工作站的制作方法

1.本技术涉及智能清洁机器人领域，尤其涉及一种工作站。


背景技术：

2.为了满足人们对清洁机器人的使用需求，现有技术中包含集多种功能于一体的清洁机器人，例如，同时兼具拖地功能和扫地功能于一体(简称为扫拖一体)的清洁机器人。
3.扫拖一体的清洁机器人拖完地返回工作站后，擦拭组件会在工作站的清洗槽中被清洗，这会把清洗槽弄脏。在对清洗槽进行清洗时，需要将工作站移动至水槽边，对清洗槽进行清洗，清洗效率低，降低用户体验。


技术实现要素：

4.本技术的多个方面提供一种工作站，用以提高对清洗槽清洗效率。
5.本技术实施例提供一种工作站，包括：工作站本体和可拆卸式底座；所述工作站本体设有容纳腔，所述容纳腔的侧壁上安装有探针弹片；所述可拆卸式底座的底部形成有清洗槽，所述清洗槽的侧壁上安装有与所述探针弹片对应的水位检测探针；在所述可拆卸式底座安装在所述容纳腔的情况下，所述水位检测探针和所述探针弹片抵接接触。
6.在本技术实施例中，工作站的可拆卸式底座可以与工作站本体分离，也可以安装在工作站本体上。在需要对清洗槽进行清洗的情况下，无需将整个工作站移动至水槽边，将可拆卸式底座与工作站本体分离对直接对可拆卸式底座的清洗槽进行清洗，操作简单方便，提高用户的使用感。进一步，在工作站本体的容纳腔的侧壁上安装有探针弹片，清洗槽的侧壁上安装有与探针弹片对应的水位检测探针，通过探针弹片和水位检测探针抵接的连接形式，实现可拆卸式底座与工作站本体的对接，结构简单，可靠性高，寿命长，维护方便。
附图说明
7.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
8.图1为本技术示例性实施例提供的一种自清洁系统的结构示意图；
9.图2为本技术示例性实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；
10.图3a为本技术示例性实施例提供的一种工作站的结构示意图；
11.图3b为本技术示例性实施例提供的一种可拆卸式底座的结构示意图；
12.图3c为本技术示例性实施例提供的一种工作站本体的结构示意图；
13.图3d为本技术示例性实施例提供的一种工作站的剖面的结构示意图；
14.图3e为本技术示例性实施例提供的一种可拆卸式底座的正视图；
15.图3f为本技术示例性实施例提供的另一种可拆卸式底座的结构示意图；
16.图3g为本技术示例性实施例提供的一种水位检测探针与探针弹片的相对位置示意图；
17.图4为本技术示例性实施例提供的一种工作站的工作方法的流程示意图；
18.图5为本技术示例性实施例提供的另一种工作站的结构示意图。
具体实施方式
19.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
20.针对现有技术中工作站的底座上清洁槽的清洗问题，在本技术实施例中，工作站的可拆卸式底座可以与工作站本体分离，也可以安装在工作站本体上。在需要对清洗槽进行清洗的情况下，无需将整个工作站移动至水槽边，将可拆卸式底座与工作站本体分离对直接对可拆卸式底座的清洗槽进行清洗，操作简单方便，提高用户的使用感。进一步，在工作站本体的容纳腔的侧壁上安装有探针弹片，清洗槽的侧壁上安装有与探针弹片对应的水位检测探针，通过探针弹片和水位检测探针抵接的连接形式，实现可拆卸式底座与工作站本体的对接，结构简单，可靠性高，寿命长，维护方便。
21.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
22.本技术实施例提供了一种自清洁系统，如图1所示，该系统包括：工作站100及自移动设备200。
23.其中，如图2所示，自移动设备200至少包括：设备本体201，设置于设备本体201上的擦拭组件2011和行进机构2012。行进机构2012可以是驱动轮、万向轮等，主要用于实现设备主体的自主移动。除上述组件之外，设备本体201上还设置有控制器、存储器以及各种传感器等，图中均未示出。控制器可执行存储器中存储的计算机指令，以控制行进机构和传感器执行相应操作，控制设备主体在确定的环境中实现相应功能、完成相应动作或执行对应的作业任务。传感器可以包括但不限于：激光雷达(如lds、/tof、结构光模组等)、摄像头、超声波传感器、下视传感器、侧视传感器、机械撞板等。
