建筑物外墙壁自动清灰机器人

本发明涉及外墙清洁，特别是涉及建筑物外墙壁自动清灰机器人。

背景技术：

1、传统的外墙清洗方式通常是利用一条绳索悬挂载具及工人进行手工清洁，清洗成本高、效率低且安全隐患大。目前，一些国家和地区已经通过立法对包括擦窗作业在内的人工高空攀爬进行了限制。因此，人们开发出了各种高层建筑的外墙清洁机器人。

2、现有的外墙清洁机器人通过吊绳和吊钩由建筑顶部悬挂，外墙清洁机器人通过负压吸盘吸附在建筑外墙表面，随后在外墙移动的同时完成清洁。

3、但建筑外墙表面可能存在凸起等障碍，外墙清洁机器人在通过这些障碍时容易因吸盘负压环境遭到破坏而与墙面脱离，造成财产损失，因此亟需建筑物外墙壁自动清灰机器人来解决。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供建筑物外墙壁自动清灰机器人，以解决上述问题，达到外墙清洁机器人便于跨越外墙表面凸起，并提高吸附效果的目的。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、建筑物外墙壁自动清灰机器人，包括车体，所述车体的两端分别固接有减震壳体，所述减震壳体内设置有减震装置，所述减震装置传动连接有清洁壳体，所述清洁壳体的外壁与所述减震壳体内壁滑动设置，所述清洁壳体内固接有清洁装置，所述清洁装置连通有水泵，所述水泵与所述车体顶部固接，所述车体底部固接有若干吸附装置，所述吸附装置具有根据接触面变化而变形的能力，若干所述吸附装置连通有负压风机，所述负压风机底部与所述车体顶部固接，所述车体底部设置有驱动部。

4、优选的，所述吸附装置包括吸盘外壳，所述吸盘外壳顶部固接有活塞密封部，所述活塞密封部与所述车体固接，所述活塞密封部与所述负压风机连通，所述吸盘外壳内壁前后两侧中部固接有固定导向板，所述固定导向板中部滑动连接有若干导柱，所述导柱底部固接有浮动块，所述导柱外套设有第二弹性部，所述第二弹性部位于所述固定导向板和所述浮动块之间，若干所述导柱顶部接触设置有顶升透气板，所述顶升透气板外壁与所述吸盘外壳内壁接触并滑动设置，所述顶升透气板顶部与所述活塞密封部固接，相邻两所述浮动块之间紧密贴合，若干所述浮动块拼接后的长度与所述吸盘外壳内壁长度相匹配，所述吸盘外壳左右两端内壁滑动连接有挡板，所述挡板的两端与位于所述吸盘外壳边部的两相对设置的所述浮动块的侧壁固接；位于所述吸盘外壳前后两侧的若干所述浮动块和两所述挡板围成密封腔，位于同侧的若干所述浮动块的底部接触设置有第一密封部，所述挡板底部固接有第二密封胶条。

5、优选的，所述固定导向板侧壁滑动连接有两对称设置的第二滑块，所述第二滑块的一侧转动连接有第二连杆的一端，两所述第二连杆中心交叉并转动连接，所述第二连杆远离所述第二滑块的一端转动连接有第三滑块，所述第三滑块顶部与所述顶升透气板底部滑动连接，一侧的两所述第二连杆的中心交叉处分别转动连接有转轴的一端，所述转轴中部固接有第二伸缩杆的伸缩端，所述第二伸缩杆的固定端与所述顶升透气板底部固接。

6、优选的，所述活塞密封部包括安装块，所述安装块底部与所述吸盘外壳顶部固接，所述安装块嵌固在所述车体内，所述安装块内设置有滑道，所述滑道内滑动连接有活塞，所述活塞的中部外径小于所述活塞的端部外径，所述活塞端部外径与所述滑道内径相匹配，所述活塞贯通所述吸盘外壳的顶部，所述活塞底部固接有连接块，所述连接块底部与所述顶升透气板顶部固接；所述滑道顶部固接有第三弹性部的一端，所述第三弹性部的另一端与所述活塞顶部固接；

7、所述滑道一侧连通有进气道和出气道，所述进气道远离所述滑道的一端与所述吸盘外壳内侧连通，所述出气道远离所述滑道的一端与所述负压风机连通。

8、优选的，所述第三弹性部包括第三弹簧，所述第三弹簧的一端与所述滑道顶部固接，所述第三弹簧的另一端与所述活塞顶部固接。

9、优选的，所述第二弹性部包括第二弹簧，所述第二弹簧套设在所述导柱外侧，所述第二弹簧的一端与所述浮动块的顶部抵接，所述第二弹簧的另一端固定导向板底部抵接。

10、优选的，所述第一密封部包括第一密封胶条，所述第一密封胶条的两端缠绕有缠绕辊，位于所述吸盘外壳同侧的两所述缠绕辊的中部固接有转动轴，所述转动轴中部转动连接有支架，所述支架与所述吸盘外壳侧壁固接，所述转动轴与所述支架之间设置有扭簧。

