清洁设备的控制方法和装置、清洁设备以及存储介质与流程

本发明涉及清洁设备，具体地，涉及一种清洁设备的控制方法、一种清洁设备的控制装置、一种清洁设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着技术的发展，越来越多的场合会使用到清洁设备。例如，家庭室内、大型场所等场合会使用扫地机器人或拖地机器人进行清洁。在清洁过程中，往往需要向清洁件泵送清水，以便利用清洁件清洗待清洁区域的脏污。清洁设备通常设置多种清洁模式以应对不同的清洁场景，并且各清洁模式下对清水泵水速度的需求可能是不同的。

2、现有技术中，清洁设备在执行清洁任务时，通常利用间断泵水的方式得到当前清洁模式所需的泵水速度，例如：水泵常开时的泵水速度为240毫升/分钟(ml/min)，那么按照打开250毫秒(ms)后关闭750ms的时序循环控制，可以得到60ml/min的泵水速度。但是，在需要泵水时，这种较慢的泵水速度难以满足需求。例如，在当前用于泵水的管道内无水需要补水时，若以这种较慢的速度泵水，那么填充管道的时间会很长，泵送的清水无法及时到达清洁件，这一时间段内清洁设备的清洁能力会比较差。

3、因此，需要一种新的泵水控制方案，以解决上述技术问题。

技术实现思路

1、为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，提供一种清洁设备的控制方法、一种清洁设备的控制装置、一种清洁设备和一种计算机可读存储介质。

2、根据本发明一个方面，提供一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括清水箱、清洁件、水泵，清洁件用于清洗待清洁区域中的脏污，清水箱经由管道为清洁件补水，水泵设置在管道上，控制方法包括泵水控制操作，泵水控制操作包括：确定管道是否处于待泵水状态；在管道处于待泵水状态时，控制水泵以目标泵水速度工作，目标泵水速度高于清洁设备在执行清洁任务时所采用的泵水速度。

3、示例性地，泵水控制操作包括补水控制操作，对于补水控制操作，待泵水状态为待补水状态，控制水泵以目标泵水速度工作，包括：控制水泵以目标补水速度为清洁件补水；和/或，泵水控制操作包括排水控制操作，对于排水控制操作，待泵水状态为待排水状态，控制水泵以目标泵水速度工作，包括：控制水泵以目标排水速度对管道进行排水；其中，目标泵水速度包括目标补水速度和/或目标排水速度。

4、示例性地，清洁设备还包括第一有无水检测器和/或第二有无水检测器，第一有无水检测器用于检测清水箱内是否有水，第二有无水检测器用于检测管道内是否有水，确定管道是否处于待泵水状态，包括：获取第一有无水检测器检测到的第一有无水信息和/或第二有无水检测器检测到的第二有无水信息；基于第一有无水信息和/或第二有无水信息确定管道是否处于待泵水状态。

5、示例性地，对于补水控制操作，基于第一有无水信息和第二有无水信息确定管道是否处于待泵水状态，包括：若第一有无水信息指示清水箱内有水且第二有无水信息指示管道内无水，则确定管道处于待补水状态；和/或，对于排水控制操作，基于第一有无水信息和第二有无水信息确定管道是否处于待泵水状态，包括：若第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内有水，则确定管道处于待排水状态。

6、示例性地，控制水泵以目标补水速度为清洁件补水，包括：控制水泵以第一目标补水速度为清洁件补水，并实时判断第二有无水信息是否指示管道内有水；在确定第二有无水信息指示管道内有水时，控制水泵以第二目标补水速度为清洁件补水第一预设时长，第一预设时长大于或等于第一目标时长，第一目标时长为水泵以第二目标补水速度工作时将水从第二有无水检测器所在的位置泵送到管道的出口所耗费的时长；或者，控制水泵以目标补水速度为清洁件补水，包括：控制水泵以第三目标补水速度为清洁件补水第二预设时长，第二预设时长大于或等于第二目标时长，第二目标时长为水泵以第三目标补水速度工作时将水从管道的入口泵送到管道的出口所耗费的时长。

