电控挖掘机正反手切换方法、系统、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及挖掘机技术领域，尤其涉及一种电控挖掘机正反手切换方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

目前，国内外液压挖掘机先导操纵系统主要形式为：左先导阀左、右操纵分别控制挖掘机上平台左回转和右回转，左先导阀前、后操纵分别控制挖掘机斗杆的外摆和内收；右先导阀左、右操纵分别控制挖掘机铲斗的内收和外摆，右先导阀前、后操纵分别控制挖掘机动臂的下降和上升。

然而，当遇到一些特殊工况如不需要挖掘机进行回转操作，但需要频繁动作斗杆时，由于挖机手习惯于左、右操纵，若频繁进行前、后操纵容易产生疲劳，因此，许多挖机手要求将回转操纵和斗杆操纵进行对调。如果用户根据自己的操作习惯或培训需要改变操纵方式，往往需要拆装先导油管或手动操作电磁阀两种方式。上述两种方式不仅浪费时间和液压油，还容易污染环境。

技术实现要素：

本发明提供一种电控挖掘机正反手切换方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中电控挖掘机正反手切换的实现方式复杂、费时的问题。

本发明提供一种电控挖掘机正反手切换方法，包括：

接收用户对目标对象的第一输入；

响应于所述第一输入，读取第一手柄信号；

把第一变量更新为第四变量，第二输出变量值赋值给第四变量，输出所述第二输出变量值以调整斗杆电磁阀的占空比；把第二变量更新为第三变量，第一输出变量值赋值给第三变量，输出所述第一输出变量值以调整回转电磁阀的占空比。

根据本发明提供的一种电控挖掘机正反手切换方法，还包括：

接收用户对目标对象的第二输入；

响应于所述第二输入，读取第一手柄信号；

将回转信号与所述第一变量相关联，将斗杆信号与所述第二变量相关联；

第一输出变量值赋值给第一变量，输出所述第一输出变量值以调整回转电磁阀的占空比，第二输出变量值赋值给第二变量，输出所述第二输出变量值以调整斗杆电磁阀的占空比。

根据本发明提供的一种电控挖掘机正反手切换方法，还包括：

接收用户对目标对象的第三输入；

响应于所述第三输入，读取第二手柄信号；

把第五变量更新为第八变量，第四输出变量值赋值给第八变量，输出所述第四输出变量值以调整铲斗电磁阀的占空比；把第六变量更新为第七变量，第三输出变量值赋值给第七变量，输出所述第三输出变量值以调整动臂电磁阀的占空比。

根据本发明提供的一种电控挖掘机正反手切换方法，还包括：

接收用户对目标对象的第四输入；

响应于所述第四输入，读取第二手柄信号；

将动臂信号与所述第五变量相关联，将铲斗信号与所述第四变量相关联，第三输出变量值赋值给第五变量，输出所述第三输出变量值以调整动臂电磁阀的占空比，第四输出变量值赋值给第六变量，输出所述第四输出变量值以调整铲斗电磁阀的占空比。

本发明还提供一种电控挖掘机正反手切换系统，包括：

ecu控制器，第一手柄、第二手柄、回转电磁阀、斗杆电磁阀、铲斗电磁阀以及动臂电磁阀均与所述ecu控制器连接；

显示屏，具有操作界面，与所述ecu控制器连接，所述操作界面上设置有正反手操作按键。

根据本发明提供的一种电控挖掘机正反手切换系统，所述第一手柄、所述第二手柄和所述显示屏通过can总线与所述ecu控制器通信连接。

根据本发明提供的一种电控挖掘机正反手切换系统，所述正反手操作按键包括与所述第一手柄相对应的第一切换开关和与所述第二手柄相对应的第二切换开关。

根据本发明提供的一种电控挖掘机正反手切换系统，所述回转电磁阀、所述斗杆电磁阀、所述铲斗电磁阀以及所述动臂电磁阀均为比例电磁阀。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的所述电控挖掘机正反手切换方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的所述电控挖掘机正反手切换方法的步骤。