11、优选的，所述减震装置包括第一横杆，所述第一横杆的两端分别与所述减震壳体的内壁固接，所述第一横杆上对称设置有两第一滑块，所述第一滑块的底部套设并滑动设置在所述第一横杆上，两所述第一滑块的顶部套设并滑动设置有第二横杆，所述第二横杆的两端分别与所述减震壳体的内壁固接，所述减震壳体顶部内侧中心固接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的伸缩端与所述清洁壳体顶部中心固接，所述第一滑块与所述第一伸缩杆侧壁之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述第一滑块与所述第一伸缩杆侧壁固接，所述第一弹簧套设在所述第一横杆上，所述第一滑块底部转动连接有第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端与所述清洁壳体顶部转动连接。

12、优选的，所述清洁装置包括两对称设置的侧摆，两所述侧摆分别与所述清洁壳体的左右两端底部固接，所述侧摆底部固接有弧形接触板，两所述弧形接触板对称设置，所述清洁壳体中部转动连接有清洁辊，所述清洁辊与所述侧摆平行设置，所述清洁辊的任一端轴心固接有驱动电机的输出端，所述驱动电机的固定端与所述清洁壳体侧壁固接，所述侧摆上沿长度方向设置有若干喷水孔，若干所述喷水孔与所述水泵连通。

13、优选的，所述驱动部包括分布在车体四周的驱动轮，所述驱动轮传动连接有电机，所述车体中部左右两侧分别固接有两个连接杆，所述连接杆的端部转动连接有导向轮杆的一端，所述导向轮杆的另一端转动连接有导向轮，所述连接杆与所述导向轮杆之间设置有扭簧。

14、本发明具有如下技术效果：使用时，将车体放置在需清洁的建筑外墙上，启动负压风机，车体底部的若干吸附装置的边部紧压在外墙上，通过负压风机在吸附装置内形成负压环境，将车体紧压在建筑外墙上，随后通过驱动部驱动车体在外墙上移动，在车体移动同时，清洁装置与外墙接触，水泵将清洁用水通过清洁装置喷洒到外墙实现清洁，清洁装置顶部固接的清洁壳体滑动设置在减震壳体内，减震壳体内设置的减震装置与清洁壳体传动连接进而在清洁装置清洁过程中，当遇到凸起时可向内收缩，实现清洁装置的跨越，同时吸附装置具有能够跨越凸起的功能，多个吸附装置的设置使得当任一吸附装置在跨越凸起时负压环境遭到破坏，其余吸附装置也能够将车体吸附在外墙上，进而实现外墙清洁机器人便于跨越外墙表面凸起，并提高吸附效果的目的。

技术特征：

1.建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)的两端分别固接有减震壳体(11)，所述减震壳体(11)内设置有减震装置(5)，所述减震装置(5)传动连接有清洁壳体(12)，所述清洁壳体(12)的外壁与所述减震壳体(11)内壁滑动设置，所述清洁壳体(12)内固接有清洁装置(6)，所述清洁装置(6)连通有水泵(3)，所述水泵(3)与所述车体(1)顶部固接，所述车体(1)底部固接有若干吸附装置(7)，所述吸附装置(7)具有根据接触面变化而变形的能力，若干所述吸附装置(7)连通有负压风机(2)，所述负压风机(2)底部与所述车体(1)顶部固接，所述车体(1)底部设置有驱动部。

2.根据权利要求1所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述吸附装置(7)包括吸盘外壳(701)，所述吸盘外壳(701)顶部固接有活塞密封部，所述活塞密封部与所述车体(1)固接，所述活塞密封部与所述负压风机(2)连通，所述吸盘外壳(701)内壁前后两侧中部固接有固定导向板(708)，所述固定导向板(708)中部滑动连接有若干导柱(720)，所述导柱(720)底部固接有浮动块(707)，所述导柱(720)外套设有第二弹性部，所述第二弹性部位于所述固定导向板(708)和所述浮动块(707)之间，若干所述导柱(720)顶部接触设置有顶升透气板(713)，所述顶升透气板(713)外壁与所述吸盘外壳(701)内壁接触并滑动设置，所述顶升透气板(713)顶部与所述活塞密封部固接，相邻两所述浮动块(707)之间紧密贴合，若干所述浮动块(707)拼接后的长度与所述吸盘外壳(701)内壁长度相匹配，所述吸盘外壳(701)左右两端内壁滑动连接有挡板(702)，所述挡板(702)的两端与位于所述吸盘外壳(701)边部的两相对设置的所述浮动块(707)的侧壁固接；位于所述吸盘外壳(701)前后两侧的若干所述浮动块(707)和两所述挡板(702)围成密封腔，位于同侧的若干所述浮动块(707)的底部接触设置有第一密封部，所述挡板(702)底部固接有第二密封胶条(704)。

3.根据权利要求2所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述固定导向板(708)侧壁滑动连接有两对称设置的第二滑块(711)，所述第二滑块(711)的一侧转动连接有第二连杆(710)的一端，两所述第二连杆(710)中心交叉并转动连接，所述第二连杆(710)远离所述第二滑块(711)的一端转动连接有第三滑块(712)，所述第三滑块(712)顶部与所述顶升透气板(713)底部滑动连接，一侧的两所述第二连杆(710)的中心交叉处分别转动连接有转轴的一端，所述转轴中部固接有第二伸缩杆(721)的伸缩端，所述第二伸缩杆(721)的固定端与所述顶升透气板(713)底部固接。