24.在本实施例中，自移动设备200可以是任何带有擦拭组件2011的清洁机器人，例如可以是扫拖一体的清洁机器人。在图2中，以自移动设备200是扫拖一体的清洁机器人为例进行图示，扫拖一体的清洁机器人包括：执行扫地任务的扫地组件和用于执行拖地任务的拖地组件。如图2所示，扫地组件至少包括滚刷组件2013以及边刷组件2014等；进一步扫地组件还可以包括风机组件和尘盒等(未图示)，其中，尘盒与滚刷组件2013连通，作业面的灰尘等垃圾物体经滚刷组件2013被吸入尘盒中。可选地，尘盒设置在设备本体201上的顶部，并且设备本体201的侧面开设有与尘盒连通的排尘口。另外，排尘口上会设置遮挡部，在非集尘期间，尤其是在自移动设备执行清洁任务的过程中，遮挡部遮挡排尘口，以便灰尘等垃圾物体被吸入尘盒中；在排尘期间，遮挡部被移开，例如遮挡部可向上移开或向左侧移开或向右侧移开，此时会露出排尘口，以便排尘口与集尘口对接。或者可选地，该遮挡部也可以实现为一弹性伸缩件，在该弹性伸缩件处于伸展状态的情况下，可以遮挡住排尘口，在该弹性伸缩件处于收缩状态的情况下，会露出排尘口。进一步，如图2所示，拖地组件至少包括擦拭组件2011，除此之外，还包括供水组件(如包括电磁泵、管路、单向阀等)和水箱等(未图示)。
25.其中，如图3a所示，工作站100至少包括工作站本体101和可拆卸式底座102。在本实施例中，工作站本体101上设置有容纳腔，该容纳腔与自移动设备200本体的形状相适配，用于容纳自移动设备200。可选地，在容纳腔的上方设有第一储液桶和第二储液桶，并未在图3a中示出。其中，可拆卸式底座102与工作站本体101的容纳腔的形状相适配，如图3b所示，可拆卸式底座102的底部形成有清洗槽1021，第一储液桶和第二储液桶均与清洗槽1021连通，第一储液桶用于向清洗槽1021中提供清洁液体，第二储液桶用于盛放从清洗槽1021回收的污浊液体。可选地，第一储液桶与第一出水管路连通，第一出水管路延伸至清洗槽，以向所述清洗槽内输送所述第一储液桶内的液体；所述第二储液桶与抽水管路连通，所述抽水管路延伸至所述清洗槽内，用于将所述清洗槽内的液体抽吸到所述第二储液桶内。基于该清洗槽1021以及第一储液桶、第二储液桶，工作站100可以为自移动设备200提供清洗服务，用以实现自移动设备200的自清洁。其中，第一储液桶可以为清洁液桶，第二储液桶可以为污水桶；或者，第二储液桶可以为清洁液桶，第一储液桶为污水桶，本实施例对此不作限定。在本技术实施例中，以第一储液桶为清洁液桶，第二储液桶为污水桶为例进行描述。
26.进一步，如图3b和3f所示，在清洗槽1021的底部设置有多个凸起1023，可选地，该凸起1023可实现为搓洗条，这样在对擦拭组件2011进行清洗时，可由自移动设备200驱动擦拭组件2011转动，在擦拭组件2011转动过程中会与凸起1023产生相互摩擦，从而实现对擦拭组件2011的清洗。在图3b和3f中，以凸起1023的数量是4为例进行图示，但并不限于此。
27.进一步，工作站本体101还包括传感器组件、电源组件、驱动组件、通信组件(wifi、红外、蓝牙等模块)等。
28.随着拖地任务的执行，擦拭组件2011的脏污度会越来越严重，这就涉及擦拭组件2011的清洗问题。具体地，自移动设备200可以回到工作站100，并与工作站100完成对接，在自移动设备200与工作站100完成对接的情况下，工作站100的擦拭组件2011会位于工作站100的清洗槽1021内，此时，配合第一储液桶和第二储液桶对清洗槽1021进行出水和抽水操作，致使擦拭组件2011在工作站100的清洗槽1021中被清洗。但是，擦拭组件2011的清洗过程会把清洗槽1021弄脏，在擦拭组件2011清洗完成后，就会涉及到清洗槽1021的清洗问题。
29.在本实施例中，可拆卸式底座102可以与工作站本体101分离，也可以安装在工作站本体101上。在需要对清洗槽1021进行清洗的情况下，无需将整个工作站移动至水槽边，将可拆卸式底座102与工作站本体101分离对直接对可拆卸式底座102的清洗槽1021进行清洗，操作简单方便，提高用户的使用感。在可拆卸式底座102安装在工作站本体101上的情况下，需要考虑可拆卸式底座102与工作站本体101的对接问题，基于此，在本实施例中，工作站本体101的容纳腔的侧壁上安装有探针弹片1011，如图3c-3d和3f所示；清洗槽的侧壁上安装有与探针弹片1011对应的水位检测探针1022，如图3b和3d-3g所示。在可拆卸式底座102安装在工作站本体101的容纳腔的情况下，水位检测探针1022和探针弹片1011抵接接触，通过探针弹片1011和水位检测探针1022抵接的连接形式，实现可拆卸式底座102与工作站本体101的对接，结构简单，可靠性高，寿命长，维护方便。进一步，探针弹片1011可以在拆装可拆卸式底座102时提供一个在位反馈，拆装体检较好。
