本发明涉及液压挖掘机等工程机械，特别涉及能够将刮板设为浮动状态的工程机械。
背景技术：
专利文献1公开了一种工程机械，其具有：相对于车身可沿上下方向驱动地设置的刮板；通过从液压泵排出的压力油工作，将刮板沿上下方向驱动的刮板缸筒；以及控制相对于刮板缸筒的压力油的流动的刮板用控制阀。该工程机械构成为能够将刮板设为浮动状态(换言之，刮板未固定的状态)。以下，对其详情进行说明。
专利文献1的图5所示的第一现有技术中，刮板用控制阀除了用于停止刮板的中立位置、用于将刮板向升高方向驱动的升高位置、以及用于将刮板向降低方向驱动的降低位置，还具有用于将刮板设为浮动状态的浮动位置。于是，通过操作人员操作操作杆，能够将刮板用控制阀从中立位置向升高位置、降低位置、以及浮动位置中的任一个切换。
在刮板用控制阀的中立位置，使刮板缸筒的拉杆侧油室与液压泵及油罐切断，使刮板缸筒的底部侧油室与液压泵及油罐切断。在刮板用控制阀的升高位置，使刮板缸筒的拉杆侧油室与液压泵连通，使刮板缸筒的底部侧油室与油罐连通。由此，将来自液压泵的压力油向刮板缸筒的拉杆侧油室供给，使刮板缸筒缩短，刮板升高。在刮板用控制阀的降低位置，使刮板缸筒的底部侧油室与液压泵连通，使刮板缸筒的拉杆侧油室与油罐连通。由此，将来自液压泵的压力油向刮板缸筒的底部侧油室供给，使刮板缸筒伸长，刮板降低。
在刮板用控制阀的浮动位置，使刮板缸筒的拉杆侧油室及底部侧油室与油罐连通。由此，刮板成为浮动状态。此外，刮板因其自重而下降，与地面接触。而且，若使工程机械前进或后退，则由于刮板处于浮动状态，因此即使地面具有起伏，也能够使刮板追随该起伏形状。从而，能够使刮板始终接触地面，并且进行平整作业。
在专利文献1的图1所示的第二现有技术中，刮板用控制阀取代上述的浮动位置而添加切换位置。在该刮板用控制阀的切换位置，使刮板缸筒的拉杆侧油室与油罐连通，使刮板缸筒的底部侧油室与液压泵及油罐切断。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002－088796号公报
技术实现要素：
发明所要解决的课题
工程机械的刮板不仅在进行平整作业的情况下，在例如为了整备或清洗车身的底盘而将车身顶起的情况下也使用。在上述的第一现有技术中，在刮板用控制阀位于浮动位置的情况下，使刮板缸筒的拉杆侧油室及底部侧油室与油罐连通。因此，在车身的顶起状态下，在操作人员误操作而将刮板用控制阀切换至浮动位置的情况下，刮板成为浮动状态，导致车身下降。
另一方面，在上述的第二现有技术中，在刮板用控制阀位于切换位置的情况下，仅使刮板缸筒的拉杆侧油室与油罐连通。即，与第一现有技术不同，使刮板缸筒的底部侧油室与油罐不连通。因此，在车身的顶起状态下，即使操作人员误操作而将刮板用控制阀切换至切换位置，刮板也不向升高方向动作，能够防止车身的下降。
但是，在第二现有技术中，在操作人员有意进行平整作业而进行操作将刮板用控制阀切换至切换位置时，由于使刮板缸筒的底部侧油室不连通至油罐，因此刮板通过自重不下降或难以下降，刮板不能追随地面的起伏。即，不能进行良好的平整作业。
本发明的目的在于提供一种工程机械，若为车身的顶起状态，则即使在操作人员误操作的情况下，也不会使刮板成为浮动状态，能够防止车身的下降，若不是车身的顶起状态，则使刮板成为浮动状态，能够进行良好的平整作业。
用于解决课题的方案
为了实现上述目的，本发明为一种工程机械，其具备：刮板，其能够在上下方向上驱动地设置于车身；刮板缸筒，其通过从液压泵排出的压力油而工作，并在上下方向上驱动上述刮板；刮板用控制阀，其切换至用于停止上述刮板的中立位置、用于将上述刮板向升高方向驱动的升高位置、用于将上述刮板向降低方向驱动的降低位置、以及用于将上述刮板设为浮动状态的浮动位置中的某一个，并控制压力油相对于上述刮板缸筒的流动；以及刮板用操作装置，其具有操作杆，在上述操作杆被操作到一方侧时，输出用于将上述刮板用控制阀切换到上述升高位置的升高指令，在上述操作杆被操作到另一方侧且其行程小于基准值时，输出用于将上述刮板用控制阀