4.根据权利要求2所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述活塞密封部包括安装块(718)，所述安装块(718)底部与所述吸盘外壳(701)顶部固接，所述安装块(718)嵌固在所述车体(1)内，所述安装块(718)内设置有滑道(717)，所述滑道(717)内滑动连接有活塞(715)，所述活塞(715)的中部外径小于所述活塞(715)的端部外径，所述活塞(715)端部外径与所述滑道(717)内径相匹配，所述活塞(715)贯通所述吸盘外壳(701)的顶部，所述活塞(715)底部固接有连接块(714)，所述连接块(714)底部与所述顶升透气板(713)顶部固接；所述滑道(717)顶部固接有第三弹性部的一端，所述第三弹性部的另一端与所述活塞(715)顶部固接；

5.根据权利要求4所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述第三弹性部包括第三弹簧(716)，所述第三弹簧(716)的一端与所述滑道(717)顶部固接，所述第三弹簧(716)的另一端与所述活塞(715)顶部固接。

6.根据权利要求2所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述第二弹性部包括第二弹簧(709)，所述第二弹簧(709)套设在所述导柱(720)外侧，所述第二弹簧(709)的一端与所述浮动块(707)的顶部抵接，所述第二弹簧(709)的另一端固定导向板(708)底部抵接。

7.根据权利要求2所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述第一密封部包括第一密封胶条(703)，所述第一密封胶条(703)的两端缠绕有缠绕辊(705)，位于所述吸盘外壳(701)同侧的两所述缠绕辊(705)的中部固接有转动轴(719)，所述转动轴(719)中部转动连接有支架(706)，所述支架(706)与所述吸盘外壳(701)侧壁固接，所述转动轴(719)与所述支架(706)之间设置有扭簧。

8.根据权利要求1所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述减震装置(5)包括第一横杆(502)，所述第一横杆(502)的两端分别与所述减震壳体(11)的内壁固接，所述第一横杆(502)上对称设置有两第一滑块(504)，所述第一滑块(504)的底部套设并滑动设置在所述第一横杆(502)上，两所述第一滑块(504)的顶部套设并滑动设置有第二横杆(505)，所述第二横杆(505)的两端分别与所述减震壳体(11)的内壁固接，所述减震壳体(11)顶部内侧中心固接有第一伸缩杆(506)，所述第一伸缩杆(506)的伸缩端与所述清洁壳体(12)顶部中心固接，所述第一滑块(504)与所述第一伸缩杆(506)侧壁之间设置有第一弹簧(501)，所述第一弹簧(501)的两端分别与所述第一滑块(504)与所述第一伸缩杆(506)侧壁固接，所述第一弹簧(501)套设在所述第一横杆(502)上，所述第一滑块(504)底部转动连接有第一连杆(503)的一端，所述第一连杆(503)的另一端与所述清洁壳体(12)顶部转动连接。

9.根据权利要求1所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述清洁装置(6)包括两对称设置的侧摆(602)，两所述侧摆(602)分别与所述清洁壳体(12)的左右两端底部固接，所述侧摆(602)底部固接有弧形接触板(603)，两所述弧形接触板(603)对称设置，所述清洁壳体(12)中部转动连接有清洁辊(604)，所述清洁辊(604)与所述侧摆(602)平行设置，所述清洁辊(604)的任一端轴心固接有驱动电机(601)的输出端，所述驱动电机(601)的固定端与所述清洁壳体(12)侧壁固接，所述侧摆(602)上沿长度方向设置有若干喷水孔，若干所述喷水孔与所述水泵(3)连通。

10.根据权利要求1所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述驱动部包括分布在车体(1)四周的驱动轮(8)，所述驱动轮(8)传动连接有电机，所述车体(1)中部左右两侧分别固接有两个连接杆(9)，所述连接杆(9)的端部转动连接有导向轮杆(10)的一端，所述导向轮杆(10)的另一端转动连接有导向轮(4)，所述连接杆(9)与所述导向轮杆(10)之间设置有扭簧。

技术总结
本发明涉及外墙清洁技术领域，特别是涉及建筑物外墙壁自动清灰机器人，包括车体，车体的两端分别固接有减震壳体，减震壳体内设置有减震装置，减震装置传动连接有清洁壳体，清洁壳体的外壁与减震壳体内壁滑动设置，清洁壳体内固接有清洁装置，清洁装置连通有水泵，水泵与车体顶部固接，车体底部固接有若干吸附装置，吸附装置具有根据接触面变化而变形的能力，若干吸附装置连通有负压风机，负压风机底部与车体顶部固接，车体底部设置有驱动部。本发明可以达到外墙清洁机器人便于跨越外墙表面凸起，并提高吸附效果的目的。

技术研发人员：李杨,张学峰,陈成军,王光政,王永琪,梁丽萍,王绍著,杨发展
受保护的技术使用者：青岛理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12