清洁机构及清洁设备的制作方法

1.本实用新型属于清洁技术领域，具体涉及清洁机构及具有该清洁机构的清洁设备。


背景技术：

2.相关技术中，例如扫地机器人，可凭借一定的人工智能，可以自动在房间内完成地板的清理工作，大大减轻了人们的家务负担，备受青睐。
3.扫地机器人在移动过程中可能会遇到各种复杂的状况，例如，遇到阻碍其移动的障碍物，导致扫地机器人被困住而无法继续移动。
4.因此，亟需对现有技术进行改进，以解决现有技术的上述技术问题。


技术实现要素：

5.因此，本实用新型所要解决的技术问题是提升清洁机构的越障能力。
6.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种清洁机构，包括壳体和驱动机构，所述壳体具有安装位，所述安装位供清洁件活动安装；所述壳体适于可活动地设在清洁设备的机体上；所述驱动机构能够与所述壳体和/或所述清洁件连接，至少用于对所述壳体和/或所述清洁件施加第一驱动力，驱使所述壳体和所述清洁件相对于所述机体，同步做朝向远离待清洁面方向的运动，以使所述壳体和所述清洁件处于抬升状态。
7.优选的，所述驱动机构与所述壳体和/或所述清洁件连接时，所述驱动机构还用于对所述壳体和/或所述清洁件施加与所述第一驱动力反向的第二驱动力，以驱使所述壳体和清洁件相对于所述机体，同步做朝向靠近待清洁面方向的运动，以使所述壳体和所述清洁件处于下压状态。
8.优选的，所述壳体可摆动地设在所述机体上，所述驱动机构驱使所述壳体和所述清洁件相对于所述机体朝向远离或靠近待清洁面方向摆动，所述壳体和所述清洁件在所述抬升状态与所述下压状态之间切换。
9.优选的，在所述驱动机构能够施加所述第二驱动力时；所述壳体上设有连接部，所述壳体通过所述连接部与所述机体可摆动地连接，所述连接部具有第一端和第二端；所述驱动机构的输出轴上设有偏心机构，所述驱动机构驱动所述偏心机构转动，以使所述偏心机构的偏心部分别与所述第一端和第二端抵接，以对所述壳体施加所述第一驱动力和第二驱动力。
10.优选的，在撤销所述第一驱动力和第二驱动力时，所述偏心部能够悬停在所述第一端与第二端之间，以使所述壳体和所述清洁件处于自由浮动状态。
11.优选的，所述第一端和第二端位于所述连接部的摆动支点的两侧，所述驱动机构通过驱动所述偏心机构沿第一方向转动，以使所述偏心部与所述第一端抵接；及驱动所述偏心机构沿与第一方向相反的第二方向转动，以使所述偏心部与所述第二端抵接；或者，所述第一端和所述第二端位于所述连接部的摆动支点的同一侧，所述第一端和第二端在所述
壳体的抬升方向上间隔分布，所述第一端位于所述第二端的上方。
12.优选的，所述第一端和所述第二端位于所述连接部的摆动支点的同一侧时，所述连接部上设有通口，所述通口沿所述壳体的抬升方向的顶壁和底壁分别作为所述第一端和第二端，所述偏心部位于所述通口内。
13.优选的，所述偏心机构还包括固定件，与所述输出轴固定连接；所述偏心部固定在所述固定件上，与所述输出轴偏心分布。
14.优选的，还包括磁铁和霍尔检测件，其中一个设在偏心机构上，另一个相对于所述机体固定设置；所述磁铁与所述霍尔检测件配合下，用于检测所述壳体抬升或下压是否到位。
15.优选的，所述驱动机构通过伸缩运动，以对所述壳体至少施加所述第一驱动力。
16.优选的，所述驱动机构沿垂直于所述壳体的抬升方向的方向上做伸缩运动；所述壳体和所述驱动机构的伸缩轴中的一个上设有第一固定件，另一个上设有第二固定件；在所述驱动机构驱动所述第二固定件处于伸出时，所述第一固定件和第二固定件通过磁吸力或排斥力，以驱动所述壳体和所述清洁件处于抬升状态。
17.优选的，所述第一固定件和第二固定件中的一个为第一磁铁，另一个为第二磁铁。
18.优选的，所述驱动机构设在所述壳体的内腔中，或者设置于所述壳体外。
19.本实用新型还提供一种清洁设备，包括机体和上述任一项所述的清洁机构。
