扫地机器人的基站移动方法、装置及扫地机器人与流程

本发明涉及智能家居/智慧家庭，尤其涉及一种扫地机器人的基站移动方法、装置及扫地机器人。

背景技术：

1、随着科技的发展，智能家电设备在用户日常生活中的比重越来越高，尤其是扫地设备等，能够帮助用户清扫生活区域，极大地方便了人们的生活。

2、目前的扫地设备可以分为扫地机器人和基站，其中，扫地机器人用于进行清扫生活区域，基站用于为扫地机器人充电、换水等操作。但是目前的扫地设备中，基站不可以移动，导致会影响到基站为扫地机器人进行充电、换水等操作，降低了扫地机器人的清扫效率，降低了用户的使用体验。

技术实现思路

1、本发明提供一种扫地机器人的基站移动方法、装置及扫地机器人，用以解决现有技术中扫地机器人清洗效率低，用户使用体验低的缺陷，实现提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验。

2、本发明提供一种扫地机器人的基站移动方法，应用于扫地机器人，方法包括：

3、确定基站是否具备移动能力；

4、在所述基站具备所述移动能力的情况下，接收所述基站发送的待移动位置信息，并移动至所述待移动位置信息对应的位置；

5、在所述基站不具备所述移动能力的情况下，采集环境信息，并基于所述环境信息确定所述待移动位置信息，通过固定装置与所述基站连接，并带动所述基站移动至所述待移动位置信息对应的位置；

6、在所述基站和所述扫地机器人均位于所述待移动位置信息对应的位置的情况下，通过所述基站进行充电操作和/或水量调整操作。

7、根据本发明提供的一种扫地机器人的基站移动方法，所述环境信息包括固定障碍物信息和非固定障碍物信息；

8、所述基于所述环境信息确定所述待移动位置信息的步骤，包括：

9、基于所述固定障碍物信息、所述非固定障碍物信息、当前运行状态信息和历史位置信息，确定所述待移动位置信息。

10、根据本发明提供的一种扫地机器人的基站移动方法，所述历史位置信息至少包括一个；

11、所述基于所述固定障碍物信息、所述非固定障碍物信息、当前运行状态信息和历史位置信息，确定所述待移动位置信息的步骤，包括：

12、确定是否存在与所述非固定障碍物信息不重合的所述历史位置信息；

13、在存在与所述非固定障碍物信息不重合的所述历史位置信息的情况下，基于所述当前运行状态信息、所述固定障碍物信息、所述非固定障碍物信息和待使用历史位置信息，确定所述待移动位置信息，其中，所述待使用历史位置信息为与所述非固定障碍物信息不重合的所述历史位置信息；

14、在不存在与所述非固定障碍物信息不重合的所述历史位置信息的情况下，基于所述固定障碍物信息、所述非固定障碍物信息和所述当前运行状态信息，选取满足预设位置条件的位置信息，作为待移动位置信息。

15、根据本发明提供的一种扫地机器人的基站移动方法，所述基于所述当前运行状态信息、所述固定障碍物信息、所述非固定障碍物信息和待使用历史位置信息，确定所述待移动位置信息的步骤，包括：

16、基于所述当前运行状态信息，确定预测距离；

17、基于所述固定障碍物信息和所述非固定障碍物信息，确定实际距离；

18、基于所述待移动位置信息和所述预测距离和所述实际距离之间的关系，确定所述待移动位置信息。

19、根据本发明提供的一种扫地机器人的基站移动方法，所述基于所述当前运行状态信息、所述固定障碍物信息、所述非固定障碍物信息和待使用历史位置信息，确定所述待移动位置信息的步骤，包括：

20、基于所述待使用历史位置信息，获取待使用历史路线；

21、在通过所述固定装置与所述基站连接后，基于更新后的当前运行状态信息、所述固定障碍物信息和所述非固定障碍物信息，确定满足预设路线条件的待使用历史路线，并将满足所述预设路线条件的待使用历史路线对应的待使用历史位置信息，作为待移动位置信息。

22、根据本发明提供的一种扫地机器人的基站移动方法，在所述接收所述基站发送的待移动位置信息的步骤之前，所述方法还包括：

23、将运行地图和本次运行产生的清扫信息发送至所述基站，以使基站基于所述运行地图和所述清扫信息确定移动位置信息。

24、本发明还提供一种扫地机器人的基站移动装置，应用于扫地机器人，装置包括：

25、确定模块，用于确定基站是否具备移动能力；

26、接收模块，用于在所述基站具备所述移动能力的情况下，接收所述基站发送的待移动位置信息，并移动至所述待移动位置信息对应的位置；

27、带动模块，用于在所述基站不具备所述移动能力的情况下，采集环境信息，并基于所述环境信息确定所述待移动位置信息，通过固定装置与所述基站连接，并带动所述基站移动至所述待移动位置信息对应的位置；

28、调整模块，用于在所述基站和所述扫地机器人均位于所述待移动位置信息对应的位置的情况下，通过所述基站进行充电操作和/或水量调整操作。

29、本发明还提供一种扫地机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。

30、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。

31、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。

32、本发明提供的扫地机器人的基站移动方法、装置及扫地机器人，通过确定基站是否具备移动能力，在基站具备移动能力的情况下，接收基站发送的待移动位置信息，并移动至待移动位置信息对应的位置，在基站不具备移动能力的情况下，采集环境信息，并基于环境信息确定待移动位置信息，通过固定装置与基站连接，并带动基站移动至待移动位置信息对应的位置，在基站和扫地机器人均位于待移动位置信息对应的位置的情况下，通过基站进行充电操作和/或水量调整操作。

33、通过这样的方式，基站和扫地机器人可以移动至待移动位置信息对应的位置，进行充电操作和/或水量调整操作。相较于基站不可移动的方案，能够提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验。

技术特征：

1.一种扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，所述环境信息包括固定障碍物信息和非固定障碍物信息；

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，所述历史位置信息至少包括一个；

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，所述基于所述当前运行状态信息、所述固定障碍物信息、所述非固定障碍物信息和待使用历史位置信息，确定所述待移动位置信息的步骤，包括：

5.根据权利要求3所述的扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，所述基于所述当前运行状态信息、所述固定障碍物信息、所述非固定障碍物信息和待使用历史位置信息，确定所述待移动位置信息的步骤，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，在所述接收所述基站发送的待移动位置信息的步骤之前，所述方法还包括：

7.一种扫地机器人的基站移动装置，其特征在于，应用于扫地机器人，所述装置包括：

8.一种扫地机器人，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种扫地机器人的基站移动方法、装置及扫地机器人，通过确定基站是否具备移动能力，在基站具备移动能力的情况下，接收基站发送的待移动位置信息，并移动至待移动位置信息对应的位置，在基站不具备移动能力的情况下，采集环境信息，并基于环境信息确定待移动位置信息，通过固定装置与基站连接，并带动基站移动至待移动位置信息对应的位置，在基站和扫地机器人均位于待移动位置信息对应的位置的情况下，通过基站进行充电操作和/或水量调整操作。这样，基站和扫地机器人可以移动至待移动位置信息对应的位置，进行充电操作和/或水量调整操作。相较于基站不可移动的方案，能够提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验。

技术研发人员：鲜策,刘超,张夕军,王福坤
受保护的技术使用者：海尔机器人科技（青岛）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11