本发明提供的电控挖掘机正反手切换方法、系统、电子设备及存储介质，在无需安装辅助油路的情况下，根据开关量信号实现控制算法和传输地址的互换，可以快速实现挖掘机正反手切换，无需外加油路切换阀，简单方便，易于实现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的电控挖掘机正反手切换方法的流程示意图；

图2是本发明提供的电控挖掘机正反手切换系统的结构框图；

图3是本发明提供的电子设备的结构示意图；

附图标记：

1：ecu控制器；2：显示屏；3：第一手柄；

4：回转电磁阀；5：斗杆电磁阀；6：处理器；

7：通信接口；8：存储器；9：通信总线。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1描述本发明的电控挖掘机正反手切换方法。

为了实现挖掘机上平台左回转和右回转，挖掘机斗杆的外摆和内收之间的切换，如图1所示，本发明实施例的电控挖掘机正反手切换方法，包括：

s100，接收用户对目标对象的第一输入；

需要说明的是，用户可以点击显示屏上的图标，显示屏上设有多个图标，多个图标可以分别表示不同的含义。例如，第一个图标表示挖掘机上平台左回转和右回转，挖掘机斗杆的外摆和内收之间的切换，第二个图标表示挖掘机铲斗的内收和外摆，挖掘机动臂的下降和上升之间的切换。

s200，响应于第一输入，读取第一手柄信号；

其中，第一手柄可以用于控制挖掘机上平台左回转和右回转，以及挖掘机斗杆的外摆和内收。

需要说明的是，用户在点击第一个图标后，ecu控制器会接收到与该图标相对应的开关信号，ecu控制器会判断是进行正手操作还是反手操作，此时，ecu控制器读取第一手柄信号，初始状态下，回转信号与第一变量相关联，斗杆信号与第二变量相关联，第一输出变量值赋值给第一变量，第二输出变量值赋值给第二变量。

s300，把第一变量i1更新为第四变量i4，第二输出变量值o2赋值给第四变量，输出第二输出变量值以调整斗杆电磁阀的占空比；把第二变量i2更新为第三变量，第一输出变量值o1赋值给第三变量i3，输出所述第一输出变量值以调整回转电磁阀的占空比。

若ecu控制器判断进行反手操作，此时ecu控制器把第一变量更新为第四变量，第二输出变量值赋值给第四变量，输出第二输出变量值以调整斗杆电磁阀的占空比；把第二变量更新为第三变量，第一输出变量值赋值给第三变量，输出第一输出变量值以调整回转电磁阀的占空比。

本发明实施例的电控挖掘机正反手切换方法，在无需安装辅助油路的情况下，根据开关量信号实现控制算法和传输地址的互换，可以快速实现挖掘机正反手切换，无需外加油路切换阀，简单方便，易于实现。

在上述实施例的基础上，电控挖掘机正反手切换方法还包括：

接收用户对目标对象的第二输入；

此时用户点击显示屏上的第一个图标。

响应于第二输入，读取第一手柄信号；

用户在点击上述的图标后，ecu控制器会接收到与该图标相对应的开关信号，此时，ecu控制器会判断是进行正手操作。

此时的回转信号与第一变量相关联，斗杆信号与第二变量相关联，第一输出变量值赋值给第一变量，第二输出变量值赋值给第二变量；

ecu控制器输出第一输出变量值以调整回转电磁阀的占空比，ecu控制器输出所述第二输出变量值以调整斗杆电磁阀的占空比。

在本发明实施例中，ecu控制器会根据接收到与该图标相对应的开关信号来判断是进行正手操作还是反手操作，实现方式简单可靠。

为了实现挖掘机铲斗的内收和外摆，挖掘机动臂的下降和上升之间的切换，在上述实施例的基础上，电控挖掘机正反手切换方法还包括：

接收用户对目标对象的第三输入；

需要说明的是，用户可以点击显示屏上的第二个图标。

响应于第三输入，读取第二手柄信号；

其中，第二手柄可以用于控制挖掘机铲斗的内收和外摆，挖掘机动臂的下降和上升。

需要说明的是，用户在点击第二个图标后，ecu控制器会接收到与该图标相对应的开关信号，ecu控制器会判断是进行正手操作还是反手操作，此时，ecu控制器读取第二手柄信号，初始状态下，动臂信号与第五变量相关联，铲斗信号与第四变量相关联，第三输出变量值赋值给第五变量，第四输出变量值赋值给第六变量。