向上述降低位置切换的降低指令，在上述操作杆被操作到上述另一方侧且其行程为上述基准值以上时，输出用于将上述刮板用控制阀向上述浮动位置切换的浮动指令，上述工程机械具备：压力传感器，其检测上述刮板缸筒的底部侧油室的压力；以及控制器，其基于上述压力传感器的检测结果，切换上述浮动指令及上述降低指令的有效化和无效化，在上述控制器存储有预先设定的预定值作为成为上述刮板是否顶起上述车身的基准的上述刮板缸筒的底部侧油室的压力，就上述控制器而言，在由上述压力传感器检测出的压力小于上述预定值的情况下，在上述操作杆被操作到上述另一方侧且其行程为上述基准值以上时，将上述浮动指令有效化，在由上述压力传感器检测出的压力为上述预定值以上的情况下，在上述操作杆被操作到上述另一方侧且其行程为上述基准值以上时，将上述浮动指令无效化，并且在上述操作杆的行程小于上述基准值且上述操作杆被操作至中立位置为止的期间，将上述降低指令无效化。
发明效果
根据本发明，若为车身的顶起状态，则即使在操作人员误操作的情况下，也能够使浮动指令无效化，不会使刮板成为浮动状态，防止车身的下降。另一方面，若不为车身的顶起状态，则能够使浮动指令有效化，使刮板成为浮动状态，进行良好的平整作业。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的液压挖掘机的构造的侧视图。
图2是表示本发明的一实施方式的液压挖掘机的驱动装置的结构的液压回路图。
图3是表示本发明的一实施方式的刮板用操作装置的杆行程与先导压的关系的图。
图4是表示本发明的一实施方式的控制器的处理顺序的流程图。
图5是表示本发明的一实施方式的液压挖掘机的车身被顶起的状态的侧视图。
具体实施方式
作为本发明的适用对象，以液压挖掘机为例，对本发明的一实施方式进行说明。
图1是表示本实施方式的液压挖掘机的构造的侧视图。
本实施方式的液压挖掘机具备可自行的下部行驶体1和可回转地设于下部行驶体1的上侧的上部回转体2，下部行驶体1及上部回转体2构成车身。上部回转体2通过回转马达13回转。
下部行驶体1具备从上方观察呈h字状的履带架3。履带架3包括：沿左右方向(图1中相对于纸面垂直的方向)延伸的中心架；设于中心架的左侧(图1中朝向纸面的跟前侧)，且沿前后方向(图1中左右方向)延伸的左侧架；以及设于中心架的右侧(图1中朝向纸面的进深侧)，且沿前后方向延伸的右侧架。
左履带式行驶装置4设于左侧架，被左行驶马达15驱动。右履带式行驶装置5(参照后述的图5)设于右侧架，被右行驶马达17(参照后述的图5)驱动。下部行驶体1通过左右的行驶装置4、5驱动而行驶。刮板6相对于中心架可在上下方向(图1中上下方向)上驱动地设置，被刮板缸筒12在上下方向上驱动。
作业装置7连结于上部回转体2的前侧(图1中左侧)。作业装置7具备：可在左右方向上转动地连结于上部回转体2的摇柱8；可在上下方向上转动地连结于摇柱8的起重臂9；可在上下方向上转动地连结于起重臂9的悬臂10；以及可在上下方向上转动地连结于悬臂10的铲斗11。摇柱8通过摇摆缸筒14(参照后述的图2)在左右方向上转动，使起重臂9在左右方向上摇摆。起重臂9、悬臂10、以及铲斗11分别通过起重臂缸筒18、悬臂缸筒16、以及铲斗缸筒19在上下方向上转动。
上述的上部回转体2、行驶装置4、5、刮板6、摇柱8、起重臂9、悬臂10、以及铲斗11构成被搭载于液压挖掘机的驱动装置驱动的被驱动体。图2表示本实施方式的液压挖掘机的驱动装置的结构的图。
本实施方式的驱动装置具备：被发动机20(动力机)驱动的作为主泵的液压泵p1、p2、p3；通过从液压泵p1排出的压力油工作的多个驱动器(详细而言，上述的右行驶马达17、起重臂缸筒18、以及铲斗缸筒19)；通过从液压泵p2排出的压力油工作的多个驱动器(详细而言，上述的左行驶马达15及悬臂缸筒16)；通过从液压泵p3排出的压力油工作的多个驱动器(详细而言，上述的刮板缸筒12、回转马达13、以及摇摆缸筒14)；以及阀单元21。此外，液压泵p1、p2由分流型的液压泵构成。
