平地机流量控制系统、方法、控制器和平地机与流程

本公开涉及平地机液压系统，尤其涉及一种平地机流量控制系统、方法、控制器和平地机。

背景技术：

平地机是一种土方工程机械，主要用于公路、机场、农田等大面积的地面平整和挖沟、刮坡、松土、除雪等作业，这些操作以及转向、制动、散热等均是通过液压系统实现的，目前平地机液压系统多为齿轮泵+手动节流阀形式，也有柱塞泵+液控负载敏感多路阀的形式。

齿轮泵+手动节流阀系统，输出流量恒定，只与发动机转速有关。柱塞泵可以为变量泵，变量泵+液控负载敏感多路阀系统，通过一系列的梭阀选出最高负载压力信号反馈到变量泵上，保证所有主阀的压差一致，从而保证各联的流量协调。当操作先导手柄时，较高的负载压力信号作用在泵的调节机构上，使泵的斜盘角度增大，排量增大；反之，当先导回位时，泵的排量变小，通过主阀芯的移动开口度改变泵的排量，实现根据需要提供流量。当两个或多个执行机构同时动作时，最高的负载压力信号，作用到负载小的工作联的压力补偿阀的同时反馈到变量泵上，从而改变主泵的排量，实现各联均能分配到流量。

技术实现要素：

本公开要解决的一个技术问题是，提供一种平地机流量控制系统、方法、控制器和平地机，能够提高系统响应效率。

根据本公开一方面，提出一种平地机流量控制系统，包括：油箱；操纵装置；多个执行机构；多路阀，多路阀的每个出油口与对应的执行机构连接，多路阀的回油口与油箱连接；第一电控泵，第一电控泵的出油口与多路阀的进油口连接，第一电控泵的吸油口与油箱连接；以及控制器，第一端与第一电控泵的信号端连接，第二端与多路阀的每路信号端连接，第三端与操作装置连接，其中，控制器被配置为根据多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，控制第一电控泵的出口流量的大小，以及控制多路阀的主阀芯的通断与开口大小，其中，控制器处于第一模式时，流量总和根据预先设定的多个执行机构中每个执行机构对应的流量确定，处于第二模式时，流量总和根据操纵装置的行程确定。

在一些实施例中，该平地机流量控制系统还包括：转向机构；转向器，转向器的出油口与转向机构连接，转向器的信号端与控制器的第四端连接，转向器的回油口与油箱连接；以及转向优先阀，转向优先阀的第一出油口与转向器的进油口连接，转向优先阀的第二出油口与多路阀的进油口连接，转向优先阀的进油口与第一电控泵的出油口连接，其中，控制器还被配置为根据转向器反馈的电信号，控制第一电控泵的出口流量的大小。

在一些实施例中，该平地机流量控制系统还包括：散热系统；控制阀块，控制阀块的第一出油口与散热系统连接，控制阀块的信号端与控制器的第五端连接，控制阀块的回油口与油箱连接；以及第二泵，第二泵的出油口与控制阀块的进油口连接，第二泵的信号端与控制器的第六端连接，第二泵的吸油口与油箱连接，其中，控制器还被配置为根据控制阀块返回的电信号，控制第二泵的出口流量的大小。

在一些实施例中，该平地机流量控制系统还包括：制动系统，与控制阀块的第二出油口连接。

在一些实施例中，制动系统包括：制动机构；制动阀，制动阀的出油口与制动机构连接，制动阀的进油口与控制阀块的第二出油口连接，制动阀的回油口与油箱连接；以及蓄能器，设置在制动阀和制动阀之间。

在一些实施例中，该平地机流量控制系统还包括：动力机构，驱动端与第一电控泵的驱动端连接，信号端与控制器的第七端连接，其中，第一模式或第二模式包括重载模式和节能模式，控制器被配置为在重载模式下，向动力机构发送第一转速指令，在节能模式下，向动力机构发送第二转速指令，其中，第一转速大于第二转速。

在一些实施例中，第一电控泵与第二泵连接。

在一些实施例中，第二泵为变量泵或齿轮泵。

在一些实施例中，操纵装置包括第一电控手柄和第二电控手柄。

在一些实施例中，多个执行机构包括左升降油缸、右升降油缸、松土器油缸、铲刀引出油缸、铲刀倾斜油缸、回转马达、铲刀摆动油缸、铰接转向油缸、前轮倾斜油缸、推土铲油缸中的一个或多个。