30.在本实施例中，水位检测探针1022的数量并不限定，可以是一个，也可以是多个，对此不做限定。可选地，水位检测探针1022的数量为至少两个，即水位检测探针1022是成对出现的，每对水位检测探针1022包括：正极和负极，即水位检测探针连接电路中电源的正极
和负极，水位检测探针1022的数量可以是2个、4个或者6个。相应地，探针弹片1011的数量与水位检测探针的数量相同。在图3b和3e-3g中以水位检测探针1022的数量为2进行图示，但并不限于此。在图3c和3g中以探针弹片1011的数量为2进行图示，但并不限于此。其中，并不限定至少两个水位检测探针1022在清洗槽1021侧壁上的安装位置，下面进行示例性说明。
31.在一可选实施例中，至少两个水位检测探针安装在清洗槽1021的同一侧壁上。具体该同一侧壁是清洗槽1021的哪个侧壁，可视清洗槽1021的结构而定。例如，清洗槽1021为半圆形结构，至少两个水位检测探针可以安装在半圆形的圆弧对应的侧壁上，也可以安装在半圆形的直径对应的侧壁上，对此不做限定。又例如，清洗槽1021为类四边形结构，至少两个水位检测探针可以安装在清洗槽1021的后端侧壁上，也可以安装在清洗槽的左侧壁或者右侧壁上，对此不做限定，在图3b中，以至少两个水位检测探针安装在清洗槽1021的后端侧壁1021a为例进行图示，但并不限于此。
32.需要说明的是，可拆卸底座安装在容纳腔中，可以实现可拆卸式底座与工作站本体的对接，其中，拆卸底座安装在容纳腔中的情况下，清洗槽的部分侧壁与容纳腔的侧壁对接，考虑到水位检测探针与探针弹片需要抵接接触，清洗槽上安装水位检测探针的侧壁是能够与容纳腔对接的侧壁。例如，清洗槽为类四边形结构，清洗槽的后端侧壁、左侧壁以及右侧壁可以与容纳腔的侧壁对接，则可以将至少两个水位检测探针安装在清洗槽的后端侧壁、左侧壁以及右侧壁上。
33.相应地，至少两个探针弹片对应安装在容纳腔的同一侧壁，其中，考虑到可拆卸式底座安装在容纳腔的情况下，水位检测探针和探针弹片需要抵接接触，则容纳腔上安装探针弹片的侧壁与清洗槽1021上安装水位检测探针的侧壁相对应。具体地，容纳腔上安装探针弹片的侧壁可以是与清洗槽1021上安装水位检测探针的侧壁最接近的侧壁。例如，对于至少两个水位检测探针安装在清洗槽1021的后端侧壁上的情况，至少两个探针弹片安装在容纳腔上与清洗槽1021的后端侧壁最接近的侧壁上，即容纳腔的后端侧壁。
34.在另一可选实施例中，至少两个水位检测探针安装在清洗槽1021的不同侧壁上，具体安装位置可视清洗槽的结构而定。例如，清洗槽为三角形结构，至少两个水位检测探针可以安装在三角形的两条边对应的侧壁上。又例如，清洗槽为类四边形结构，类四边形结构的后端侧壁、左侧壁和右侧壁上可以安装至少两个水位检测探针，则至少两个水位检测探针可以安装在后端侧壁和左侧壁上，也可以安装在后端侧壁和右侧壁，还可以安装在左侧壁和右侧壁上，在水位检测探针为至少三个的情况下，水位检测探针还可以同时安装在后端侧壁、左侧壁和右侧壁上。在图3f和3g中，以水位检测探针的数量为2，两个水位检测探针分别分布在清洗槽的左侧壁1021b和右侧壁1021c上为例进行图示，但并不限于此。
35.进一步，至少两个水位检测探针安装在清洗槽1021的不同侧壁上的情况下，至少两个水位检测探针的数量可以均匀分布在清洗槽1021的不同侧壁上，例如，水位检测探针的数量为2，其中，一个安装在左侧壁上，另一个安装在右侧壁上，至少两个水位检测探针的数量可以非均匀分布在清洗槽1021的不同侧壁上，例如，水位检测探针的数量为4，其中，一个安装在左侧壁上，另外三个安装在后端侧壁上，对此不做限定。
36.其中，至少两个水位检测探针安装在不同侧壁上的情况，若其中一个侧壁上安装有多个水位检测探针，该多个水位检测探针的安装位置可以均匀分布在该侧壁中心的两侧，也可以是非均匀分布，对此不做限定。
37.其中，无论是上述哪种情况，对于清洗槽1021上安装水位检测探针的侧壁，每个水位检测探针安装于该侧壁的中心到端部之间的指定位置范围内。其中，指定位置范围可以是该侧壁的中心到端部之间的任意位置范围。例如，可以是靠近侧壁中心的指定位置范围，或者可以是靠近侧壁端部的指定位置范围，对此不做限定。