20.本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：
21.1.本实用新型提供的清洁机构，清洁设备移动过程中，当遇到障碍物时，驱动机构驱动壳体和清洁件整体相对于清洁设备的机体做主动抬升运动，使清洁设备轻松地越过障碍物，实现避障功能，还可以使清洁设备顺利地继续实施清洁工作，提升工作效率。
22.2.本实用新型提供的清洁设备，由于壳体和清洁件至少可以主动上抬，从而可以更好的越过障碍物。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本实用新型实施例1提供清洁机构的立体结构示意图；
25.图2是图1所示的清洁机构部分结构的立体结构示意图；
26.图3是图1所示的清洁机构处于抬升状态的示意图；
27.图4是图1所示的清洁机构处于下压工作状态的示意图；
28.图5是图1所示的清洁机构处于自由浮动状态的示意图；
29.图6为本实用新型实施例2提供清洁机构处于抬升状态的示意图；
30.图7为图6所示的清洁机构处于下压状态的示意图；
31.图8为图6所示的清洁机构处于自由浮动状态的示意图；
32.图9为本实用新型实施例3提供清洁机构的立体结构示意图；
33.图10是图9所示的清洁机构的另一视角的立体结构示意图的局部放大图；
34.图11为图9所示的清洁机构处于抬升状态的部分结构的示意图；
35.图12为图9所示的清洁机构处于下压状态的部分结构的示意图；
36.图13为图9所示的清洁机构处于自由浮动状态的部分结构的示意图；
37.图14是本实用新型实施例4提供清洁机构的立体结构示意图；
38.图15为图14所示的清洁机构处于抬升状态的示意图；
39.图16是本实用新型实施例5提供清洁机构的立体结构示意图；
40.图17为图16所示的清洁机构处于抬升状态的示意图；
41.附图标记说明：
42.100、清洁机构；20、壳体；22、连接部；24、轴孔；26、驱动机构； 32、第一端；34、第二端；36、输出轴；38、固定件；40、偏心部；222、连接部；240、偏心部；232、第一端；234、第二端；220、壳体；332、第一端；334、第二端；322、连接部；320、壳体；352、通口；340、偏心部；354、连接筒；338、固定件；426、驱动机构；420、壳体；463、伸缩轴；461、第一磁铁；462、第二磁铁；464、动力源；a、摆动支点；f1、第一驱动力；f2、第二驱动力。
具体实施方式
43.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
44.需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
45.在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、前、后”通常是针对扫地机器人正常使用的状态为参考的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的。例如，在扫地机器人正常使用时，扫地机器人在“上”，待清洁面在“下”，扫地机器人前进的方向为“前”，后退的方向为“后”，同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。
46.图1至图7示出本实用新型第一个实施方式提供的清洁机构。
47.请结合图1至图3，本实施例提供一种清洁机构100，清洁机构100包括壳体20和清洁件(未示出)。壳体20具有安装位，安装位用于供清洁件活动安装。同时，壳体20适于可活动地设在清洁设备的机体上。也就是说，壳体20一方面用于安装清洁件，另一方面活动安装于清洁设备的机体上，清洁设备移动时，清洁组件可在移动过程中对待清洁面进行清洁。