阀单元21具有：对从液压泵p1向驱动器17、18、19的压力油的流动分别进行控制的开心型的控制阀27、28、29；对从液压泵p2向驱动器15、16的压力油的流动分别进行控制的开心型的控制阀25、26；对从液压泵p3向驱动器12、13、14的压力油的流动分别进行控制的开心型的控制阀22、23、24；以及对液压泵p1、p2、p3的排出压分别进行限制的主溢流阀30a、30b、30c。
另外，本实施方式的驱动装置具备：被发动机20驱动的先导泵p4；将先导泵p4的排出压保持恒定的先导溢流阀31；以及操作控制阀22～29的操作装置32～36。此外，操作装置33配置于上部回转体2的驾驶室内的驾驶座37(参照图1)的左侧，操作装置32、34配置于驾驶座37的右侧。另外，操作装置35、36配置于驾驶座37的前侧。
起重臂及铲斗用的操作装置32具有十字操作式的操作杆和根据该操作杆的操作动作的先导阀32a～32d。先导阀32a根据操作杆的后侧操作而动作，给予先导泵p4的排出压，生成起重臂升高用的先导压a，并将该起重臂升高用的先导压a向起重臂用控制阀28的一方侧受压部输出。由此，切换起重臂用控制阀28，使来自液压泵p1的压力油向起重臂缸筒18的底部侧油室供给，使起重臂缸筒18伸长。其结果，使起重臂9升高。
先导阀32b根据操作杆的前侧操作而动作，基于先导泵p4的排出压，生成起重臂降低用的先导压b，并将该起重臂降低用的先导压b向起重臂用控制阀28的另一方侧受压部输出。由此，切换起重臂用控制阀28，使来自液压泵p1的压力油向起重臂缸筒18的拉杆侧油室供给，使起重臂缸筒18缩短。其结果，使起重臂9降低。
先导阀32c根据操作杆的左侧操作而动作，基于先导泵p4的排出压，生成铲斗挖装用的先导压c，并将该铲斗挖装用的先导压c向铲斗用控制阀29的一方侧受压部输出。由此，切换铲斗用控制阀29，使来自液压泵p1的压力油向铲斗缸筒19的底部侧油室供给，使铲斗缸筒19伸长。其结果，使铲斗11挖装。
先导阀32d根据操作杆的右侧操作而动作，基于先导泵p4的排出压，生成铲斗倾卸用的先导压d，并将该铲斗倾卸用的先导压d向铲斗用控制阀29的另一方侧受压部输出。由此，切换铲斗用控制阀29，使来自液压泵p1的压力油向铲斗缸筒19的拉杆侧油室供给，使铲斗缸筒19缩短。其结果，使铲斗11倾卸。
悬臂及回转用的操作装置33具有十字操作式的操作杆和根据该操作杆的操作进行动作的先导阀33a～33d。先导阀33a根据操作杆的后侧操作而动作，基于先导泵p4的压力，生成悬臂拉引用的先导压e，并将该悬臂拉引用的先导压e向悬臂用控制阀26的一方侧受压部输出。由此，切换悬臂用控制阀26，使来自液压泵p2的压力油向悬臂缸筒16的底部侧油室供给，使悬臂缸筒16伸长。其结果，使悬臂10收回。
先导阀33b根据操作杆的前侧操作而动作，基于先导泵p4的压力，生成悬臂推按用的先导压f，并将该悬臂推按用的先导压f向悬臂用控制阀26的另一方侧受压部输出。由此，切换悬臂用控制阀26，使来自液压泵p2的压力油向悬臂缸筒16的拉杆侧油室供给，使悬臂缸筒16缩短。其结果，使悬臂10推出。
先导阀33c根据操作杆的左侧操作而动作，基于先导泵p4的压力，生成左回转用的先导压g，并将该左回转用的先导压g向回转用控制阀23的一方侧受压部输出。由此，切换回转用控制阀23，使来自液压泵p3的压力油向回转马达13的一方侧端口供给，使回转马达13向一方向旋转。其结果，使上部回转体2左回转。
先导阀33d根据操作杆的右侧操作而动作，基于先导泵p4的压力，生成右回转用的先导压h，并将该右回转用的先导压h向回转用控制阀23的另一方侧受压部输出。由此，切换回转用控制阀23，使来自液压泵p3的压力油向回转马达13的相反侧端口供给，使回转马达13向相反方向旋转。其结果，使上部回转体2右回转。
