一种清洁设备的助力控制方法与流程

本申请涉及清洁设备，特别涉及一种清洁设备的助力控制方法。

背景技术：

1、随着科技的发展，洗地机等清洁设备得到了广泛的应用。用户在使用洗地机清洁地面时，通过推拉机身改变地刷的运动方向。但实际中洗地机较重，用户在推拉机身时较费力。为此，可以在用户推拉机身时，对地刷的运动方向或用户的操作意图进行检测，根据检测结果控制地刷上的助力结构驱动地刷运转，以此减少用户的手部受力。

2、现有技术中，通常在地刷上设有可在驱动电机驱动下旋转的助力轮对地刷运动进行辅助驱动，并通过在手柄上设置压敏传感器的方式对用户的施力方向进行检测，以此预判用户的操作意图，并据此提供助力，减少用户手部受力。但是，在洗地机执行清洁操作时，洗地机运行模式与用户行走习惯存在一定差异，无法保证用户跟随速度与机器行进速度一致。例如，手柄检测件为用于用户握持并随用户移动的滑动件，用户行进速度慢于洗地机行进速度时，用户握持位置较为靠后，可能会触发位于后侧的压力检测件，此时会误以为用户需要向后拉动地刷，并据此提供向后的助力。然而，用户仍旧希望清洁设备向前运行，此时提供助力不仅无法减轻用户手部受力，反而增大用户操作阻力，极大地降低了用户的使用体验。同理，用户后拉洗地机过程中用户拉动速度慢于机器后移速度也会导致前侧压力检测片误触，不适时的提供向前的助力。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种清洁设备的助力控制方法，该方法能够避免传感器误触发所引起的误识别地刷运动方向问题。

2、本申请提供了一种清洁设备的助力控制方法，清洁设备包括机身和与机身枢转连接的地刷，地刷上设有支撑轮和用于驱动支撑轮的驱动电机，机身上设有第一检测组件，地刷上设有第二检测组件，清洁设备执行清洁操作时，根据第一检测组件的检测信号，判断地刷向第一方向运动，控制驱动电机为地刷提供向第一方向的助力；根据第二检测组件的检测信号，判断地刷向第二方向运动，控制驱动电机为地刷提供向第二方向的助力，其中，第一方向与第二方向相反。

3、于一实施例中，机身还包括供用户握持的把手，第一检测组件设于把手上用于检测用户施加于把手上的推力和/或拉力；驱动电机随支撑轮旋转，第二检测组件与驱动电机电连接用于检测驱动电机两端产生的感应电动势的方向。

4、于一实施例中，根据第一检测组件的检测信号提供向第一方向的助力，根据第二检测组件的检测信号提供向第二方向的助力；第二检测组件用于检测地刷向第二方向运动时驱动电机两端形成的反向感应电动势；第一检测组件用于检测用户施加于把手上的推力；其中，第一方向为向前运动，第二方向为向后运动。

5、于一实施例中，根据第一检测组件的检测信号提供向第一方向的助力，根据第二检测组件的检测信号提供向第二方向的助力；第一检测组件用于检测用户施加于把手上的拉力；第二检测组件用于检测地刷向第二方向运动时驱动电机两端形成的正向感应电动势；其中，第一方向为向后运动，第二方向为向前运动。

6、于一实施例中，若第一检测组件检测到用户施加于把手上的作用力，但预设时间内第二检测组件未检测到驱动电机两端形成对应方向的感应电动势，则判断第一检测组件误触；若第一检测组件检测到用户施加于把手上的作用力，且预设时间内第二检测组件检测到驱动电机两端形成对应方向的感应电动势，则控制驱动电机提供向目标方向的助力，其中，目标方向为第一方向或第二方向。

7、于一实施例中，清洁设备上设有清洁件，清洁件旋转产生向前的牵引力，牵引力大于预设值。

8、于一实施例中，清洁设备上设有清洁件，清洁设备旋转产生向前的牵引力，牵引力小于预设值。

9、于一实施例中，驱动电机为地刷提供向第二方向的助力时，驱动电机具有缓慢加速阶段和快速加速阶段。

10、于一实施例中，驱动电机为地刷提供向第一方向的助力时，驱动电机具有缓慢加速阶段、快速加速阶段、匀速运行阶段和减速运行阶段。

11、于一实施例中，驱动电机提供使地刷向第一方向运动的助力时，控制清洁件以第一转速旋转；驱动电机提供使地刷向第二方向运动的助力时，控制清洁件以第二转速旋转；其中，第一转速大于第二转速。

12、本申请方案中，根据用户对传感器的触发情况，以及驱动电机所产生的感应电动势情况，确定地刷的运动方向；相比于现有技术中仅单纯根据传感器的触发情况，确定地刷的运动方向，本申请上述确定地刷运动方向的方式能够避免传感器误触发所引起的误识别地刷运动方向问题，提高对地刷运动方向的识别准确性。进一步的，在保证地刷运动方向识别准确性的基础上，准确进行助力，进而充分保证用户的使用体验。

