载人机构及清洁机器人的制作方法

1.本技术属于清洁机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种载人机构及清洁机器人。


背景技术：

2.随着技术的更新迭代，控制器、先进传感器等技术的逐步发展，服务机器人的产品性能与智能化程度不断提升，智能服务机器人能够充分满足用户需求，提升生活品质与服务效率，为客户提供高质量的体验。
3.目前市场上流通的洗扫一体清洁机器人中，受制于场景和自身条件的约束，自动洗扫过程中总会出现洗扫盲区，这些盲区区域需要人工操作才能清洁干净。因此清洁人员需要用手推或其他方式推动机器人前进或后退，并通过拉杆或其他方式控制机器人转向，而且清洁人员还需要跟机器人一同行走。这样的清洁方式，并不能为清洁人员提供便利，反而会成为清洁人员的负担，客户体验差，不能为客户提供高质量的体验。
4.所以市场上一些清洁机器人会在机身上设计可翻转的踏板，踏板展开时，清洁人员可以站在踏板上跟随清洁机器人一起运动，此时清洁人员可以保持脱离地面的状态去清洁洗扫盲区，清洁人员在不跟随清洁机器人一起运动，可以手动将踏板翻起，即踏板可收纳。
5.针对上述中的相关技术，存在以下缺陷：
6.清洁机器人难以判断可载人的踏板是属于展开状态还是收纳状态，在清洁机器人处于自动洗扫模式且没有清洁人员跟随的情况下，行驶过程中，展开的踏板容易与周围物体或人发生剐蹭、碰撞，不够安全。