行驶用的操作装置35具有：可在前后方向上操作的左操作部件(详细而言，将操作杆和操作踏板一体化的部件)；根据该左操作部件的操作而动作的先导阀35a、35b；可在前后方向上操作的右操作部件(详细而言，将操作杆和操作踏板一体化的部件)；以及根据该右操作部件的操作而动作的先导阀35c、35d。先导阀35a根据左操作部件的前侧操作而动作，基于先导泵p4的排出压，生成左行驶用的先导压i，并将该左行驶用的先导压i向左行驶用控制阀25的一方侧受压部输出。由此，切换左行驶用控制阀25，使来自液压泵p2的压力油向左行驶马达15的一方侧端口供给，使左行驶马达15向一方向旋转。其结果，使左行驶装置4向一方侧的行驶方向(通常，前进方向)驱动。
先导阀35b根据左操作部件的后侧操作而动作，基于先导泵p4的排出压，生成左行驶用的先导压j，并将该左行驶用的先导压j向左行驶用控制阀25的另一方侧受压部输出。由此，切换左行驶用控制阀25，使来自液压泵p2的压力油向左行驶马达15的相反侧端口供给，使左行驶马达15向相反方向旋转。其结果，使左行驶装置4向相反侧的行驶方向(通常，后退方向)驱动。
先导阀35c根据右操作部件的前侧操作而动作，基于先导泵p4的排出压，生成右行驶用的先导压k，并将该右行驶用的先导压k向右行驶用控制阀27的一方侧受压部输出。由此，切换右行驶用控制阀27，使来自液压泵p1的压力油向右行驶马达17的一方侧端口供给，使右行驶马达17向一方向旋转。其结果，使右行驶装置5向一方侧的行驶方向(通常，前进方向)驱动。
先导阀35d根据右操作部件的后侧操作而动作，基于先导泵p4的排出压，生成右行驶用的先导压l，并将该右行驶用的先导压l向右行驶用控制阀27的另一方侧受压部输出。由此，切换右行驶用控制阀27，使来自液压泵p1的压力油向右行驶马达17的相反侧端口供给，使右行驶马达17向相反方向旋转。其结果，使右行驶装置5向相反侧的行驶方向(通常，后退方向)驱动。
起重臂摇摆用的操作装置36具有：可在左右方向上操作的操作踏板；以及根据该操作踏板的操作而动作的先导阀36a、36b。先导阀36a根据操作踏板的左侧操作而动作，基于先导泵p4的排出压，生成起重臂左摇摆用的先导压m，并将该起重臂左摇摆用的先导压m向起重臂摇摆用控制阀24的一方侧受压部输出。由此，切换起重臂摇摆用控制阀24，使来自液压泵p3的压力油向摇摆缸筒14的底部侧油室供给，使摇摆缸筒14伸长。其结果，使起重臂9与摇柱8一起左摇摆。
先导阀36b根据操作踏板的右侧操作而动作，基于先导泵p4的排出压，生成起重臂右摇摆用的先导压n，并将该起重臂右摇摆用的先导压n向起重臂摇摆用控制阀24的另一方侧受压部输出。由此，切换起重臂摇摆用控制阀24，使来自液压泵p3的压力油向摇摆缸筒14的拉杆侧油室供给压力油，使摇摆缸筒14缩短。其结果，使起重臂9与摇柱8一起右摇摆。
此外，在不操作操作装置32的操作杆且不操作操作装置35的右操作部件的情况下，控制阀27、28、29位于中立位置，因此从液压泵p1排出的压力油经由控制阀27、28、29返回油罐t。在不操作操作装置35的左操作部件，且不在前后方向上操作操作装置33的操作杆的情况下，控制阀25、26位于中立位置，因此从液压泵p2排出的压力油经由控制阀25、26返回油罐t。在不操作后述的刮板用的操作装置34的操作杆、不在左右方向上操作操作装置33的操作杆、且不操作操作装置36的操作踏板的情况下，控制阀22、23、24位于中立位置，因此从液压泵p3排出的压力油经由控制阀22、23、24返回油罐t。
在此，本实施方式的驱动装置构成为能够将刮板6设为浮动状态。详细而言，刮板用控制阀22除了用于使刮板6停止的中立位置i、用于将刮板6向升高方向驱动的升高位置ii、以及用于将刮板6向降低方向驱动的降低位置iii，还具有用于将刮板6设为浮动状态的浮动位置iv。而且，通过刮板用操作装置34的操作，可将刮板用控制阀22从中立位置i切换到升高位置ii、降低位置iii、以及浮动位置iv中的某一个。
刮板用操作装置34具有能够在前后方向上操作的操作杆和根据该操作杆的操作而动作的先导阀34a、34b。先导阀34a根据操作杆的从中立位置向后侧的操作而动作，基于先导泵p4的压力，生成先导压o(相当于升高指令)，并将该先导压o经由先导油路38a向刮板用控制阀22的一方侧受压部输出。由此，将刮板用控制阀22从中立位置i切换到升高位置ii，使来自液压泵p3的压力油向刮板缸筒12的拉杆侧油室供给，使刮板缸筒12缩短。其结果，使刮板6升高。