根据本公开的另一方面，还提出一种如上述的平地机流量控制系统的流量控制方法，包括：确定多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，其中，控制器处于第一模式时，流量总和根据预先设定的多个执行机构中每个执行机构对应的流量确定，处于第二模式时，流量总和根据操纵装置的行程确定；以及根据流量总和，控制第一电控泵的出口流量的大小，以及控制多路阀的主阀芯的通断与开口大小。

在一些实施例中，平地机流量控制系统还包括：转向机构、转向器以及转向优先阀，转向器的出油口与转向机构连接，转向器的信号端与控制器的第四端连接，转向器的回油口与油箱连接；转向优先阀的第一出油口与转向器的进油口连接，转向优先阀的第二出油口与多路阀的进油口连接，转向优先阀的进油口与第一电控泵的出油口连接，其中，流量控制方法还包括：根据转向器反馈的电信号，控制第一电控泵的出口流量的大小。

在一些实施例中，平地机流量控制系统还包括：散热系统、控制阀块以及第二泵，控制阀块的第一出油口与散热系统连接，控制阀块的信号端与控制器的第五端连接，控制阀块的回油口与油箱连接；第二泵的出油口与控制阀块的进油口连接，第二泵的信号端与控制器的第六端连接，第二泵的吸油口与油箱连接，其中，流量控制方法还包括：根据控制阀块返回的电信号，控制第二泵的出口流量的大小。

在一些实施例中，平地机流量控制系统还包括动力机构，动力机构的驱动端与第一电控泵的驱动端连接，信号端与控制器的第七端连接，其中，第一模式或多对第二模式包括重载模式和节能模式，流量控制方法还包括：在重载模式下，向动力机构发送第一转速指令；以及在节能模式下，向动力机构发送第二转速指令，其中，第一转速大于第二转速。

根据本公开的另一方面，还提出一种控制器，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的流量控制方法。

根据本公开的另一方面，还提出平地机流量控制系统的控制器，包括：流量确定单元，被配置为确定多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，其中，控制器处于第一模式时，流量总和根据预先设定的多个执行机构中每个执行机构对应的流量确定，处于第二模式时，流量总和根据操纵装置的行程确定；第一电控泵控制单元，被配置为根据流量总和，控制第一电控泵的出口流量的大小；以及多路阀控制单元，被配置为根据流量总和，控制多路阀的主阀芯的通断与开口大小。

根据本公开的另一方面，还提出一种平地机，包括：上述的平地机流量控制系统；或上述的控制器。

根据本公开的另一方面，还提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的流量控制方法。

本公开实施例中，通过设置油箱、操纵装置、多个执行机构、多路阀、第一电控泵和控制器以及限定各部件的连接关系，控制器根据多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，控制第一电控泵的出口流量的大小，以及控制多路阀的主阀芯的通断与开口大小，实现了对平地机电控正流量控制。由于不需要再通过主阀芯开启后将负载压力反馈到变量泵的油路这个环节，减少了系统响应时间，提高系统响应效率。另外，通过将控制器设置为第一模式和第二模式，既能够实现通过操作装置对第一电控泵和多路阀的同时控制，又能够实现智能化远程操作，减少操作者的操作难度。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1为本公开的平地机流量控制系统的一些实施例的结构示意图。

图2为本公开的平地机流量控制系统的另一些实施例的结构示意图。

图3为本公开的平地机流量控制方法的一些实施例的流程示意图。

图4为本公开的控制器的一些实施例的结构示意图。

图5为本公开的控制器的另一些实施例的结构示意图。

图6为本公开的控制器的另一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

齿轮泵+手动节流阀系统的方案，大量油液在系统中循环，工作过程中功率损耗大，当流量需求较小时，仍然以足够多的流量输出，能源浪费严重。同时大量的液压油在管路中循环，降低使用寿命。各执行机构受负载影响较大，无法复合动作。

齿轮泵+手动节流阀系统的方案，较节流系统具有省功率、发热少、操控性好的特点，并且很好的解决了复合动作的问题。但系统正常工作时，需要先打开主阀芯，选出最高负载压力信号，将负载的压力信号反馈到变量泵上，这就会造成系统响应延迟的问题，影响系统响应性，在工作过程中，如果出现负载突变的情况，会引起执行机构抖动，液控形式对系统的操控不够灵活方便，并且负载敏感多路阀结构较复杂，故障率较高。

