本实用新型涉及一种爪式机器人，特别是涉及一种雪地挖掘机器人的手爪装置。
背景技术：
我国幅员辽阔，气候多样、地形地貌条件复杂。西部是高原地区，东部为广阔的平原和起伏的丘陵，西南多山地，各种地形相互交错；我国南北地区维度跨度大，南部进入热带，北部接近寒带，南北温差悬殊。就北部和西部高原的某些地区而言，冬季气温市场在-20℃以下，降雪厚度可达几尺，这给当地的交通带来极大的不便。多数情况下是大雪封路，交通中断，人们的出入只能靠步行，货物运输近乎瘫痪。降落的积雪在风的作用下，又形成高低不同的道路雪脊，路边的较小沟壑被填满，道路难辨，行人出入危险。严寒的天气使得雪下一场就累积一场，造成整个冬季交通运输极其困难，所以雪地的挖掘救援工作就显得尤为重要。
而现有的技术中，手爪动力不足，结构单一，挖掘量小，不能挖掘大量积雪，其次手爪结构强度和刚度不足，手爪寿命短，长时间挖掘容易损坏，不能有效进行挖掘工作。
技术实现要素：
本实用新型为了解决机器人雪地挖掘困难的问题。从而提供了一种雪地挖掘机器人的手爪装置。
本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述一种雪地挖掘机器人的手爪装置包括左手爪，右手爪，左手爪驱动舵机，右手爪驱动舵机，机身和控制器，左手爪和右手爪分别对称设置在手爪两侧，同时左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机也分别对称设置在手爪两侧。左手爪由左腕关节，左内连接杆，左腕骨间关节，左腕掌关节，左外连接杆，左掌骨间关节，左指节组成，右手爪由右腕关节，右内连接杆，右腕骨间关节，右腕掌关节，右外连接杆，右掌骨间关节，右指节组成，顶板和底板并联连接左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机，左手爪驱动舵机连接左手爪，右手驱动舵机连接右手爪，控制器固定安装在机身顶板上，且控制器分别与左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机控制连接。
本实用新型具有以下有益效果：本实用新型具有左手爪，右手爪，左手爪驱动舵机，右手爪驱动舵机，机身和控制器，左手爪和右手爪分别对称设置在手爪两侧，同时左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机也分别对称设置在手爪两侧。本实用新型的手爪装置采用双舵机驱动，双连接杆传动，指节采用加强筋结构，手爪具有挖掘量大、可靠性高、持续工作能力强的特点，可有效缓解冰天雪地条件下的挖掘困境。
附图说明
图1为实用新型的整体结构俯视视图，图2是图1的主视图，图3是图2的结构示意图，图4为实用新型的左手爪正视图，图5是图4的俯视图，图6是图4的结构示意图，图7是图6的反向结构示意图，图8是实用新型的右手爪正视图，图9是图8的俯视图，图10是图8的结构示意图，图11是图10的反向结构示意图，图12是腕关节的正视图，图13是图12的结构示意图，图14是左腕掌关节的结构示意图，图15是右腕掌关节的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-3说明本实施方式，本实施方式所述一种雪地挖掘机器人的手爪装置，所述机器人的手爪装置包括左手爪2，右手爪3，左手爪驱动舵机1，右手爪驱动舵机4，机身5和控制器6，左手爪2和右手爪3分别对称设置在手爪两侧，同时左手爪驱动舵机1和右手爪驱动舵机4也分别对称设置在手爪两侧，控制器6固定安装在顶板51上，且控制器6分别与左手爪驱动舵机1和右手爪驱动舵机4控制连接。
本实施方式中控制器6为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为Openduino。