先导阀34b根据操作杆的从中立位置向前侧的操作而动作，基于先导泵p4的压力生成先导压p。详细而言，如图3所示，若操作杆位于中立位置(死区)，即，若将操作杆向前侧操作时的杆行程s小于预定值s1，则将先导压p设为零，若杆行程s为预定值s1，则将先导压p设为预定值p1。而且，若杆行程s为预定值s1以上且小于基准值s2(其中，s2＞s1)，则随着杆行程s逐渐变大，使先导压p逐渐上升。此时的先导压p处于p2＞p≥p1的范围，相当于降低指令。
若杆行程s为基准值s2以上(换言之，若到达使用于操作操作杆所需的操作力急剧上升的掣止位置)，则使先导压p急剧上升，成为最大值pmax。此时的先导压p(＝pmax)相当于浮动指令。此外，p2或pmax为预先设定的判断值(基准先导压)，在本实施方式p2＜pmax，但也可以是p2＝pmax。
先导阀34b将上述那样生成的先导压p经由先导油路38b向刮板用控制阀22的另一方侧受压部输出。在先导压p为预定值p1以上且小于判断值p2的情况下(即，先导压p相当于降低指令的情况下)，将刮板用控制阀22从中立位置i切换到降低位置iii，使来自液压泵p3的压力油向刮板缸筒12的底部侧油室供给，使刮板缸筒12伸长。其结果，使刮板6降低。此外，随着先导压p逐渐变大，刮板用控制阀22的降低位置iii的入口流路的开口面积及出口流路的开口面积逐渐变大。
在先导压p为最大值pmax的情况下(即，先导压p相当于浮动指令的情况下)，将刮板用控制阀22切换到浮动位置iv，使刮板缸筒12的底部侧油室及拉杆侧油室与油罐t连通。由此，将刮板6设置为浮动状态。
另外，在本实施方式中，具备设于先导油路38b的电磁切换阀39和控制电磁切换阀39的控制器40。控制器40具有基于程序执行运算处理、控制处理的运算控制部(例如，cpu)和存储程序、运算处理的结果的存储部(例如，rom、ram)等。
电磁切换阀39可切换连通位置v和切断位置iv。在电磁切换阀39位于连通位置v的情况下，可以从刮板用操作装置34向刮板用控制阀22的另一方侧受压部输出先导压p，使先导压p有效。另一方面，在电磁切换阀39位于切断位置vi的情况下，不能从刮板用操作装置34向刮板用控制阀22的另一方侧受压部输出先导压p，使先导压p无效。
另外，在本实施方式中，设有检测刮板缸筒12的底部侧油室的压力的压力传感器41。控制器40存储有预先设定的预定值(设定值)作为成为刮板6是否顶起车身的基准的刮板缸筒12的底部侧油室的压力，并对其和压力传感器41的检测结果进行比较。另外，在先导油路38b设有先导压传感器42。控制器40存储有：预先设定的中立先导压(预定值)，其作为成为刮板用操作装置34的操作杆是否被操作到中立位置的基准的先导压p；以及预先设定的基准先导压(判断值)，其作为成为刮板用操作装置34的操作杆是否向前侧操作且其行程为基准值s2以上的基准的先导压p，且对它们和先导压传感器42的检测结果进行比较。
接下来，说明本实施方式的控制器40的处理内容。图4是表示本实施方式的控制器的处理顺序的流程图。
首先，在步骤s101，控制器40判断刮板缸筒12的底部侧油室的压力是否为预先设定的设定值(例如，10mpa)以上且该状态持续了预先设定的预定时间(例如，几分钟)。若刮板缸筒12的底部侧油室的压力为设定值以上且该状态持续了预定时间，则表示处于刮板6顶起车身的状态。
在例如刮板缸筒12的底部侧油室的压力为设定值以上且该状态持续了预定时间的情况下，换言之，在处于刮板6顶起车身的状态的情况下，步骤s101的判断为“是”，进入步骤s102。在步骤s102，控制器40判断由先导压传感器42检测出的先导压p是否为判断值p2以上。若由先导压传感器42检测出的先导压p为判断值p2以上，则表示刮板用操作装置34的操作杆从中立位置向前侧被操作，且其行程s为基准值s2以上。