38.可选地，指定位置范围是指到侧壁的中心的距离占比为27％-84％的位置范围。其中，到侧壁的中心的距离占比的计算方式可以是水位检测探针的安装位置与侧壁中心的距离，与侧壁的中心到端部的距离的比值。若侧壁的长度为298.48mm，假设每个水位检测探针的安装位置与侧壁中心的距离为x，那么每个水位检测探针安装的位置范围可以是40《x《125(mm)。
39.进一步可选地，每个水位检测探针安装的位置为：到侧壁的中心的距离占比为73％的位置。若侧壁的长度为298.48mm，水位检测探针的数量为两个，两个水位检测探针对称分布在侧壁中心的两侧，两个水位检测探针的安装位置距离侧壁中心的距离为109.5mm，如图3e所示。
40.在一可选实施例中，水位检测探针在清洗槽侧壁上的安装位置与清洗槽底部设置的凸起相关。清洗槽的底部设置有多个凸起，为了便于区分和描述，将清洗槽的底部设置的凸起称为第一凸起，在图3b和图3f中，以第一凸起1023a的数量为2进行图示，但并不限于此。其中，多个第一凸起与清洗槽的第一侧壁连接，其中，清洗槽的第一侧壁并不限定，具体视清洗槽的结构而定。例如，清洗槽为三角形结构，包括三个侧壁，那么第一侧壁可以是三个侧壁中的任何一个。又例如，清洗槽为类四边形结构，包括后端侧壁、左侧壁和右侧壁，第一侧壁可以是后端侧壁、左侧壁或者右侧壁。在图3b和图3f中，以第一侧壁为后端侧壁1021a为例进行图示，但并不限于此。
41.其中，第一侧壁被多个第一凸起划分为第一子侧壁和第二子侧壁。具体地，第一侧壁与多个第一凸起连接，最靠近第一侧壁端部的第一凸起可以认为是与第一侧壁连接的最外侧的第一凸起，最外侧的第一凸起与第一侧壁的相邻侧壁限定的第一侧壁的侧壁区域称为第一子侧壁，第一侧壁上除了第一子侧壁之外的其它侧壁区域称为第二子侧壁，第一子侧壁对应的底部区域的高度大于第二子侧壁对应的底部区域的高度。
42.在本实施例中，水位检测探针可以探测清洗槽内液体的液位高度，在液位达到设定高度的情况下，对外发出水位报警。对于清洗槽1021的第一侧壁来讲，清洗槽1021中的液体主要集中在第一侧壁的中心附近，若水位检测探针1022的安装位置靠近第一侧壁的中心，容易误触发水位报警，可靠性较低，为了提高水位检测探针探测液位高度的准确率，防止误触发水位报警，可以将水位检测探针安装在远离侧壁中心的位置，进一步，可以将水位检测探针安装在底部区域较高的第一子侧壁上，提高水位报警的准确性。
43.相应地，在清洗槽的底部设置有多个第一凸起的情况下，至少两个水位检测探针安装在清洗槽侧壁上的实施方式并不限定。下面进行实例性说明。
44.示例a1：至少两个水位检测探针安装在第一侧壁上，每个水位检测探针安装在第一侧壁的中心到端部之间的指定位置范围内，指定位置范围可以是第一子侧壁所处的位置范围。上述属于至少两个水位检测探针安装清洗槽的同一侧壁上的情况。
45.进一步，在指定位置范围实现为到所述侧壁的中心的距离占比为27％-84％的位置范围的情况下，水位检测探针的安装位置与最外侧的第一凸起的安装位置相关。下面分
三种情况进行说明。
46.情况b1：若最外侧的第一凸起的安装位置到侧壁的中心的距离占比小于27％，则每个水位检测探针安装在第一侧壁的指定位置范围是到所述侧壁的中心的距离占比为27％-84％的位置范围。
47.情况b2：若最外侧的第一凸起的安装位置到侧壁的中心的距离占比为y，27％《y《84％，则每个水位检测探针安装在第一侧壁的指定位置范围是到所述侧壁的中心的距离占比为y-84％的位置范围。
48.进一步，在最外侧的第一凸起的安装位置到侧壁的中心的距离占比为y，27％《y《73％的情况下，指定位置范围为到所述侧壁的中心的距离占比为73％的位置。
49.情况b3：若最外侧的第一凸起的安装位置到侧壁的中心的距离占比大于84％，那么水位检测探针的安装位置无法同时满足下述两个条件，
①
每个水位检测探针安装在第一侧壁的指定位置范围是到所述侧壁的中心的距离占比为27％-84％的位置范围；
②
每个水位检测探针安装在第一子侧壁上，也就是说，此时水位检测探针的安装位置无法确定，因此，为了满足水位检测探针的安装位置要求，第一凸起的安装位置应到侧壁的中心的距离占比小于或等于84％。
50.示例a2：至少两个水位检测探针安装清洗槽的不同侧壁上，具体地，至少两个水位检测探针安装在第一侧壁和第一侧壁的相邻侧壁上。上述属于至少两个水位检测探针安装清洗槽的不同侧壁上的情况。
