一种机器人角落清扫方法、装置、机器人和存储介质与流程

本发明涉及清洁机器人的自动控制，尤其涉及一种机器人角落清扫方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术：

1、清洁机器人在日常的工作中，不仅效率和稳定重要，其工作区覆盖率也尤为重要，尤其在复杂的工作环境中，最容易堆积垃圾的位置就是各种角落。但是由于机器人的形状限制或者算法限制，常常无法清扫到角落，导致垃圾和尘土会越来越多，最后变得很难打扫。

2、传统的清洁机器人在对角落进行清扫时主要使用随机碰撞的控制方法：在机器人的前方和侧方都安装有防撞条，机器人在移动过程中，不断的进行碰撞检测并标记点云，以此来不断描绘出附近的障碍物形状。这样的方式的确也能达到清扫角落的目的，但是为了完全的清扫角落，可能需要来回在角落碰撞和多次改变方向，安全性和清扫效率不够高。

技术实现思路

1、本发明提供了一种机器人角落清扫方法、装置、机器人和存储介质，以解决现有的机器人角落清扫方式，安全性和清扫效率不够高的问题，提高机器人清扫角落的效率和安全性，使机器人的角落清扫更加智能，提升用户体验感。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种机器人角落清扫方法，包括：

3、获取机器人所感知到的障碍物的目标墙线信息和所述机器人的当前位置；

4、根据所述机器人的当前位置和所述目标墙线信息确定目标角落的位置信息和角落类型；

5、根据所述目标角落的位置信息和角落类型确定目标角落点的位置；所述目标角落点是保证所述机器人在所述目标角落能够自由旋转的情况下，距离所述目标角落的角点最近的清扫位置点；

6、根据所述目标角落点的位置和所述机器人的当前位置确定当前规划路径，并控制所述机器人基于所述当前规划路径移动至所述目标角落点进行角落清扫。

7、可选的，所述根据所述机器人的当前位置和所述目标墙线信息确定目标角落的位置信息和角落类型，包括：

8、若所述机器人在当前位置感知到障碍物的两条目标墙线，则根据所述目标墙线信息确定所述两条目标墙线所构成的目标角落的角点位置；

9、根据所述角点位置和所述目标墙线信息确定所述目标角落的位置信息；

10、根据所述目标角落的位置信息和所述机器人的当前位置确定所述目标角落的角落类型。

11、在本实施例中，根据机器人的当前位置和目标墙线信息确定目标角落的位置信息和角落类型，有效提升了机器人清扫的智能化，保证了机器人清扫的安全与效率。

12、可选的，所述根据所述目标墙线信息确定所述两条目标墙线所构成的目标角落的角点位置，包括：

13、根据所述两条目标墙线的目标墙线信息确定所述两条目标墙线之间的最近的两个墙线端点之间的距离；

14、若所述距离小于预设阈值，则确定所述两条目标墙线构成目标角落；

15、将所述两条目标墙线的交点位置确定为所述目标角落的角点位置。

16、在本实施例中，通过确定目标墙线的端点，确定目标角落是否能够构成目标角落以及目标角落的位置，提高机器人清扫的效率与安全性。

17、可选的，所述根据所述目标角落的位置信息和所述机器人的当前位置确定所述目标角落的角落类型，包括：

18、确定所述机器人的当前位置和所述角点位置的虚拟连线；

19、获取所述虚拟连线与所述两条目标墙线中的第一目标墙线之间的第一夹角，以及所述虚拟连线与所述两条目标墙线中的第二目标墙线之间的第二夹角；

20、若所述第一夹角和所述第二夹角之和大于π，则确定所述目标角落的角落类型为阳角；

21、若所述第一夹角和所述第二夹角之和小于π，则确定所述目标角落的角落类型为阴角。

22、本实施例通过预设的条件确定了目标角落的角落类型，以便于机器人根据角落类型确定目标位置。

23、可选的，所述根据所述目标角落的位置信息和角落类型确定目标角落点的位置，包括：

24、若所述目标角落的角落类型为阴角，则获取所述机器人与所述两条目标墙线之间的第一安全距离，根据所述目标角落的位置信息确定所述机器人在保证所述第一安全距离的情况下距离所述目标角落的角点最近的第一目标位置，将所述第一目标位置确定为所述目标角落点的位置；所述第一安全距离为所述机器人的自旋半径和第一安全补偿距离之和；

25、若所述目标角落的角落类型为阳角，则获取所述机器人与所述目标角落的角点之间的第二安全距离；并根据所述目标角落的位置信息确定所述机器人在保证所述第二安全距离的情况下距离所述目标角落的角点最近的第二目标位置，将所述第二目标位置确定为所述目标角落点的位置；所述第二安全距离为所述机器人的自旋半径和第二安全补偿距离之和。

26、本实施例根据不同的角落类型制定不同的目标角落点确定方式，使机器人能够根据障碍物的角落类型进行对应的目标位置确定，保证了机器人清洁的安全与效率。

27、可选的，根据所述目标角落的位置信息确定所述机器人在保证所述安全距离的情况下距离所述目标角落的角点最近的目标位置，包括：

28、根据所述目标角落的目标墙线信息确定第一目标墙线的第一角度和第二目标墙线的第二角度；

29、根据所述第一角度和所述第二角度确定所述目标角落的角平分线的角度，以及所述角平分线与任一目标墙线之间的第一目标夹角；

30、根据所述第一目标夹角和所述安全距离确定所述角平分线上的第一目标点与所述目标角落的角点之间的距离；

31、根据所述目标角落的角点位置、所述角平分线的角度以及所述角平分线上的第一目标点与所述目标角落的角点之间的距离确定所述目标点的目标位置；

32、其中，所述目标角落的角落类型为阴角的情况下，所述安全距离为第一安全距离，所述目标位置为第一目标位置；所述目标角落的角落类型为阳角的情况下，所述安全距离为第二安全距离，所述目标位置为第二目标位置。