随着人们对智能化、舒适性、操控性和节能性的要求越来越高，平地机也需要寻求更加智能、高效、稳定、操控灵活的系统，节约能源问题已经成为社会性问题，提高平地机液压系统有效功率成为当前重要的任务。

图1为本公开的平地机流量控制系统的一些实施例的结构示意图。该系统包括油箱1、操纵装置2、多个执行机构3、多路阀4、第一电控泵5和控制器6。

操纵装置2例如为电控手柄，为了操作方便，如图2所示，操纵装置2包括第一电控手柄2.1和第二电控手柄2.2。操作装置2可以实现多个自由度控制，例如，前后运动控制一个执行机构，左右运动控制另一个执行机构等，同时电控手柄中集成滚轮、按钮等，实现对多个执行机构的控制。电控手柄能够输出电信号，电控手柄操作力小，响应快，舒适性优于液压先导手柄，并且操纵灵活，更高效稳定。

执行机构3如图2所示，例如包括左升降油缸3.1、右升降油缸3.2、松土器油缸3.3、铲刀引出油缸3.4、铲刀倾斜油缸3.5、回转马达3.6、铲刀摆动油缸3.7、铰接转向油缸3.8、前轮倾斜油缸3.9、推土铲油缸3.10等。

多路阀4例如为电比例多路阀，具备内部先导功能，先导端具备比例电磁铁。多路阀4的每个出油口与对应的执行机构连接，多路阀4的回油口与油箱1连接。该实施例中采用的电比例多路阀相比于负载敏感多路阀，结构简单，故障率较低。

第一电控泵5的出油口与多路阀4的进油口连接，第一电控泵5的吸油口与油箱1连接。第一电控泵5为变量泵，例如为电控柱塞泵。

控制器6的第一端与第一电控泵5的信号端连接。控制器6的第二端与多路阀4的每路信号端连接，例如，与电比例多路阀的各联先导比例电磁铁的电信端连接。控制器6的第三端与操作装置2连接，操作装置2通过控制器6可以向多路阀4的每路电磁铁信号端发送信号。

在一些实施例中，控制器6可以通过线束连接、can总线连接和无线连接等方式，分别与第一电控泵5的信号端、多路阀4的每路信号端和操作装置2连接。

控制器6被配置为根据多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，控制第一电控泵5的出口流量的大小，以及控制多路阀4的主阀芯的通断与开口大小。控制器6处于第一模式时，流量总和根据预先设定的多个执行机构中每个执行机构对应的流量确定，处于第二模式时，流量总和根据操纵装置的行程确定。

第一模式例如为智能模式。在该实施例中，根据平地机作业工况，通过控制器的程序远程控制平地机作业。例如，预先设定好每个执行机构运行时所需的流量，在平地机运行到某地后，确定需要执行的操作，进而确定需要输入液压油的执行机构，根据执行作业的执行机构所需流量总和，控制器同时向第一电控泵和多路阀发送指令，第一电控泵和多路阀同时动作，使得执行机构实现协调运动度。例如，当平地机刮坡作业时，需要将平地机铲刀旋转一定角度，当坡度较陡时，也会要求铲刀竖直放置，如果仅仅操作两个手柄，这就对操作者有很高的要求。在该情况下，通过控制器智能模式控制第一电控泵和多路阀同时动作，该过程无需电控手柄的操作，降低对操作者要求，提升了平地机智能化作业程度。

第二模式例如为非智能模式。在该实施例中，当操作电控手柄时，电控手柄输出电流信号传递到控制器，控制器将电流信号同时传递到第一电控泵和多路阀的比例电磁铁上，使得第一电控泵和多路阀同时动作。例如，根据电控手柄的行程，控制器计算需要推动多路阀的主阀芯的行程，计算各联工作机构所需流量总和，同时，根据控制器输出的信号反馈到第一电控泵的控制斜盘摆角的比例阀，实现多路阀向对应的执行机构提供对应的流量。

在上述实施例中，通过设置油箱、操纵装置、多个执行机构、多路阀、第一电控泵和控制器以及限定各部件的连接关系，控制器根据多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，控制第一电控泵的出口流量的大小，以及控制多路阀的主阀芯的通断与开口大小，实现了对平地机电控正流量控制。由于不需要再通过主阀芯开启后将负载压力反馈到变量泵的油路这个环节，减少了系统响应时间，提高了系统响应效率。由于平地机采用了电控正流量控制，在负载出现突变时，不会引起机构抖动。