51.其中，关于水位检测探针安装在第一侧壁的实施方式，可参见前述示例a1的内容，在此不再赘述。对于水位检测探针安装在第一侧壁的相邻侧壁上的情况，相邻侧壁的数量可以是一个，也可以是两个。每个相邻侧壁上可以安装一个或多个水位检测探针，每个水位检测探针安装于该相邻侧壁的中心到端部之间的指定位置范围内。优选地，水位检测探针安装在相邻侧壁上靠近第一侧壁的一端。进一步，所述指定位置范围是指到所述侧壁的中心的距离占比为27％-84％的位置范围。再进一步，所述指定位置范围为到所述侧壁的中心的距离占比为73％的位置。
52.示例a3：至少两个水位检测探针安装在第一侧壁的相邻侧壁上。若至少两个水位检测探针安装在同一相邻侧壁上，则上述属于至少两个水位检测探针安装清洗槽的同一侧壁上的情况；若至少两个水位检测探针安装在不同的相邻侧壁上，则上述属于至少两个水位检测探针安装清洗槽的不同侧壁上的情况。其中，关于水位检测探针安装在相第一侧壁的邻侧壁上的实施内容，可参见前述实施例，在此不再赘述。
53.在一可选实施例中，无论是上述哪种示例，清洗槽实现为：四周高中心低的凹槽结构。该凹槽结构包括：第一侧壁、与第一侧壁相对设置的第二侧壁，以及与该第一侧壁相邻的第三侧壁和第四侧壁；其中，清洗槽的凹槽结构的底部还设有多个第二凸起，在图3b和图3f中，以第二凸起1023b的数量2进行图示，但并不限于此。该多个第二凸起与第二侧壁连接，凹槽结构的第二侧壁与可拆卸式底座的坡体结构衔接，该坡体结构用于辅助自移动设备由地面向该凹槽结构移动，从而进入工作站本体的容纳腔内，以实现自移动设备与工作站的对接。其中，在图3b和图3f中，第一侧壁实现为清洗槽的后端侧壁1021a，第三侧壁和第四侧壁分别实现为清洗槽的左侧壁1021b和右侧壁1021c，第二侧壁为1021d，可拆卸式底座的坡体结构为1024。在一可选实施例中，还为可拆卸式底座102设置了固定结构。其中，固定
结构的样式并不限定，如图3b所示，清洗槽的侧壁上还设有可伸缩卡扣结构1025，通过可伸缩卡扣结构1025实现对可拆卸式底座102的固定。其中，可伸缩卡口结构1025的数量可以是一个，也可以是多个，例如，2个或3个，在图3b中仅示出一个，但并不限于此。相应地，在容纳腔的侧壁上与该可伸缩卡扣结构1025对应的位置处开设有第一凹槽，并未在图3a-3g中示出。在可拆卸式底座位于容纳腔的情况下，当可伸缩卡扣结构1025处于收缩状态时与该第一凹槽实现分离，以使所述可拆卸式底座从所述容纳腔中脱离，实现对可拆卸式底座102的拆卸；或者，当可伸缩卡扣结构1025处于收缩状态时，将可拆卸式底座102推入工作站本体101的容纳腔中，此时，将可伸缩卡扣结构1025切换为伸展状态，当可伸缩卡扣结构处于伸展状态时与第一凹槽扣合，以将可拆卸式底座固定在所述容纳腔内，实现可伸缩卡扣结构1025与第一凹槽的扣合，以实现对可拆卸式底座102的安装。
54.可选地，如图3b所示，可伸缩卡扣结构1025包括：按钮1025a和第三凸起1025b，按钮1025a和第三凸起1025b刚性连接。在可拆卸式底座位于容纳腔的情况下，在按钮1025a未被按压的情况下，第三凸起1025b伸展至第一凹槽内，并与所述第一凹槽扣合；在按钮1025a被按压的情况下，第三凸起1025b收缩直至脱离所述第一凹槽。
55.其中，可伸缩卡扣结构1025的安装位置并不限定，可选地，可伸缩卡扣结构可以安装在清洗槽的凹槽结构对应的第三侧壁、第四侧壁以及可拆卸式底座的坡体结构的侧壁中，其中，可以在该第三侧壁、第四侧壁以及坡体结构的侧壁中的至少一个上设置该可伸缩卡扣结构。在图3b中以可伸缩卡扣结构1025安装在坡体结构1024的侧壁上为例进行图示，但并不限于此。
56.在一可选实施例中，还提供了水位检测探针在清洗槽侧壁的安装方式。清洗槽1021上安装水位检测探针1022的侧壁上设有探针腔1026，在图3b中，以探针腔1026的数量为2，2个探针腔1026均安装在清洗槽的后端侧壁1021a上为例进行图示，在图3f中，以探针腔102的数量为2，2个探针腔1026分别安装在清洗槽的左侧壁1021b和右侧壁1021c上为例进行图示，但并不限于此。水位检测探针安装在探针腔内，探针腔的底部与清洗槽的底部连通，使得清洗槽内的液体可以通过该底部连通的位置区域与探针腔1026内的水位检测探针接触。探针腔1026上开设有第一通孔1026a，探针弹片1011穿过第一通孔1026a与水位检测探针1022抵接接触。其中，探针腔1026对安装在内部的水位检测探针1022起到屏蔽作用，在清洗槽内对自移动设备的擦拭组件进行清洗过程中，由于擦拭组件的旋转引起的液体波动，避免水位检测探针接触到波动的液体，引起误触发，提高水位检测的准确性。
