统从而能够自动计算清洁机器人的运动路径，从而增加清洁机器人的自动效果。
63.参照图1和图2，主体还包括电池架500。
64.具体地，电池架500能够便于在清洁机器人设置电池，从而能够使清洁机器人不需要外部供电，便于清洁机器人在高空工作，电池架500设置在主体的底面，从而能够便于更换电池。
65.参照图2和图3，清洁组件还包括第二驱动结构，第二驱动结构驱动清洁筒300转动，第二驱动结构电连接控制系统。
66.具体地，第二驱动结构使清洁筒300能够转动，从而对墙面的清洁效果更好。
67.具体的，清洁筒300的轴向与清洁机器人的底面所在平面平行，第二驱动结构使清洁筒300绕其轴向旋转，从而使清洁筒300对非平面的墙面的清洁效果更好，例如墙面为马赛克墙面，墙面上形成有凹槽，清洁筒300与墙面的接触为线接触，因此对墙面的压强更大，清洁筒300能够接触墙面的凹槽，从而清洁效果更好。
68.上面结合附图对本技术实施例作了详细说明，但是本技术不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。