48.本实施例中，优选地，清洁机构100为滚刷组件，壳体20为具有开口的滚刷腔，清洁件为滚刷，滚刷可转动地安装于滚刷腔中。滚刷组件还包括驱动滚刷转动的滚刷电机，滚刷电机驱动滚刷在滚刷腔中转动时，滚刷可对待清洁面，例如滚刷在地面上转动，以对地面进行清洁。本领域技术人员可以想到，清洁件不限于滚刷，清洁机构100也不限于滚刷组件，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。例如，清洁件还可以为抹布，抹布可转动或振动地设在壳体的安装位上。
49.本实施例中，清洁设备可以为扫地机器人、洗地机器人、扫拖机器人等，以扫地机器人为例来说明，滚刷组件位于扫地机器人的底部,一般布置在机体的吸尘口的前方,其作
用是将位于扫地机器人底部的灰尘扫起,让灰尘通过吸尘口被吸入机体内的尘盒，从而达到清洁的效果。
50.清洁机构100的壳体20可活动地设在清洁设备的机体上。本实施例中，如图5所示，壳体20上设有连接部22，壳体20通过连接部22与机体可摆动地连接，以实现清洁机构100相对机体的上抬或下压。具体的，连接部 22固定于壳体20，连接部22与机体中的一个上设有转轴(未示出)，连接部22与机体中的另一个上设置有与转轴配合的轴孔24，转轴插入轴孔 24并与轴孔24转动配接。由此，清洁机构100可围绕转轴的轴线相对机体摆动，其摆动支点a位于转轴的轴线上，实现清洁机构100的上抬或下压。
51.清洁机构100在工作过程中会遇到障碍物，如果障碍物的位置和高度合适，障碍物会将清洁机构100顶起，使清洁机构100通过转轴相对机体的摆动而越过障碍；无障碍时，清洁机构100在自身重力的作用下而下压，使清洁件与待清洁面接触而更好地清洁待清洁面。
52.综上，由于清洁机构100可活动地设在清洁设备的机体上，因此，清洁机构100在被障碍物顶起时可上抬，也可在重力作用下自然地压向地面。值得注意的是，这样的上抬或下压运动是被动的，可以将这样被动的上抬或下压称为自由浮动，这样的自由浮动在一些情况下并不能满足实际需要，例如这种被动上抬的幅度有限，导致清洁机构100可能会与障碍物发生剐蹭，影响扫地机器人行进，并造成壳体20的磨损；再例如，当待清洁面为地毯时，清洁机构100的下压力度不够，会导致其清洁力度不足以满足清洁的需求。
53.为了使清洁机构100实现主动的上抬或下压，清洁机构100还包括驱动机构26，能够与壳体20和清洁件中的至少一个连接，并且在驱动机构26与壳体20和/或清洁件连接时，至少用于对壳体20和/或清洁件施加第一驱动力f1，驱使壳体20和清洁件相对于清洁设备的机体，同步做朝向远离待清洁面方向的运动，以使壳体20和清洁件处于抬升状态，实现主动越障功能。
54.由此，清洁设备移动过程中，遇到障碍物时或者遇到被动上抬无法越过的障碍时，驱动机构26可驱动壳体20和清洁件中的至少一个主动抬升，使清洁设备实现越障功能，不仅避免剐蹭；还可以使清洁设备顺利地继续实施清洁工作，提升工作效率。
55.请结合图1和图4，驱动机构26与壳体20和/或清洁件连接时，驱动机构26还用于对壳体20和/或清洁件施加与第一驱动力f1反向的第二驱动力f2，以驱使壳体20和清洁件相对于机体，同步做朝向靠近待清洁面方向的运动，使得壳体20和清洁件处于下压状态。
56.驱动机构26驱动壳体20和清洁件处于下压状态，可以使壳体20和清洁件更加靠近待清洁面，从而清洁件可以更有效地对待清洁面进行清洁，清洁效果更佳。
57.综上，本实施例中，驱动机构26既可以驱动壳体20和清洁件上抬，也可以驱动壳体20和清洁件下压，从而一套机构实现不同的功能，本领域技术人员可以想到，驱动机构26仅驱动壳体20和清洁件上抬或下压亦可，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。
58.壳体20可摆动地设在机体上，驱动机构26驱使壳体20和清洁件相对于机体朝向远离或靠近待清洁面方向摆动，壳体20和清洁件在抬升状态与下压状态之间切换。也就是说，驱动机构26驱动壳体20朝不同的方向摆动，即可使壳体20和清洁件上抬或下压，简化结构，降低成本。