57.可选地，所述探针腔包括：顶部连通的第一腔体和第二腔体，第一腔体和第二腔体之间设置有分割壁；水位检测探针包括：位于第一腔体内的第一部分，以及从第一部分跨过分割壁延伸至第二腔体内的第二部分，第二部分的端部距离该清洗槽1021底部的距离大于或等于设定的距离阈值，该距离阈值与清洗槽的报警液位相对应，即清洗槽的液位与水位检测探针的第二部分的端部接触时，水位检测探针形成闭合回路，触发水位报警。
58.可选地，容纳腔上安装探针弹片1011的侧壁上设有第二凹槽，探针弹片包括：位于所述第二凹槽内的主体部以及主体部连接的延伸部，延伸部经第一通孔1026a与水位检测探针1022抵接接触。
59.在一可选实施例中，工作站100对自移动设备200的擦拭组件2011在清洗槽1021中进行清洗过程中，配合第一储液桶和第二储液桶对清洗槽交替进行出水和抽水操作，可能
会出现故障导致清洗槽1021中的液体量过多，甚至溢出。例如，针对第一储液桶的出水操作异常，例如可以是第一储液桶故障或者第一出水管路故障，使得第一储液桶不停地向清洗槽1021中放水，清洗槽1021中的液体无法及时抽出，导致清洗槽1021中的液体量过多甚至溢出；又例如，针对第二储液桶抽水操作异常，例如可以是第二储液桶故障或者第二出水管路故障，使得清洗槽1021中的液体无法被抽吸至第二储液桶故障中，导致清洗槽1021中的液体量过多甚至溢出。
60.基于此，可以将水位检测探针1022安装在清洗槽1021侧壁上的第一高度位置处，第一高度表示清洗槽的预警液位，表示清洗槽中的液体量过多，后续可能会溢出清洗槽，对工作站100或者自移动设备200造成损坏。可选地，对应于前述实施例，第一高度即为水位检测探针的第二部分的端部，距离清洗槽底部的距离。
61.进一步，工作站100还包括：处理器、水位探测电路和预警装置，并未在图3a-3g中示出。处理器与所述水位探测电路连接，用于控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，在清洗槽1021中的液体接触水位检测探针1022的情况下，例如清洗槽1021的液位达到第一高度，水位检测探针1022及其对应的探针弹片1011使得水位探测电路形成闭合回路，同时，形成闭合回路的水位探测电路产生液位预警信号，并提供给工作站100的处理器，工作站100的处理器可以接收水位探测电路发送的液位预警信号，并控制所述预警装置对外发出预警提示信息。
62.其中，根据预警装置的不同，预警装置对外发出的预警提示信息也有所不同。例如，若预警装置实现为蜂鸣器，则预警提示信息可以是连续的蜂鸣提示音；若预警装置实现为语音模块，则预警提示信息可以是语音模块对外输出的语音提示信息，例如，“清洗槽的液体量过多，请及时清理！”，“排水故障！”或者“清洗槽水位以达到指定水位高度”。
63.进一步，在水位检测探针1022的数量为两个的情况下，水位探测电路分正负极，一个水位检测探针接水位探测电路的正极，另一个水位检测探针接水位探测电路的负极，在两个水位检测探针均与清洗槽中的液体接触的情况下，两个水位检测探针及其分别对应的探针弹片使得水位探测电路形成闭合回路，形成闭合回路的水位探测电路产生液位预警信号。
64.需要说明的是，若水位检测探针1022的数量大于两个，且为偶数个，则每两个水位探测探针组成一对，每对水位探测探针一个水位探测电路的正极，另一个接水位探测电路的负极，多对水位探测探针并联在水位探测电路中，也就是说，对于多对水位探测探针，若有一对水位探测探针与清洗槽中的液体接触，则水位探测电路可以形成闭合回路，并产生液位预警信号。进一步，多对水位探测探针可以设置在清洗槽不同的高度处，在不同高度处形成闭合回路的水位探测电路产生不同的预警信号。当然，多对水位探测探针也可以串联在水位探测电路中，保证所有水位探测探针均与清洗槽中的液体接触的情况下，使得水位探测电路形成闭合回路，防止误触发，提高发出液位预警信号的准确率。