本实施方式中左手爪驱动舵机1为现有技术，生产厂家为乐幻索尔公司，型号为LDX-227。
本实施方式中右手爪驱动舵机4为现有技术，生产厂家为乐幻索尔公司，型号为LDX-227。
具体实施方式二：结合图1、图12、图13说明本实施方式，本实施方式所述，所述一种雪地挖掘机器人的手爪装置机身5包括顶板51、底板52，顶板51和底板52上下对齐设置，控制器6设置在顶板51上，其它与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图4-7说明本实施方式，本实施方式所述一种雪地挖掘机器人的手爪装置，所述机器人的左手爪2装置包括左腕关节，左内连接杆I21，左内连接杆II29，左腕骨间关节，左腕掌关节，左外连接杆I25，左外连接杆II26，左掌骨间关节，左指节23，左腕关节由左手爪驱动舵机1，左内连接杆I21和左内连接杆II29组成，左腕骨间关节由左内连接杆I21，左内连接杆II29，转轴I22，轴承I23A，轴承VII23D和左指节23组成，左腕掌关节由左外连接杆I25，左外连接杆II26，轴承X28A，轴承XI28B，转轴V27和舵机支架I28组成，左掌骨间关节由左外连接杆I25，左外连接杆II26，转轴III24，轴承III23B，轴承V23C和指节23组成，其它与具体实施方式一相同。
本实施方式中左手爪驱动舵机1为现有技术，生产厂家为乐幻索尔公司，型号为LDX-227。
具体实施方式四：结合图8-11说明本实施方式，本实施方式所述一种雪地挖掘机器人的手爪装置，所述机器人的右手爪3装置包括右腕关节，右内连接杆I38，右内连接杆II39，右腕骨间关节，右腕掌关节，右外连接杆I33，右外连接杆II37，右掌骨间关节，右指节35，右腕关节由右手爪驱动舵机4，右内连接杆I38和右内连接杆II39组成，右腕骨间关节由右内连接杆I38，右内连接杆II39，转轴IV36，轴承II35B，轴承IV35C和右指节35组成，右腕掌关节由右外连接杆I33，右外连接杆II37，轴承VIII31A，轴承IX31B，转轴VI32和舵机支架II31组成，右掌骨间关节由右外连接杆I33，右外连接杆II37，转轴II34，轴承XII35A，轴承VI35D和右指节35组成，其它与具体实施方式一相同。
本实施方式中右手爪驱动舵机4为现有技术，生产厂家为乐幻索尔公司，型号为LDX-227。
工作原理
本实用新型工作过程：本实用新型的左手爪和右手爪工作原理相同，以左手爪2为例说明手爪工作原理，通过控制器6控制左手爪驱动舵机1向左旋转，左手驱动舵机1的输出轴经左手驱动舵机的舵盘，左内连接杆I21和左内连接杆II29的传递，带动左外连接杆I25，左外连接杆II26和左指节23向左旋转，使左指节23完成合拢的动作。通过控制器6控制左手爪驱动舵机1向右旋转，左手驱动舵机1的输出轴经左手驱动舵机的舵盘，左内连接杆I21和左内连接杆II29的传递，带动左外连接杆I25，左外连接杆II26和左指节23向右旋转，使左指节23完成张开的动作。
本实用新型手爪装置挖掘雪地工作过程：左手爪驱动舵机1和右手爪驱动舵机4分别驱动左内连接杆I21和左内连接杆II29，右内连接杆I38和右内连接杆II39向外旋转，带动左外连接杆I25，左外连接杆II26，右外连接杆I33，右外连接杆II37，左指节23，右指节35向外旋转，使左手爪2和右手爪3完成张开动作，手爪向雪地面方向移动，使左指节23，右指节35插入雪地中，左手爪驱动舵机1和右手爪驱动舵机4分别驱动左内连接杆I21和左内连接杆II29，右内连接杆I38和右内连接杆II39向里旋转，带动左外连接杆I25，左外连接杆II26，右外连接杆I33，右外连接杆II37，左指节23，右指节35向里旋转，左指节23和右指节35末端为齿型，相互啮合，使左手爪2和右手爪3完成合拢动作，手爪向离开雪地面方向移动，完成挖雪动作。