59.如前所述，壳体20上设有连接部22，壳体20通过连接部22与机体可摆动地连接。
60.请结合图2至图4，本实施例中优选的，连接部22具有第一端32和第二端34。驱动机构26包括输出轴36，输出轴36上设有偏心机构，输出轴 36驱动偏心机构转动，以使偏心机构的偏心部40分别与第一端32和第二端34抵接，以对壳体20施加第一驱动力f1和第二驱动力f2。
61.由此，输出轴36转动时带动偏心机构转动，偏心机构转动，则其偏心部40转动，如图3所示，偏心部40转动至与第一端32抵接时对壳体20 施加第一驱动力f1，以使壳体20和清洁件处于抬升状态；如图4所示，偏心部40转动至与第二端34抵接时对壳体20施加第二驱动力f2，以使壳体 20和清洁件处于下压状态。
62.请返回图2，偏心机构还包括与输出轴36固定连接的固定件38，偏心部40固定在固定件38上，与输出轴36偏心分布。固定件38具有一定的长度，可以使偏心部40相对输出轴36偏心分布，从而在输出轴36转动时，偏心部40可以分别与连接部22的第一端32和第二端34抵接。
63.本实施例中，固定件38为固定杆，输出轴36和偏心部40间隔一定距离固定于固定杆上，输出轴36的转动通过固定杆转换为偏心部40的摆动，从而偏心部40可与连接部22的第一端32和第二端34抵接。在图3和图4 中，第一端32和第二端34位于连接部22的摆动支点a的两侧，相当于连接部22形成以其摆动支点a为中心的跷跷板，结合图2和图3，当输出轴36绕第一方向转动时，偏心部40沿第一方向(在图3中的逆时针方向)摆动至与连接部22的第一端32抵接，具体与连接部22第一端32的下侧面相抵接时，偏心部40驱动连接部22绕其摆动支点a转动而对壳体20施加第一驱动力f1，使得壳体20和清洁件处于抬升状态；结合图2和图4，当输出轴36绕第二方向(在图4中的顺时针方向)转动时，偏心部40沿与第一方向相反的第二方向摆动至与连接部22的第二端34抵接，具体与连接部22第二端34的下侧面相抵接时，偏心部40驱动连接部22绕其摆动支点a转动而对壳体20施加第二驱动力f2，使得壳体20和清洁件处于下压状态。
64.综上，本实施例中，输出轴36的转动通过固定件38的放大转换为偏心部40的摆动，同时，连接部22的第一端32和第二端34分别位于其摆动支点a的两侧，偏心部40摆动时分别与连接部22的第一端32和第二端 34抵接并驱动连接部22绕其摆动支点a转动，从而对壳体20和清洁件施以使其上抬的第一作用力f1、以及对壳体20和清洁件施以使其下压的第二驱动力f2，最终驱动壳体20和清洁件上抬或下压，结构简单而巧妙，不仅满足清洁机构100主动上抬、主动下压的功能，而且结构简单。
65.请参见图5，在撤销第一驱动力f1和第二驱动力f2时，偏心部40能够悬停在连接部22的第一端32与第二端34之间，以使壳体20和清洁件处于自由浮动状态。
66.也就是说，偏心部40与第一端32或第二端34抵接时，偏心部40对连接部22施力而使壳体20和清洁件主动上抬或下压，可满足上抬或下压需求。
67.除了第一端32和第二端34外，偏心部40位于其摆动过程中的其它位置时，偏心部40与连接部22间隔，偏心部40不会对连接部22施力，此时，清洁机构100由于其连接部22可相对清洁设备的机体枢转而摆动，壳体20和清洁件处于自由浮动状态，可满足被动的上抬或下压的需求。
68.需要说明的是，图5仅是壳体20和清洁件处于自动浮动状态的一个示例，在此位置，偏心部40位于连接部22摆动支点a的正下方，可以理解，除此具体位置外，只要偏心部40
没有与第一端32或第二端34抵接，壳体 20和清洁件均处于自由浮动状态。
69.清洁机构100还包括磁铁和霍尔检测件，其中一个设在固定件38上，另一个相对于机体固定设置；磁铁与霍尔检测件配合下，用于检测壳体20 抬升或下压是否到位。霍尔检测件可与清洁设备的控制板通讯连接，如此设置，有利于清洁设备的智能控制。