65.在另一可选实施例中，水位检测探针1022安装在清洗槽1021侧壁上的第二高度，第二高度表示清洗槽的基准高度，表示在对擦拭组件进行清洗过程中，第一储水桶单次向清洗槽中输送的液体量达到基准液体量。在清洗槽中的液位达到第二高度的情况下，水位检测探针与清洗槽中的液体接触，水位检测探针1022及其对应的探针弹片1011使得所述水位探测电路形成闭合回路，同时，形成闭合回路的水位探测电路产生液位提示信号，并提供
给工作站的处理器，工作站的处理器控制预警装置对外输出液位提示信息，例如，“清洗槽中的液位已达到单次清洗量”。其中，关于预警装置的内容可参见前述，在此不再赘述。
66.图4为本技术示例性实施例提供的一种工作站的工作方法的流程示意图，该工作站包括：工作站本体和可拆卸式底座，所述工作站本体设有容纳腔，所述容纳腔的上方设有第一储液桶和第二储液桶，所述容纳腔的侧壁上安装有探针弹片；所述可拆卸式底座的底部形成有清洗槽，所述清洗槽的侧壁上安装有与所述探针弹片对应的水位检测探针；在所述可拆卸式底座安装在所述容纳腔的情况下，所述水位检测探针和所述弹片抵接接触，关于工作站的详细实施方式可参见前述实施例，在此不再赘述。
67.如图4所示，该工作站的工作方法包括：
68.401、控制第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作；
69.402、在水位检测探针接触清洗槽中的液体的情况下，接收液位预警信号，其中，在水位检测探针接触清洗槽中的液体的情况下，水位检测探针及其对应的探针弹片形成闭合回路并且闭合回路产生液位预警信号；
70.403、根据液位预警信号，控制预警装置对外输出预警提示信息。
71.其中，工作站的工作方法的详细实施方式，可参见前述实施例，在此不再赘述。
72.场景化实施例：
73.自移动设备实现为扫拖一体的清洁机器人，工作站实现为该清洁机器人的基站。该基站包括基站本体和可拆卸式底座，可拆卸式底座包括清洁槽，清洗槽实现为类四边形凹槽结构，在类四边形凹槽结构后端的侧壁上安装有两个水位检测探针，两个水位检测探针距离分布于后端的侧壁中心的两侧，与该侧壁中心的距离为109.5毫米，在基站主体上包括：容纳腔，容纳腔内侧壁上与该水位检测探针对应的位置上安装有探针弹片，可拆卸式底座推入容纳腔的情况下，水位检测探针和探针弹片抵接接触，通过探针弹片和水位检测探针抵接的连接形式，实现可拆卸式底座与工作站本体的对接，结构简单，可靠性高，寿命长，维护方便。进一步，探针弹片可以在拆装可拆卸式底座时提供一个在位反馈，拆装体检较好。
74.进一步，水位检测探针安装在清洁槽的最高液位处，在清洁槽的液位到达最高位时，水位检测探针及其对应的探针弹片使得水位检测电路形成闭合回路，同时，水位检测电路产生液位预警信号，工作站根据该液位预警信号，控制预警装置对外发出液位预警信息。
75.进一步，在可拆卸式底座上还设有可伸缩卡口结构，该可伸缩卡口结构包括按钮和凸起，按钮和凸起刚性连接，在容纳腔的内侧壁上与该凸起对应的位置设有凹槽；在按钮被按压的情况下，凸起处于收缩状态与对应凹槽实现分离；在按钮未被按压的情况下，凸起处于伸展状态，以实现凸起与对应凹槽的扣合，以实现对可拆卸式底座的安装。
76.在本实施例中，清洁机器人可以在家庭环境执行扫拖一体任务，家庭环境包括客厅、卧室、厨房、卫生间、阳台等。用户可以通过语音、触控或app等方式向自移动设备200发出作业指令，指示自移动设备200到指定作业区域内执行定点的扫拖一体任务。随着拖地任务的执行，清洁机器人擦拭组件的脏污度会越来越严重，清洁机器人回到基站对擦拭组件进行清洗。
77.基站的容纳腔的上方设有第一储液桶和第二储液桶，第一储液桶和第二储液桶均与清洗槽连通，第一储液桶用于向清洗槽中提供清洁液体，第二储液桶用于盛放从清洗槽
回收的污浊液体。在清洁机器人回到基站，通过清洗槽对擦拭组件进行清洗的过程中，交替控制第一储液桶和第二储液桶对清洗槽进行出水和抽水操作。在交替出水或抽水过程中，可能会出现抽水或出水故障，例如，储液桶故障、出水管或吸水管故障，导致清洁槽中的液位不断上升，当清洁槽的液位上升至最高液位时，即水位检测探针所处的位置高度时，水位检测探针与清洁槽中的液体接触，水位检测探针及其对应的探针弹片使得所述水位探测电路形成闭合回路并产生液位预警信号，基站的处理器接收所述水位探测电路发送的液位预警信号，并控制所述预警装置对外发出预警提示信息，例如，“清洁槽水位已满，请及时处理”，避免清洁槽中的液体溢出，对基站或者清洁机器人产生损害。用户可以根据预警提示信息，对清洁槽中的液体进行处理，并在问题处理完毕之后继续对擦拭组件进行清理。