例如在步骤s102中，由先导压传感器42检测出的先导压p小于判断值p2的情况下，换言之，杆行程s小于基准值s2的情况下，该判断为“否”，进入步骤s103。在步骤s103中，控制器40将电磁切换阀39的控制信号设为断开(off)，将电磁切换阀39保持在连通位置v。由此，将相当于降低指令的先导压p有效化。之后，返回步骤s101，进行上述的处理。
例如在步骤s102中，由先导压传感器42检测出的先导压p为判断值p2以上的情况下，换言之，杆行程s为基准值s2以上的情况下，该判断为“是”，进入步骤s104。在步骤s104，控制器40将电磁切换阀39的控制信号设为接通(on)，将电磁切换阀39切换到切断位置vi。由此，将相当于浮动指令的先导压p无效化。
之后，进入步骤s105，控制器40判断由先导压传感器42检测出的先导压p是否小于预定值p1。若由先导压传感器42检测出的先导压p小于预定值p1，则表示刮板用操作装置34的操作杆被操作到中立位置。例如，在步骤s105中，由先导压传感器42检测出的先导压p并非小于预定值p1的情况下，换言之，刮板用操作装置34的操作杆未返回到中立位置的情况下，该判断为“否”，返回步骤s104。即，控制器40将电磁切换阀39保持在切断位置vi。由此，在将刮板用操作装置34的操作杆返回到中立位置为止的期间，将浮动指令及降低指令无效化。
例如在步骤s105中，由先导压传感器42检测出的先导压p小于预定值p1的情况下，换言之，刮板用操作装置34的操作杆返回到中立位置的情况下，该判断为“是”，返回步骤s101。之后，由于刮板用操作装置34的操作杆返回到中立位置，因此经由步骤s101和步骤s102(或后述的步骤s106)进入步骤s103。在步骤s103中，控制器40将电磁切换阀39切换到连通位置v。
例如在步骤s101中，刮板缸筒12的底部侧油室的压力小于设定值，或者即使刮板缸筒12的底部侧油室的压力为设定值以上但该状态未持续预定时间的情况下，换言之，不是刮板6顶起车身的状态的情况下，步骤s101的判断为“否”，进入步骤s106。在步骤s106中，与步骤s102同样地，控制器40判断由先导压传感器42检测出的先导压p是否为预定值p2以上。
例如在步骤s106中，由先导压传感器42检测出的先导压p小于判断值p2的情况下，换言之，杆行程s小于标准值s2的情况下，该判断为“否”，进入步骤s103。在步骤s103中，控制器40将电磁切换阀39的控制信号设为断开，将电磁切换阀39保持在连通位置v。由此，将相当于降低指令的先导压p有效化。之后，返回步骤s101，进行上述的处理。
例如在步骤s106中，由先导压传感器42检测出的先导压p为判断值p2以上的情况下，换言之，杆行程s为基准值s2以上的情况下，其判断为“是”，进入步骤s107。在步骤s107中，与步骤103同样地，控制器40将电磁切换阀39的控制信号设为接通，将电磁切换阀39保持在连通位置v。由此，将相当于浮动指令的先导压p有效化。
之后，进入步骤s108，控制器40判断由先导压传感器42检测出的先导压p是否为预定值p1以上且小于判断值p2。若由先导压传感器42检测出的先导压p为预定值p1以上且小于判断值p2，则表示先导压p从浮动指令变成降低指令。例如在步骤s108中，由先导压传感器42检测出的先导压p为判断值p2以上的情况下，换言之，先导压p保持为浮动指令的情况下，其判断为“否”，返回步骤s107。即，控制器40将电磁切换阀39保持在连通位置v。
例如在步骤s108中，由先导压传感器42检测出的先导压p为预定值p1以上且小于判断值p2的情况下，换言之，先导压p从浮动指令变成降低指令的情况下，其判断为“是”，进入步骤s104。在步骤s104，控制器40将电磁切换阀39的控制信号设为接通，将电磁切换阀39切换到切断位置vi。由此，将相当于降低指令的先导压p无效化。