7、示例性地，第一目标补水速度为水泵对应的最大补水速度，第二目标补水速度小于第一目标补水速度。

8、示例性地，控制水泵以目标排水速度对管道进行排水，包括：控制水泵以第一目标排水速度对管道进行排水并实时判断第二有无水信息是否指示管道内无水；在确定第二有无水信息指示管道内无水时，控制水泵以第二目标排水速度对管道进行排水第三预设时长，第三预设时长大于或等于第三目标时长，第三目标时长为水泵以第二目标排水速度工作时将水从管道的入口泵送到第二有无水检测器所在的位置所耗费的时长；或者，控制水泵以目标排水速度对管道进行排水，包括：控制水泵以第三目标排水速度对管道进行排水第四预设时长，第四预设时长大于或等于第四目标时长，第四目标时长为水泵以第三目标排水速度工作时将水从管道的入口泵送到管道的出口所耗费的时长。

9、示例性地，管道的轴线上的点具有多种不同的高度，第二有无水检测器设置在管道上与轴线的最低高度相对应的位置处；或者，清洁设备包括多个用于检测管道内是否有水的有无水检测器，对于补水控制操作，第二有无水检测器为多个用于检测管道内是否有水的有无水检测器中距离管道的出口最近的有无水检测器；对于排水控制操作，第二有无水检测器为多个用于检测管道内是否有水的有无水检测器中距离管道的入口最近的有无水检测器。

10、示例性地，对于补水控制操作，确定管道是否处于待泵水状态，包括：在清洁设备首次开机使用时，若水泵尚未进行过补水，则确定管道处于待补水状态；和/或，清洁设备还包括底盘，清洁件和管道设置在底盘内，确定管道是否处于待泵水状态，包括：在水泵关闭且底盘被倾斜过后，确定管道处于待补水状态；和/或，清洁设备还包括在位检测器，在位检测器用于检测清水箱是否在位，确定管道是否处于待泵水状态，包括：若基于在位检测器检测到的在位信息确定清水箱由不在位状态转换为在位状态，则确定管道处于待补水状态。

11、示例性地，对于排水控制操作，清洁设备还包括第一有无水检测器，第一有无水检测器用于检测清水箱内是否有水，确定管道是否处于待泵水状态，包括：若第一有无水检测器检测到的第一有无水信息指示清水箱内无水，则确定管道处于待排水状态；和/或，清洁设备还包括在位检测器，在位检测器用于检测清水箱是否在位，确定管道是否处于待泵水状态，包括：若在位检测器检测到的在位信息指示清水箱不在位，则确定管道处于待排水状态。

12、示例性地，清洁设备还包括第一有无水检测器和/或第二有无水检测器，第一有无水检测器用于检测清水箱内是否有水，第二有无水检测器用于检测管道内是否有水，控制方法还包括：在第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内无水时，输出提示信息。

13、根据本发明的另一方面，还提供一种清洁设备的控制装置，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行上述的清洁设备的控制方法。

14、根据本发明的又一方面，还提供一种清洁设备，包括清水箱、清洁件、水泵，清洁件用于清洗待清洁区域中的脏污，清水箱经由管道为清洁件补水，水泵设置在管道上，清洁设备还包括上述的清洁设备的控制装置。

15、根据本发明的再一方面，还提供一种计算机可读存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述的清洁设备的控制方法。

16、根据本发明实施例的清洁设备的控制方法、清洁设备的控制装置、清洁设备以及计算机可读存储介质，在管道需要泵水时，控制水泵快速工作，实现快速泵水，这有助于提高清洁设备的清洁效率和清洁效果。例如，在执行清洁任务时，若管道内无水需要补水，则可以控制水泵以比正常清洁更快的补水速度进行补水，这样可以保证在执行清洁任务时可以快速为清洁件补水，有效保障清洁设备的清洁效率和清洁效果。又例如，在清洁任务执行完成后，若管道内尚存有水需要排水时，也可以控制水泵快速排水，有利于保证清洁设备内部的干燥，提高清洁设备的使用寿命。

17、在
技术实现要素：
中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

18、以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。