另外，通过将控制器设置为第一模式和第二模式，既能够实现通过操作装置对第一电控泵和多路阀的同时控制，又能够实现智能化远程操作，减少操作者的操作难度。

在本公开的另一些实施例中，如图2所示，该系统还包括动力机构7，动力机构例如为发电机。动力机构的驱动端与第一电控泵5的驱动端连接，信号端与控制器6的第七端连接。

一些实施例中，第一模式或第二模式包括重载模式和节能模式，控制器6被配置为在重载模式下，向动力机构7发送第一转速指令，在节能模式下，向动力机构7发送第二转速指令，其中，第一转速大于第二转速。

例如，当平地机中出现带载回转、带载调整铲刀等重载作业工况时，调高发动机转速，通过控制多路阀的阀杆开口度和变量泵斜盘摆角，从而使执行机构实现协调运动，提高系统控制精度、降低能耗、减小冲击。平地机在平整地面等平常工况作业或微操作工况时，调低发动机转速，限定电流最大值，按需提供流量，降低能耗，不会造成流量的延迟和浪费。

该实施例中的平地机具有多种作业模式，控制器向相应的部件发出控制指令，控制变量泵摆角，使变量泵按指令提供油源，支撑平地机智能化、舒适性、操控性和节能性的提升。

在本公开的另一些实施例中，如图2所示，该系统还包括转向机构8、转向器9和转向优先阀10。转向机构8为转向油缸，转向器9例如为电液转向器，内设置换向阀。

转向器9的出油口与转向机构8连接，实现对转向机构8的流量控制。转向器9的信号端与控制器6的第四端连接，转向器9的回油口与油箱1连接。

转向优先阀10的第一出油口与转向器9的进油口连接，转向优先阀10的第二出油口与多路阀4的进油口连接，转向优先阀10的进油口与第一电控泵5的出油口连接。即转向优先阀10设置在多路阀4和第一电控泵5之间。通过设置转向优先阀10，保证转向动作优先，在车辆有转向需要时，第一电控泵5输出的液压油经过转向优先阀10优先进入转向器9的换向阀；在车辆无转向需要时，控制器6将流量信号同时传递到第一电控泵5和多路阀4上，实现作业操作。

控制器6还被配置为根据转向器9反馈的电信号，控制第一电控泵5的出口流量的大小。

在该实施例中，通过设置转向优先阀，当有转向操作时，转向优先阀优先给转向器供油，实现转向操作优先于其余执行机构的动作，避免车辆出现危险。控制器可以根据转向器反馈的电信号，根据车辆转向需求，控制第一电控泵的出口流量的大小和转向器中转向阀的开口大小，进而实现转向系统的电控正流量控制，操纵灵活，更高效稳定，响应快，节省能源。

在本公开的另一些实施例中，该系统还包括散热系统11、控制阀块12和第二泵13。

控制阀块12的第一出油口与散热系统11连接，在一些实施例中，散热系统11例如为液压风扇，则该液压风扇的出油口与油箱1连接。控制阀块12的信号端与控制器6的第五端连接，控制阀块12内的液压油信号通过传感器转换为电流信号输出。控制阀块12的回油口与油箱1连接。

第二泵13例如为变量泵，例如为柱塞泵，第二泵13的出油口与控制阀块12的进油口连接，第二泵13的信号端与控制器6的第六端连接，第二泵13的吸油口与油箱1连接。控制器6还被配置为根据控制阀块12返回的电信号，控制第二泵13的出口流量的大小。

在该实施例中，通过设置独立散热系统，能够解决平地机液压系统温度控制不稳定的问题，实现温度精准控制。

在一些实施例中，第二泵13还可以为齿轮泵。在第二泵13为齿轮泵时，能够节省系统成本。

在一些实施例中，第一电控泵5和第二泵13连接，由一个动机机构提供动能。

在本公开的另一些实施例中，该系统还可以包括制动系统14，制动系统14与控制阀块11的第二出油口连接。控制阀块11为电比例制动/散热控制阀块。

制动系统包括制动机构141、制动阀142和蓄能器143。制动机构141例如为制动油缸。

制动阀142的出油口与制动机构141连接，制动阀142的进油口与控制阀块11的第二出油口连接，制动阀143的回油口与油箱1连接。蓄能器143设置在制动阀141和制动阀142之间。