之后，进入步骤s105，控制器40判断由先导压传感器42检测出的先导压p是否小于预定值p1。例如在步骤s105中，由先导压传感器42检测出的先导压p并非小于预定值p1的情况下，换言之，刮板用操作装置34的操作杆未返回到中立位置的情况下，其判断为“否”，返回步骤s104。即，控制器40将电磁切换阀39保持在切断位置vi。由此，在至刮板用操作装置34的操作杆返回到中立位置为止的期间，将降低指令无效化。
例如在步骤s105中，由先导压传感器42检测出的先导压p小于预定值p1的情况下，换言之，刮板用操作装置34的操作杆返回到中立位置的情况下，其判断为“是”，返回步骤s101。之后，由于刮板用操作装置34的操作杆返回到中立位置，因此经由步骤s101和步骤s102或s106，进入步骤s103。在步骤s103中，控制器40将电磁切换阀39切换到连通位置v。
接下来，说明本实施方式的动作及作用效果。液压挖掘机的刮板6在例如为了整备或清洗车身的底盘而顶起车身的情况、进行平整作业的情况下使用。
(1)车身的顶起
对如图5所示地将液压挖掘机的车身顶起的情况的动作进行说明。首先，若为图1所示的液压挖掘机的状态，则操作人员操作操作装置33，使上部回转体2反转180度。然后，操作人员操作操作装置32、33，变更作业装置7的姿势，并且使铲斗11接触地面。然后，操作人员操作操作装置32，使起重臂9降低，从而使下部行驶体1的后部从地面上浮。另外，操作人员操作操作装置34(其中，以操作杆不达到掣止位置的方式操作)，使刮板6降低，从而使下部行驶体1的前部从地面上浮。由此，成为车身的顶起状态。
在刮板6顶起车身的状态下，刮板缸筒12的底部侧油室的压力为设定值以上。该情况下，即使操作人员误操作(详细而言，将刮板用操作装置34向前侧操作，且使其行程s为基准值s2以上)，控制器40也经由上述的图4的步骤s101、s102进入步骤s104，将电磁切换阀39切换到切断位置vi。由此，将相当于浮动指令的先导压p无效化，将刮板用控制阀22返回到中立位置i。从而，使刮板6不是浮动状态。
之后，在将刮板用操作装置34的操作杆返回到中立位置为止的期间，控制器40将电磁切换阀39保持在切断位置vi。
(2)平整作业
对将刮板6设为浮动状态进行平整作业的情况的动作进行说明。若不是刮板6将车身顶起的状态，则刮板缸筒12的底部侧油室的压力小于设定值。该情况下，若操作人员将刮板用操作装置34向前侧操作，并使其行程s为基准值s2以上，则控制器40经由上述的图4的步骤s101、s106进入步骤s107，将电磁切换阀39保持在连通位置v。由此，将相当于浮动指令的先导压p有效化，将刮板用控制阀22切换到浮动位置iv。
在刮板用控制阀22的浮动位置iv，使刮板缸筒12的底部侧油室及拉杆侧油室与油罐t连通。由此，刮板6为浮动状态。此时，刮板6利用其自重下降，与地面接触。然后，若操作人员操作操作装置35使液压挖掘机前进或后退，则由于刮板6处于浮动状态，因此即使地面具有起伏，也能够追随该起伏形状。因此，能够进行良好的平整作业。
之后，若刮板用操作装置34的操作杆的行程s小于基准值s2，则控制器40经由上述的图4的步骤s108进入步骤s104，将电磁切换阀39切换到切断位置vi。由此，将相当于降低指令的先导压p无效化，将刮板用控制阀22返回到中立位置i。进一步地，之后，在将刮板用操作装置34的操作杆返回到中立位置为止的期间，控制器40将电磁切换阀39保持在切断位置vi。
如上所述地，在本实施方式中，在为车身的顶起状态的情况下，即使操作人员误操作(详细而言，将刮板用操作装置34向前侧操作，其行程s为基准值s2以上)，也将相当于浮动指令的先导压p无效化，将刮板用控制阀22返回中立位置。即，不会使刮板6成为浮动状态，能够防止车身的下降。另一方面，在不是车身的顶起状态的情况下，若操作人员将刮板用操作装置34向前侧操作，且其行程s为基准值s2以上，则将相当于浮动指令的先导压p有效化，将刮板用控制阀22切换到浮动位置iv。即，使刮板缸筒12的底部侧油室及拉杆侧油室与油罐t连通，使刮板6成为浮动状态，因此能够进行良好的平整作业。