78.在对清洁机器人的擦拭组件清洗完毕之后，用户可以将可拆卸式底座拆卸下来，对可拆卸式底座进行清洗，操作简单方便。
79.需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤401至步骤403的执行主体可以为设备a；又比如，步骤401和402的执行主体可以为设备a，步骤403的执行主体可以为设备b；等等。
80.另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如401、402等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
81.图5为本技术示例性实施例提供的一种工作站的结构示意图。如图5所示，该工作站100包括：工作站本体101和可拆卸式底座，所述工作站本体101上设有存储器10111及处理器10112，所述工作站本体设有容纳腔，所述容纳腔的上方设有第一储液桶和第二储液桶，所述容纳腔的侧壁上安装有探针弹片；所述可拆卸式底座的底部形成有清洗槽，所述清洗槽的侧壁上安装有与所述探针弹片对应的水位检测探针；在所述可拆卸式底座安装在所述容纳腔的情况下，所述水位检测探针和所述弹片抵接接触。进一步，如图5所示，工作站本体101还包括传感器组件10113、电源组件10114、驱动组件10115、通信组件(wifi、红外、蓝牙等模块)10116等。关于工作站100的详细结构描述，可参见图3a-图3g所示的实施例，此处不再赘述。
82.存储器10111，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在工作站上的操作。这些数据的示例包括用于在工作站上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。
83.存储器10111可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
84.处理器10112，与存储器10111耦合，用于执行存储器10111中的计算机程序，以用于：控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作；以及在所述水位检测探针接触所述清洗槽中的液体的情况下，接收液位预警信号，并对外发出
预警提示信息，其中，在所述水位检测探针接触所述清洗槽中的液体的情况下，所述水位检测探针及其对应的探针弹片形成闭合回路并且所述闭合回路产生液位预警信号，以及根据所述液位预警信号，控制预警装置对外输出液位预警信息。
85.上述通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g/lte、5g等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
86.上述的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
87.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
88.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
89.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
90.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
91.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
92.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
93.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动
态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
94.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
95.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。