33、本实施例通过对存在两条目标墙线的情况下，根据目标角落的角落类型确定两目标墙线之间的夹角角度，并根据两目标墙线之间的夹角角度确定目标角落的位置信息，便于机器人进行目标位置的确定。

34、可选的，所述根据所述机器人的当前位置和所述目标墙线信息确定目标角落的位置信息和角落类型，包括：

35、若所述机器人在当前位置的预设规划路径发生转向且感知到所述障碍物的一条目标墙线，则根据所述预设规划路径和所述目标墙线的目标墙线信息确定所述目标角落的位置信息和角落类型。

36、可选的，所述根据所述预设规划路径和所述目标墙线的目标墙线信息确定所述目标角落的位置信息和角落类型，包括：

37、根据所述目标墙线信息确定所述目标墙线在所述预设规划路径的远端的墙线端点；

38、确定以所述墙线端点为圆心，以预设长度为半径的圆形区域；

39、获取在所述圆形区域内的预设规划路径的两端的路径点，并确定所述两端的路径点之间的角度差；

40、若所述角度差大于角度阈值，则确定所述目标墙线构成角落类型为阳角的目标角落；

41、将所述墙线端点的位置确定为角点位置，根据所述角点位置和所述目标墙线信息确定所述目标角落的位置信息。

42、本实施例通过对存在一条目标墙线的情况下，确定在目标墙线周围圆形区域内的预设规划路径的路径点的角度差，并根据角度差确定目标角落的角落类型与目标角落的位置信息，便于机器人进行目标角落点的确定。

43、可选的，所述根据所述目标角落的位置信息和角落类型确定目标角落点的位置，包括：

44、根据所述目标角落的位置信息确定所述目标墙线的延长线的第三角度和所述目标墙线的垂直线的第四角度；

45、根据所述第三角度和所述第四角度，确定所述延长线与所述垂直线的角平分线的角度，并确定所述角平分线与所述目标墙线的延长线之间的第二目标夹角；

46、根据所述第二目标夹角和第二安全距离确定所述角平分线上的第二目标点与所述目标角落的角点之间的距离；所述第二安全距离为所述机器人的自旋半径和第二安全补偿距离之和；

47、根据所述目标角落的角点位置、所述角平分线的角度以及所述角平分线上的第二目标点与所述目标角落的角点之间的距离确定所述目标点的目标位置。

48、本实施例通过对存在一条目标墙线的情况下，设定目标墙线的延长线与目标墙线的垂直线，通过延长线与垂直线对确定目标角落点的位置进行辅助，获得位置更加准确的目标位置，使机器人能够在目标位置对目标角落进行最大程度的清扫。

49、可选的，所述获取机器人所感知到的障碍物的目标墙线信息，包括：

50、获取设置在所述机器人上的传感器在感知范围内采集到的障碍物信息；

51、根据所述障碍物信息进行墙线拟合得到墙线；

52、对所述墙线进行长度筛选得到目标墙线，获取所述障碍物的目标墙线信息。

53、本实施例通过对墙线进行拟合与长度筛选，获取障碍物的目标墙线信息，使本实施例所采用的目标墙线以及目标墙线信息具备有效性。

54、根据本发明的第二方面，提供了一种机器人角落清扫装置，包括：

55、信息获取模块，用于获取机器人所感知到的障碍物的目标墙线信息和所述机器人的当前位置；

56、角落确定模块，用于根据所述机器人的当前位置和所述目标墙线信息确定目标角落的位置信息和角落类型；

57、目标角落点确定模块，用于根据所述目标角落的位置信息和角落类型确定目标角落点的位置；所述目标角落点是保证所述机器人在所述目标角落能够自由旋转的情况下，距离所述目标角落的角点最近的清扫位置点；

58、控制模块，用于根据所述目标角落点的位置和所述机器人的当前位置确定当前规划路径，并控制所述机器人基于所述当前规划路径移动至所述目标角落点进行角落清扫。

59、根据本发明的第三方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：

60、至少一个传感器和处理器；以及

61、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

62、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人角落清扫方法。

63、根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人角落清扫方法。

64、本发明实施例的技术方案，通过获取机器人所感知到的障碍物的目标墙线信息和所述机器人的当前位置；根据所述机器人的当前位置和所述目标墙线信息确定目标角落的位置信息和角落类型；根据所述目标角落的位置信息和角落类型确定目标角落点的位置；根据所述目标角落点的位置和所述机器人的当前位置确定当前规划路径，并控制所述机器人基于所述当前规划路径移动至所述目标角落点进行角落清扫。采用上述技术方案，通过确定目标角落的位置信息和角落类型确定目标角落点位置，并进一步规划清扫路径进行清扫。上述技术方案通过不同的角落类型制定不同的规划路径，以解决现有的机器人角落清扫方式中，通过碰撞确定角落点位置导致的安全性和清扫效率不够高的问题，有效提高机器人清扫角落的效率和安全性，使机器人的角落清扫更加智能，提升用户体验感。

65、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。