清洁机器人的行走控制方法、装置、清洁机器人以及介质与流程

本技术涉及机器人，尤其涉及一种清洁机器人的行走控制方法、装置、清洁机器人以及介质。

背景技术：

1、现如今，清洁机器人正逐渐普及成为现代家庭环境中常用的家电用品。并且，目前市面上的部分清洁机器人已经具备在楼梯上爬升和下降的功能，从而能够对一些跃层、别墅等具有楼梯构造的房屋进行清洁。然而，现有清洁机器人在楼梯上行走时非常容易发生倾倒或者翻覆，这种情况不仅会造成清洁机器人自身结构的损坏，还可能影响正在使用楼梯的行人的安全。

2、综上，亟待提供一种技术方案来解决清洁机器人在楼梯上行走的安全可靠性差的技术问题，从而避免清洁机器人在楼梯上行走时对行人安全产生不良影响和降低对此类型清洁机器人的使用成本。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种清洁机器人的行走控制方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质，旨在解决清洁机器人在楼梯上行走的安全可靠性差的技术问题，从而避免清洁机器人在楼梯上行走时对行人安全产生不良影响和降低对此类型清洁机器人的使用成本。

2、为实现上述目的，本技术实施例提供一种清洁机器人的行走控制方法，所述清洁机器人的行走控制方法应用于清洁机器人通过支撑结构在楼梯上行走，所述清洁机器人的行走控制方法包括：

3、响应于预设的楼梯行走指令以确定所述清洁机器人的最大抬升高度是否大于所述楼梯的台阶高度；

4、若是，则在所述支撑结构处于预设安全范围的情况下，抬升/下降/前推/后移所述清洁机器人以控制所述清洁机器人在所述楼梯上行走。

5、在一些可行的实施例中，所述预设安全范围包括：所述支撑结构抬升/下降所述清洁机器人时相对于所述清洁机器人所处的第一安全范围，所述方法还包括：

6、判断所述支撑结构是否处于所述预设安全范围；

7、在判断到所述支撑结构未处于所述预设安全范围的情况下，控制所述支撑结构相对于所述清洁机器人进行移动以令所述支撑结构处于所述预设安全范围。

8、在一些可行的实施例中，在确定所述最大抬升高度大于所述台阶高度的情况下，所述方法还包括：

9、在所述支撑结构处于预设第二安全范围的情况下前推/后移所述清洁机器人以控制所述清洁机器人在所述楼梯上行走。

10、在一些可行的实施例中，所述预设第二安全范围为前推/后移所述清洁机器人时所述支撑结构相对于所述清洁机器人所处的安全范围，所述方法还包括：

11、判断所述支撑结构是否处于所述预设第二安全范围；

12、在判断到所述支撑结构未处于所述预设第二安全范围的情况下，控制所述支撑结构相对于所述清洁机器人进行移动以令所述支撑结构处于所述预设第二安全范围。

13、在一些可行的实施例中，所述方法还包括：

14、在检测到所述清洁机器人于所述楼梯的台阶上处于部分悬空状态的情况下，判断所述清洁机器人的悬空部分是否超过预设的第三安全范围；

15、在所述悬空部分超过所述第三安全范围的情况下，控制所述支撑结构相对所述清洁机器人保持静止。

16、在一些可行的实施例中，在控制所述清洁机器人在所述楼梯上行走的过程中，所述方法还包括：

17、控制所述清洁机器人针对所述楼梯的台阶踏步进行清洁。

18、在一些可行的实施例中，所述控制所述清洁机器人针对所述楼梯的台阶踏步进行清洁，包括：

19、检测所述台阶踏步的第一长度，并将所述第一长度与所述清洁机器人/所述清洁机器人所处的移动结构的第二长度进行比对；

20、根据所述第一长度与所述第二长度的比对结果控制所述清洁机器人/所述移动结构移动以针对所述台阶踏步进行清洁。

21、在一些可行的实施例中，所述台阶踏步为所述清洁机器人/所述移动结构所处的第一阶踏步，根据所述比对结果控制所述清洁机器人/所述移动结构移动以针对所述台阶踏步进行清洁，包括：