当驱动制器时，蓄能器143内的油液压力经过制动阀142进入制动机构141，实现制动功能。当蓄能器143内的油液压力低于控制阀块11设置的压力时，第二泵13的油液经过控制阀块11向蓄能器143内充液，直至压力达到蓄能器143的设定值。

在该实施例中，通过设置蓄能器，蓄能器内的油液压力满足条件时，由蓄能器向制动机构供油，制动系统和散热系统共用控制阀块，减少了系统成本。

图3为本公开的平地机流量控制方法的一些实施例的流程示意图。

在步骤310，确定多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，其中，控制器处于第一模式时，流量总和根据预先设定的多个执行机构中每个执行机构对应的流量确定，处于第二模式时，流量总和根据操纵装置的行程确定。

在步骤320，根据流量总和，控制第一电控泵的出口流量的大小，以及控制多路阀的主阀芯的通断与开口大小。

在一些实施例中，第一模式或第二模式包括重载模式和节能模式。在重载模式下，向控制器动力机构发送第一转速指令，在节能模式下，控制器向动力机构发送第二转速指令，其中，第一转速大于第二转速。

在上述实施例中，控制器根据多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，控制第一电控泵的出口流量的大小，以及控制多路阀的主阀芯的通断与开口大小，实现了对平地机电控正流量控制。由于不需要再通过主阀芯开启后将负载压力反馈到变量泵的油路这个环节，减少了系统响应时间。另外，通过将控制器设置为第一模式和第二模式，既能够实现通过操作装置对第一电控泵和多路阀的同时控制，又能够实现智能化远程操作，减少操作者的操作难度。

在本公开的另一些实施例中，控制器还可以根据转向器反馈的电信号，控制第一电控泵的出口流量的大小，实现平地机的转向控制。

在本公开的另一些实施例中，控制器还可以根据控制阀块返回的电信号，控制第二泵的出口流量的大小。在控制阀块控制散热系统时，解决了平地机液压系统温度控制不稳定的问题，实现温度精准控制。

图4为本公开的控制器的一些实施例的结构示意图。该控制器包括存储器410和处理器420。其中：存储器410可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器410用于存储图3所对应实施例中的指令。处理器420耦接至存储器410，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器420用于执行存储器中存储的指令。

在本公开的另一些实施例中，处理器420通过bus总线430耦合至存储器410。该控制器400还可以通过存储接口440连接至外部存储装置450以便调用外部数据，还可以通过网络接口460连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)，此处不再进行详细介绍。

该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，实现了对平地机电控正流量控制。由于不需要再通过主阀芯开启后将负载压力反馈到变量泵的油路这个环节，减少了系统响应时间。

图5为本公开的控制器的另一些实施例的结构示意图。该控制器包括流量确定单元510、第一电控泵控制单元520和多路阀控制单元530。

流量确定单元510被配置为确定多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，其中，控制器处于第一模式时，流量总和根据预先设定的多个执行机构中每个执行机构对应的流量确定，处于第二模式时，流量总和根据操纵装置的行程确定。

在一些实施例中，流量确定单元510还被配置为根据转向器反馈的电信号，确定转向机构所需流量大小。

在一些实施例中，流量确定单元510还被配置为根据控制阀块返回的电信号，确定制动系统或散热系统所需流量大小。

第一电控泵控制单元520被配置为根据多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，控制第一电控泵的出口流量的大小。

多路阀控制单元530被配置为根据多个执行机构中执行工作的执行机构所需流量总和，控制多路阀的主阀芯的通断与开口大小。

在一些实施例中，如图6所示，该控制器还包括动力机构控制单元540，被配置为向动力机构发送转速指令。例如，在重载模式下，向动力机构发送第一转速指令，在节能模式下，向动力机构发送第二转速指令，其中，第一转速大于第二转速。

在一些实施例中，如图6所示，该控制器还包括制动控制单元550，被配置为控制转向器的换向阀的通断与开口大小。

第二泵控制单元560和控制阀块控制单元570。第二泵控制单元560被配置为控制第二泵的出口流量大小。控制阀块控制单元570被配置为控制控制阀块的通断与开口大小。

在本公开的另一些实施例中，保护一种平地机，该平地机包括上述的平地机流量控制系统，或者，该平地机包括上述的控制器。

在另一些实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图3所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。