70.请返回图1，本实施例中，驱动机构26设置于壳体20外，可以减小壳体20的体积。本领域技术人员可以想到，驱动机构26也可以设在壳体20 的内腔中，从而方便与清洁件连接而直接作用于清洁件；或者驱动机构设在壳体内腔中，驱动机构的偏心部可以伸出壳体外，与壳体的连接部作用；或者驱动机构设在可以内腔中，直接对壳体的内壁施加驱动力，以实现抬升或下压，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。
71.图6至图8示出本实用新型第二个实施方式提供的清洁机构。
72.下面重点描述本实施例的清洁机构与第一个实施方式的清洁机构的区别，相同部分请参见第一个实施方式的记载内容。
73.在第一个实施方式中，偏心部40摆动时与连接部22的第一端32和第二端34的下侧抵接而驱动壳体20和清洁件上抬或下压。
74.本实施例中，偏心部240摆动时与连接部222的第一端232和第二端234 的上侧抵接而驱动壳体220和清洁件上抬或下压。
75.请参见图6，偏心部240与连接部222第一端232的上侧抵接时，偏心部 240沿逆时针方向转动，与连接部222的第一端232上侧抵接，对壳体220施加第一驱动力f1，以驱动连接部222绕其摆动支点a沿逆时针方向向上摆动，实现壳体和清洁件的抬升状态；请参见图7，偏心部240沿顺时针方向转动，与连接部222的第二端234上侧抵接，对壳体220施加第二驱动力f2，以驱动连接部222绕其摆动支点a沿顺时针方向向下摆动，实现壳体和清洁件的下压状态。
76.请参见图8，偏心部240悬空在第一端232与第二端234之间，偏心部240 不会对连接部222施力，壳体220和清洁件处于自由浮动状态，不再赘述。
77.图9至图13示出本实用新型第三个实施方式提供的清洁机构。
78.下面重点描述本实施例的清洁机构与上述第一个实施方式的清洁机构的区别。可以理解，为更清楚地描述区别，也可能提及两者的相同之处。
79.在第一个实施例中，第一端32和第二端34分别位于连接部22的摆动支点a的两侧，连接部22大致构成一个以其摆动支点a为中心点的跷跷板，偏心部在连接部22的同一侧(下表面)分别与摆动支点a的第一端 32和第二端34抵接并施加不同方向的驱动力，分别驱动壳体和清洁件上抬或下压。
80.本实施例中，第一端332和第二端334位于连接部322的摆动支点a 的同一侧，具体的，本实施例中，第一端332和第二端334位于摆动支点a 的前侧，或者后侧均可，现以第一端和第二端位于摆动支点的前侧为例来说明，第一端332和第二端334在壳体320的抬升方向上间隔分布，第一端332位于第二端334的上方。更具体的，如图11所示，连接部322上设有通口352，通口352沿壳体320的抬升方向的顶壁和底壁分别作为第一端 332和第二端334，偏心部340位于通口352内。偏心部340转动时，可分别对第一端332和第二端334施力而使壳体320和清洁件上抬或下压；当然，偏心部340与第一端332和第二端334之间时，壳体320和
清洁件处于自由浮动状态。
81.需要说明的是，本实施例中，输出轴可以绕同一方向转动而使偏心部 340分别与第一端332和第二端334抵接，而使壳体320和清洁件上抬或下压。输出轴也可以绕不同的方向转动而使偏心部340分别与第一端332和第二端334抵接，而使壳体320和清洁件上抬或下压。
82.具体地，如图11所示，输出轴绕第一方向(例如，在图11中沿顺时针方向)转动，使得偏心部340与相对在上的第一端332抵接时对连接部322 施以向上的驱动力，最终驱动壳体320和清洁件上抬。如图12所示，输出轴继续绕第一方向转动，或者绕与第一方向反向的第二方向(例如，在图 11中的逆时针方向)转动，偏心部340与相对在下的第二端334抵接时对连接部322施以向下的驱动力，最终驱动壳体320和清洁件下压。