22、判断所述清洁机器人和/或者所述移动结构的清洁部件是否能覆盖所述第一阶踏步得到判断结果；

23、根据所述判断结果，控制所述支撑结构与所述清洁机器人/所述移动结构同时处于所述第一阶踏步，并控制所述清洁机器人和/或者所述移动结构在所述第一阶踏步上移动以通过所述清洁部件对所述台阶踏步进行清洁；

24、或者，

25、根据所述判断结果，控制所述支撑结构处于第二阶踏步，所述第二阶踏步低于所述第一阶踏步，并控制所述清洁机器人和/或者所述移动结构在所述支撑结构提供支撑的情况下在所述第一阶踏步上移动以通过所述清洁部件对所述第一阶踏步进行清洁，所述支撑结构在所述第二阶踏步上移动以为所述清洁机器人和/或者所述移动结构提供支撑。

26、在一些可行的实施例中，在控制所述清洁机器人在所述楼梯上行走的过程中，所述方法还包括：

27、监测所述清洁机器人的周围安全区域是否存在安全隐患；

28、在监测到所述周围安全区域存在安全隐患的情况下，控制所述清洁机器人和/或者所述支撑结构进入预设的安全状态直至监测到所述周围安全区域不存在安全隐患。

29、在一些可行的实施例中，所述控制所述清洁机器人和/或者所述支撑结构进入预设的安全状态，包括以下方式中的至少一种：

30、控制所述清洁机器人和所述支撑结构分别处于所述楼梯的第一阶踏步和第二阶踏步；

31、控制所述清洁机器人和所述支撑结构移动至所述楼梯的安全区域；

32、控制所述清洁机器人和所述支撑结构同时处于所述楼梯的一阶踏步；

33、控制所述清洁机器人和/或者所述支撑结构通过安全装置固定在所述楼梯的踏步上；

34、控制所述清洁机器人和/或者所述支撑结构通过安全警示系统进行报警。

35、此外，本技术实施例还提供一种清洁机器人的行走控制装置，所述清洁机器人的行走控制装置包括：

36、确定模块，用于响应于预设的楼梯行走指令以确定所述清洁机器人的最大抬升高度是否大于所述楼梯的台阶高度；

37、楼梯行走控制模块，用于若所述确定模块确定所述最大抬升高度大于所述台阶高度，则在所述支撑结构处于预设安全范围的情况下，抬升/下降/前推/后移所述清洁机器人以控制所述清洁机器人在所述楼梯上行走。

38、此外，本技术实施例还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：如上所述的清洁机器人的行走控制装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上所述的清洁机器人的行走控制方法的步骤。

39、此外，本技术实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人的行走控制方法的步骤。

40、本技术实施例公开了一种清洁机器人的行走控制方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质，在清洁机器人通过支撑结构在楼梯上行走时，通过响应于预设的楼梯行走指令以确定所述清洁机器人的最大抬升高度是否大于所述楼梯的台阶高度；若是，则在所述支撑结构处于预设安全范围的情况下，抬升/下降/前推/后移所述清洁机器人以控制所述清洁机器人在所述楼梯上行走。

41、从而，本技术实施例通过与清洁机器人配套的支撑结构，在确认自身针对该清洁机器人能够达到的最大抬升高度大于楼梯台阶的台阶高度，并且，自身相对于该清洁机器人的位置是处于预设安全范围的情况下，再针对该清洁机器人进行抬升/下降/前推/后移的处理从而来控制该清洁机器人在当前楼梯进行行走。

42、如此，本技术实施例能够在确保支撑结构抬升/下降/前推/后移清洁机器人不会令清洁机器人出现倾倒或者翻覆等不安全的情况下，再基于该支撑结构来实现清洁机器人在楼梯上的行走，从而有效地解决了清洁机器人在楼梯上行走的安全可靠性差的技术问题，避免了清洁机器人在楼梯上行走时对行人安全产生不良影响和降低了对此类型清洁机器人的使用成本。