技术实现要素：

7.本技术实施例的目的在于提供一种载人机构及清洁机器人，以解决以下技术问题：
8.清洁机器人难以判断可载人的踏板是属于展开状态还是收纳状态，在清洁机器人处于自动洗扫模式且没有清洁人员跟随的情况下，行驶过程中，展开的踏板容易与周围物体或人发生剐蹭、碰撞，不够安全。
9.为实现上述目的，第一方面，本技术采用的技术方案是：
10.提供一种载人机构，包括：
11.机架；
12.承载基座，转动装配于所述机架上，可转动至收纳状态和展开状态；以及，
13.位置检测组件，设于所述机架和/或所述承载基座上，用于检测所述承载基座是否处于收纳状态。
14.通过上述技术方案，承载基座和机架之间转动连接，承载基座转动至展开状态时，可以供清洁人员站立，实现载人目的，当清洁机器人需要开启自动洗扫模式时，位置检测组
件可以检测承载基座是否处于收纳状态，并且可以将检测结果反馈给清洁机器人的控制系统，以便清洁机器人的控制系统判断是否可以开启自动洗扫模式，进而确保处于自动洗扫模式下的清洁机器人在自动行驶时，承载基座处于收纳状态，不易与周围物体或人发生剐蹭、碰撞，更加安全。
15.在本技术的一种可实现的技术方案中，所述位置检测组件包括接近传感器，所述接近传感器安装于所述机架或所述承载基座上。
16.通过上述技术方案，接近传感器无需接触承载基座，即可完成检测为目的，有效防止承载基座直接触碰撞击接近传感器，延长了接近传感器的使用寿命，且能将承载基座的移动信息和存在信息转换为电气信号，以便向便清洁机器人的控制系统反馈上述信号。
17.在本技术的一种可实现的技术方案中，所述位置检测组件还包括感应永磁体，所述感应永磁体与所述接近传感器对应布置，所述感应永磁体和所述接近传感器二者之一安装于所述机架上，所述感应永磁体和所述接近传感器二者之另一安装于所述承载基座上。
18.通过上述技术方案，感应永磁体本身自带磁场，和接近传感器配合使用，以便接近传感器更能够精准且快速地检测承载基座当前所处位置，以便判断承载基座是否处于收纳状态。
19.在本技术的一种可实现的技术方案中，所述承载基座具有非承载面，当所述感应永磁体安装于所述承载基座时，所述感应永磁体位于所述非承载面上。
20.通过上述技术方案，承载面一般用于供清洁人员站立，所以将感应永磁体远离承载面安装，可以有效防止感应永磁体被清洁人员踩踏、踩坏甚至掉落，具有保护感应永磁体的效果。
21.在本技术的一种可实现的技术方案中，所述承载基座还具有承载面，所述承载面上设置有防滑结构。
22.通过上述技术方案，防滑结构可以大幅度增加承载面的摩擦系数，清洁人员站立于承载基座上时，增加大清洁人员的脚底摩擦力，具有良好的防滑效果，更加安全。
23.在本技术的一种可实现的技术方案中，所述机架和所述承载基座之间设置有复位组件，所述复位组件用于驱使所述承载基座转动以从展开状态复位至收纳状态。
24.通过上述技术方案，在承载基座从展开状态转动至收纳状态的过程中，复位组件可以为回收承载基座提供的复位力，无需人力操作，即可实现承载基座以一定的角速度自动回收，更加方便、快捷。
25.在本技术的一种可实现的技术方案中，所述复位组件设置有两组，两组所述复位组件分别位于所述承载基座的两侧。
26.通过上述技术方案，两组复位组件，可以更加稳定的驱使承载基座平稳转动。
27.在本技术的一种可实现的技术方案中，所述复位组件包括：
28.铰接耳，设于所述承载基座上，且临近所述承载基座的转动轴线布置；以及，
29.动力伸缩件，所述动力伸缩件的一端铰接于所述机架上，所述动力伸缩件的另一端铰接于所述铰接耳上。
30.通过上述技术方案，上述设计的复位组件，结构简单，操控方便，组装、制作成本较低。
31.为实现上述目的，第二方面，本技术采用的技术方案是：
32.提供一种清洁机器人，包括如上述的载人机构以及机身，所述机身安装于所述载人机构的机架上。
33.通过上述技术方案，当清洁机器人需要开启自动洗扫模式时，位置检测组件可以检测承载基座是否处于收纳状态，并且可以将检测结果反馈给清洁机器人的控制系统，以便清洁机器人的控制系统判断是否可以开启自动洗扫模式，进而确保处于自动洗扫模式下的清洁机器人在自动行驶时，承载基座处于收纳状态，不易与周围物体或人发生剐蹭、碰撞，更加安全。
34.在本技术的一种可实现的技术方案中，所述机身上设置有凹腔，所述承载基座转动至收纳状态时可藏纳于所述凹腔内。
35.通过上述技术方案，凹腔可以有效防止处于收纳状态的承载基座凸出于机身的外部，进而承载基座更加不易与周围物体或人发生剐蹭、碰撞，进一步提升安全性。
36.综上所述，本技术至少包括以下一种有益的技术效果：
37.1.承载基座和机架之间转动连接，承载基座转动至展开状态时，可以供清洁人员站立，实现载人目的，当清洁机器人需要开启自动洗扫模式时，位置检测组件可以检测承载基座是否处于收纳状态，并且可以将检测结果反馈给清洁机器人的控制系统，以便清洁机器人的控制系统判断是否可以开启自动洗扫模式，进而确保处于自动洗扫模式下的清洁机器人在自动行驶时，承载基座处于收纳状态，不易与周围物体或人发生剐蹭、碰撞，更加安全；
38.2.在承载基座从展开状态转动至收纳状态的过程中，复位组件可以为回收承载基座提供的复位力，无需人力操作，即可实现承载基座以一定的角速度自动回收，更加方便、快捷；
39.3.感应永磁体本身自带磁场，和接近传感器配合使用，以便接近传感器更能够精准且快速地检测承载基座当前所处位置，以便判断承载基座是否处于收纳状态。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本技术实施例提供的载人机构的结构示意图。
42.图2为本技术实施例中承载基座的背面结构示意图。
43.图3为本技术实施例提供的清洁机器人的结构示意图，其中承载基座处于展开状态。
44.图4为本技术实施例提供的清洁机器人的结构示意图，其中承载基座处于收纳状态。
45.其中，图中各附图标记：
46.201、机身；200、凹腔；202、载人机构；