另外，在本实施方式中，在由于刮板用操作装置34的操作杆的行程s为预定值s2以上且处于车身的顶起状态而将电磁切换阀39切换到切断位置vi的情况下(即，将刮板用控制阀22返回到中立位置i的情况下)，之后，即使刮板用操作装置34的操作杆的行程s小于预定值s2，在操作杆返回到中立位置为止的期间，也将电磁切换阀39保持在切断位置vi。由此，与不将电磁切换阀39保持在切断位置vi的情况不同，能够防止刮板用控制阀22从中立位置i向降低位置iii(尤其是，操作杆的行程越变大，入口流路的开口面积及出口的开口面积越变大的状态)的急剧的移行，能够避免急剧的动作。
另外，在本实施方式中，在由于刮板用操作装置34的操作杆的行程s为预定值s2以上且不是车身的顶起状态而将电磁切换阀39保持在连通位置v的情况下(即，将刮板用控制阀22切换到浮动位置iv的情况)，之后，若刮板用操作装置34的操作杆的行程s小于预定值s2，则将电磁切换阀39切换到切断位置vi，而且，之后，在操作杆返回到中立位置为止的期间，将电磁切换阀39保持在切断位置vi。由此，与不将电磁切换阀39切换到切断位置vi的情况不同，能够防止刮板用控制阀22从浮动位置iv向降低位置iii(尤其是操作杆的行程越大，入口流路的开口面积及出口的开口面积越大的状态)的急剧的移行，避免急剧的动作。
此外，在上述一实施方式中，举例说明了以下情况：设置检测刮板缸筒12的底部侧油室的压力的压力传感器41，控制器40通过是否由该压力传感器41检测出的压力为预先设定的设定值以上且该状态持续了预先设定的预定时间，判断是否处于刮板6顶起车身的状态，但是不限于此，在本发明的宗旨及技术思想的范围内可进行变形。即，例如，也可以是，设置检测刮板缸筒12的拉杆侧油室的压力的压力传感器，控制器通过是否由该压力传感器检测出的压力为预先设定的设定值以下且该状态持续了预先设定的预定时间，判断是否处于刮板6顶起车身的状态。或者，例如，也可以是，设置检测刮板缸筒12的底部侧油室的压力的第一压力传感器和检测刮板缸筒12的拉杆侧油室的压力的第二压力传感器，控制器通过是否由第一压力传感器检测出的压力为预先设定的第一设定值以上且由第二压力传感器检测出的压力为预先设定的第二设定值(其中，第二设定值＜第一设定值)以下，判断是否处于刮板6顶起车身的状态。在这些变形例中，也能够得到与上述一实施方式同样的效果。
另外，在上述一实施方式中，举例说明了刮板用操作装置34根据操作杆的行程生成先导压并输出至刮板用控制阀22的结构，但不限于此，在不脱离本发明的宗旨及技术思想的范围内可以变形。即，也可以构成为，刮板用操作装置34检测操作杆的行程并输出至控制器，控制器根据操作杆的行程生成控制信号并输出至电磁比例减压阀，电磁比例减压阀根据控制信号生成先导压并输出至刮板用控制阀。而且，也可以是，取代上述一实施方式的电磁切换阀39，控制器进行将控制信号有效化或无效化的处理，由此切换浮动指令及降低指令的有效化和无效化。在这样的变形例中，也能够得到与上述一实施方式同样的效果。
另外，在上述一实施方式中，举例说明了如下结构(开心系统)：控制阀22～29为开心型，在它们位于中立位置时，来自液压泵p1、p2、p3的压力油返回油罐，但不限于此，在不脱离本发明的宗旨及技术思想的范围内可以变形。即，也可以是以下结构(具备负载敏感控制功能的闭心系统)：控制阀为闭心型，在它们位于中立位置时，来自液压泵的压力油经由卸载阀返回油罐。
另外，在上述一实施方式中，举例说明了作为主泵具备三个液压泵p1、p2、p3的情况，但不限于此，在不脱离本发明的宗旨及技术思想的范围内可以变形。即，只要具备至少一个液压泵即可。
此外，以上举例说明了将本发明应用于液压挖掘机的情况，但不限于此，也可以将本发明应用于其它工程机械(详细而言，例如轮式装载机等)。
符号说明
1—下部行驶体，2—上部回转体，6—刮板，12—刮板缸筒，22—刮板用控制阀，34—刮板用操作装置，34a、34b—先导阀，38a、38b—先导油路，39—电磁切换阀，40—控制器，41—压力传感器，42—先导压传感器，p1、p2、p3—液压泵，t—油罐。