83.与第一个实施方式相同，请返回图10，驱动机构包括输出轴、与输出轴平行且间隔设置的偏心部340、连接输出轴与偏心部340的固定件338。
84.本实施例的驱动机构与第一个实施方式的第一个区别是：第一个实施方式中，输出轴直接固定于固定件上，本实施例中，如图10所示，输出轴通过连接筒354固定于固定件338上。具体的，连接筒354固定于固定件338上或与固定件338一体设置，连接筒354上设有轴孔(未示出)，输出轴通过轴孔与连接筒354固定。例如，输出轴插接固定在连接筒的轴孔内，从而相对连接机构固定。
85.本实施例的驱动机构与第一个实施方式的第二个区别是：固定件338 的具体形状。第一个实施方式中，偏心部40呈杆状，本实施方式中，固定件338大体呈椭圆盘状。本领域技术人员可以想到，固定件具体的形状及长度可以根据需要设置，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。最佳地，可以将固定件设置不同形状，来改变偏心部的行程大小，具体根据需求来选择，本实施例中不做限定。
86.如图13所示，与第一个实施方式相同，偏心部340能够悬停在第一端 332与第二端334之间，以撤销对连接部322驱动力，使壳体320和清洁件处于自由浮动状态，不再赘述。此外，还有其他内容与第一个实施方式相同，请参见第一个实施方式。
87.图14至图15示出本实用新型第四个实施方式提供的清洁机构。
88.本实施例中，驱动机构426通过伸缩运动，以对壳体420至少施加第一驱动力，以使壳体420和清洁组件主动上抬。
89.具体的，驱动机构426沿垂直于抬升方向的方向上做伸缩运动。壳体420 和驱动机构426的伸缩轴463中的一个上设有第一固定件，另一个上设有第二固定件；
90.在驱动机构426驱动第一固定件或第二固定件处于伸出时，第一固定件和第二固定件通过磁吸力或排斥力，以驱动壳体420和清洁件处于抬升状态。优先地，第一固定件和第二固定件中的一个为第一磁铁461，另一个为第二磁铁462。
91.请参见图14和图15，驱动机构426包括动力源464、动力源具有可伸缩运动的伸缩轴463，伸缩轴463远离动力源464的末端上设置有第一磁铁461。壳体420上设置有第二磁铁462，在上下方向上，第一磁铁461位于第二磁铁 462的下方。当动力源464驱动伸缩轴463来带动第一磁铁461靠近第二磁铁 462时，第一磁铁461与第二磁铁462相斥，第二磁铁462被驱动上抬，从而带动壳体420和清洁件上抬，实现主动上抬。
92.驱动机构可以是气缸；或者，驱动机构包括驱动器，驱动器连接有电动推杆、齿轮
齿条啮合等结构，以实现伸缩运动，在此不再赘述。
93.图16至图17示出本实用新型第五个实施方式提供的清洁机构。
94.下面重点描述本实施例与第四个实施方式的区别。
95.在第四个实施方式中，第一磁铁461位于第二磁铁462的下方，第一磁铁461与第二磁铁462相斥而驱动壳体420和清洁件上抬。
96.本实施例中，第一磁铁561位于第二磁铁562的上方，第一磁铁561与第二磁铁562相吸而驱动壳体和清洁件上抬。
97.对于驱动机构而言，除了上述的结构外，还可以为其他结构，例如，壳体和清洁件整体可移动地设在机体上，对应地，驱动机构驱动壳体和清洁件沿竖向做往复移动，以实现壳体和清洁件的整体抬升或下压。
98.此外，本实用新型还提供一种清洁设备，其包括机体和上述任一实施方式的清洁机构。
99.由于清洁设备包括上述任一实施方式的清洁机构，壳体和清洁件至少可以主动上抬，从而可以更好的越过障碍物，本实施例的清洁设备也可以更好地越过障碍物，当然清洁设备也具有上述实施方式的所有有益效果。
100.显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。