13、具体来说，驱动电机在地刷前进和后退时驱动支撑轮沿不同方向旋转以为地刷提供不同方向的助力。清洁件旋转擦拭地面的过程中具有向前的牵引力，当用户移动速度小于地刷移动速度时，用户握持手柄时产生轻微向后的拉力。此时用于检测用户手柄作用力方向的压敏传感器可能会被误触，进而导致助力轮旋转带动地刷向后，阻碍用户正常的运动方向。因此，为准确提供向后的助力，采用设置于支撑轮上的第二检测件检测驱动电机两端电压，当第二检测组件检测到反向感应电动势时，此时地刷已在用户的带动下向后运动，根据第二检测组件检测到的信号驱动支撑轮向后旋转，提升后撤助力的准确性。而设于机身把手上的第一检测组件在用户具有向前加速或由后拉转为前推的运动意图时能在用户推动设备之前获取用户推力方向，提前预判用户意图，且误触概率较小，因此根据第一检测组件检测到的信号驱动支撑轮向前旋转，在用户推启设备之前提供助力，反应准确且灵敏。

技术特征：

1.一种清洁设备的助力控制方法，所述清洁设备包括机身和与所述机身枢转连接的地刷，所述地刷上设有支撑轮和用于驱动所述支撑轮的驱动电机，其特征在于，所述机身上设有第一检测组件，所述地刷上设有第二检测组件，所述清洁设备执行清洁操作时，根据所述第一检测组件的检测信号，判断所述地刷向第一方向运动，控制所述驱动电机为所述地刷提供向所述第一方向的助力；根据所述第二检测组件的检测信号，判断所述地刷向第二方向运动，控制所述驱动电机为所述地刷提供向所述第二方向的助力，其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

2.根据权利要求1所述的清洁设备的助力控制方法，其特征在于，所述机身还包括供用户握持的把手，所述第一检测组件设于所述把手上用于检测用户施加于所述把手上的推力和/或拉力；所述驱动电机随所述支撑轮旋转，所述第二检测组件与所述驱动电机电连接用于检测所述驱动电机两端产生的感应电动势的方向。

3.根据权利要求2所述的清洁设备的助力控制方法，其特征在于，根据所述第一检测组件的检测信号提供向所述第一方向的助力，根据所述第二检测组件的检测信号提供向所述第二方向的助力；

4.根据权利要求2所述的清洁设备的助力控制方法，其特征在于，根据所述第一检测组件的检测信号提供向所述第一方向的助力，根据所述第二检测组件的检测信号提供向所述第二方向的助力；

5.根据权利要求2所述的清洁设备的助力控制方法，其特征在于，若所述第一检测组件检测到用户施加于所述把手上的作用力，但预设时间内所述第二检测组件未检测到所述驱动电机两端形成对应方向的感应电动势，则判断所述第一检测组件误触；若所述第一检测组件检测到用户施加于所述把手上的作用力，且预设时间内所述第二检测组件检测到所述驱动电机两端形成对应方向的感应电动势，则控制所述驱动电机提供向目标方向的助力，其中，所述目标方向为所述第一方向或所述第二方向。

6.根据权利要求3所述的清洁设备的助力控制方法，其特征在于，所述清洁设备上设有清洁件，所述清洁件旋转产生向前的牵引力，所述牵引力大于预设值。

7.根据权利要求4所述的清洁设备的助力控制方法，其特征在于，所述清洁设备上设有清洁件，所述清洁设备旋转产生向前的牵引力，所述牵引力小于预设值。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的清洁设备的助力控制方法，其特征在于，所述驱动电机为所述地刷提供向所述第二方向的助力时，所述驱动电机具有缓慢加速阶段和快速加速阶段。

9.根据权利要求1-7任意一项所述的清洁设备的助力控制方法，其特征在于，所述驱动电机为所述地刷提供向所述第一方向的助力时，所述驱动电机具有缓慢加速阶段、快速加速阶段、匀速运行阶段和减速运行阶段。

10.根据权利要求1-7任意一项所述的清洁设备的助力控制方法，其特征在于，所述清洁设备上设有清洁件，所述驱动电机提供使所述地刷向所述第一方向运动的助力时，控制所述清洁件以第一转速旋转；所述驱动电机提供使所述地刷向所述第二方向运动的助力时，控制所述清洁件以第二转速旋转；其中，所述第一转速大于所述第二转速。

技术总结
本申请提供一种清洁设备的助力控制方法，清洁设备包括机身和与机身枢转连接的地刷，地刷上设有支撑轮和用于驱动支撑轮的驱动电机，机身上设有第一检测组件，地刷上设有第二检测组件，清洁设备执行清洁操作时，根据第一检测组件的检测信号，判断地刷向第一方向运动，控制驱动电机为地刷提供向第一方向的助力；根据第二检测组件的检测信号，判断地刷向第二方向运动，控制驱动电机为地刷提供向第二方向的助力，其中，第一方向与第二方向相反。本申请能够避免传感器误触发所引起的误识别地刷运动方向问题。

技术研发人员：王祎珂,叶剑辉,张妙
受保护的技术使用者：九阳股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8