47.1、机架；2、承载基座；21、防滑结构；22、车牌识别区域；3、位置检测组件；31、接近传感器；32、感应永磁体；4、复位组件；41、铰接耳；42、动力伸缩件。
具体实施方式
48.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
49.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
50.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
51.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
52.请一并参阅图1-图4，现对本技术实施例提供的载人机构202及清洁机器人进行说明。
53.本技术实施例提供一种载人机构，请参阅图1和图2，包括：机架1、承载基座2和位置检测组件3。
54.承载基座2的主体由金属冲压件构成，具有结构牢固的特点，机架1作为清洁机器人的底盘，其包括支撑架部分和多个驱动轮，承载基座2转动装配于机架1上，承载基座2可转动至收纳状态(详见图4)和展开状态(详见图3)，而且承载基座2的转动轴线水平布置；位置检测组件3设于机架1和/或承载基座2上，用于检测承载基座2是否处于收纳状态。
55.位置检测组件3用于向清洁机器人的控制系统反馈信号，且只有当位置检测组件3检测到承载基座2处于收纳状态时，清洁机器人才能开启自动洗扫模式。
56.在本实施例中，位置检测组件3包括安装于机架1上的接近传感器31，接近传感器31仅设置有一组且对应于承载基座2的中间部位。接近传感器31无需接触承载基座2，即可完成检测为目的，有效防止承载基座2直接触碰撞击接近传感器31，延长了接近传感器31的使用寿命，且能将承载基座2的移动信息和存在信息转换为电气信号，以便向便清洁机器人的控制系统反馈上述信号。
57.位置检测组件3还包括安装于承载基座2上的感应永磁体32，感应永磁体32和接近传感器31对应布置，感应永磁体32本身自带磁场，和接近传感器31配合使用，以便接近传感器31更能够精准且快速地检测承载基座2当前所处位置，以便判断承载基座2是否处于收纳状态。
58.承载基座3具有非承载面和承载面，当感应永磁体32安装于承载基座2时，感应永磁体32位于非承载面上，承载面一般用于供清洁人员站立，所以将感应永磁体32远离承载面安装，可以有效防止感应永磁体32被清洁人员踩踏、踩坏甚至掉落，具有保护感应永磁体32的效果。
59.在本实施例中，承载基座2的内部设置有空腔，感应永磁体32安装于空腔内，故而
图2中的感应永磁体32为虚线表示。
60.在本实施例中，承载基座2的背面(即远离承载面的侧面)设计有车牌识别区域22，车牌识别区域22可以用于安装号码车牌，以便辅助清洁人员快速识别不同清洁机器人。
61.在其他实施例中，接近传感器31也可以安装于承载基座2的内部，此时感应永磁体32安装于机架1上；在其他实施例中，位置检测组件3也可以不包括感应永磁体32，仅由接近传感器31构成，此时接近传感器31可以安装于承载基座2或者机架1上。
62.承载基座2处于展开状态时承载面水平布置，以便清洁人员平稳站立，承载面上设置有防滑结构21，防滑结构21可以大幅度增加承载面的摩擦系数，清洁人员站立于承载基座2上时，增加大清洁人员的脚底摩擦力，具有良好的防滑效果，更加安全。
63.机架1和承载基座2之间设置有复位组件4，复位组件4用于驱使承载基座2转动以从展开状态复位至收纳状态，在承载基座2从展开状态转动至收纳状态的过程中，复位组件4可以为回收承载基座2提供的复位力，无需人力操作，即可实现承载基座2以一定的角速度自动回收，更加方便、快捷。
64.复位组件4设置有两组且分别位于承载基座2的两侧，两组复位组件4，可以更加稳定的驱使承载基座2平稳转动。
65.承载基座2的两侧一体成型有连接臂，在本实施例中，复位组件4包括：铰接耳41和动力伸缩件42，铰接耳41一体成型于承载基座2的连接臂上，且临近承载基座2的转动轴线布置；动力伸缩件42的一端铰接于机架1上，另一端铰接于铰接耳41上。上述设计的复位组件4，结构简单，操控方便，组装、制作成本较低。
66.动力伸缩件42在本实施例中为电动推杆，在其他实施例中，动力伸缩件42还可以为油缸或者气缸。
67.本技术提供的载人机构的工作原理和技术效果如下：
68.承载基座2和机架1之间转动连接，承载基座2转动至展开状态时，可以供清洁人员站立，实现载人目的，当清洁机器人需要开启自动洗扫模式时，位置检测组件3可以检测承载基座2是否处于收纳状态，并且可以将检测结果反馈给清洁机器人的控制系统，以便清洁机器人的控制系统判断是否可以开启自动洗扫模式，进而确保处于自动洗扫模式下的清洁机器人在自动行驶时，承载基座2处于收纳状态，不易与周围物体或人发生剐蹭、碰撞，更加安全。
69.本技术实施例还提供一种清洁机器人，请参阅图1、图3和图4，包括：如上述的载人机构202以及安装于载人机构202的机架1上的机身201。
70.机身201上设置有凹腔200，承载基座2转动至收纳状态时可藏纳于凹腔200内，凹腔200可以有效防止处于收纳状态的承载基座2凸出于机身201的外部，进而承载基座2更加不易与周围物体或人发生剐蹭、碰撞，进一步提升安全性。
71.本技术提供的清洁机器人的工作原理和技术效果如下：
72.当清洁机器人需要开启自动洗扫模式时，位置检测组件3可以检测承载基座2是否处于收纳状态，并且可以将检测结果反馈给清洁机器人的控制系统，以便清洁机器人的控制系统判断是否可以开启自动洗扫模式，进而确保处于自动洗扫模式下的清洁机器人在自动行驶时，承载基座2处于收纳状态，不易与周围物体或人发生剐蹭、碰撞，更加安全。
73.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精
神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。