若ecu控制器判断进行反手操作，此时ecu控制器把第五变量更新为第八变量，第四输出变量值赋值给第八变量，输出第四输出变量值以调整铲斗电磁阀的占空比；把第六变量更新为第七变量，第三输出变量值赋值给第七变量，输出第三输出变量值以调整动臂电磁阀的占空比。

在上述实施例的基础上，电控挖掘机正反手切换方法还包括：

接收用户对目标对象的第四输入；

此时用户点击显示屏上的第二个图标。

响应于所述第四输入，读取第二手柄信号；

用户在点击上述的图标后，ecu控制器会接收到与该图标相对应的开关信号，此时，ecu控制器会判断是进行正手操作。

此时的动臂信号与第五变量相关联，铲斗信号与第四变量相关联，第三输出变量值赋值给第五变量，第四输出变量值赋值给第六变量；

ecu控制器输出第三输出变量值以调整动臂电磁阀的占空比，第四输出变量值赋值给第六变量，输出第四输出变量值以调整铲斗电磁阀的占空比。

如图2所示，本发明实施例的电控挖掘机正反手切换系统，包括：

ecu控制器1，第一手柄3、第二手柄、回转电磁阀4、斗杆电磁阀5、铲斗电磁阀以及动臂电磁阀均与ecu控制器1连接；

显示屏2，具有操作界面，与ecu控制器1连接，操作界面上设置有正反手操作按键。

需要说明的是，第一手柄3、第二手柄和显示屏通过can总线与ecu控制器1通信连接。

其中，正反手操作按键包括与第一手柄3相对应的第一切换开关和与第二手柄相对应的第二切换开关。

也就是说，第一切换开关与第一图标相对应，用于实现挖掘机上平台左回转和右回转，挖掘机斗杆的外摆和内收之间的切换。第二切换开关与第二图标相对应，用于实现挖掘机铲斗的内收和外摆，挖掘机动臂的下降和上升之间的切换。

在可选的实施例中，回转电磁阀4、斗杆电磁阀5、铲斗电磁阀以及动臂电磁阀均为比例电磁阀。

以下以挖掘机上平台左回转和右回转，挖掘机斗杆的外摆和内收之间的切换为例进行说明。

用户可以点击显示屏上的第一切换开关；

用户在点击第一切换开关后，ecu控制器1会接收到与该第一切换开关相对应的开关信号，ecu控制器1会判断是进行正手操作还是反手操作，此时，ecu控制器1读取第一手柄信号，初始状态下，回转信号与第一变量相关联，斗杆信号与第二变量相关联，第一输出变量值赋值给第一变量，第二输出变量值赋值给第二变量。

若ecu控制器1判断进行反手操作，此时ecu控制器1把第一变量更新为第四变量，第二输出变量值赋值给第四变量，输出第二输出变量值以调整斗杆电磁阀5的占空比；把第二变量更新为第三变量，第一输出变量值赋值给第三变量，输出第一输出变量值以调整回转电磁阀4的占空比。

或者，用户在点击上述的第一切换开关后，ecu控制器会接收到与该第一切换开关相对应的开关信号，此时，ecu控制器会判断是进行正手操作。

此时的回转信号与第一变量相关联，斗杆信号与第二变量相关联，第一输出变量值赋值给第一变量，第二输出变量值赋值给第二变量；

ecu控制器1输出第一输出变量值以调整回转电磁阀4的占空比，ecu控制器1输出第二输出变量值以调整斗杆电磁阀5的占空比。

本发明实施例的电控挖掘机正反手切换系统，可以快速实现挖掘机正反手切换，无需外加油路切换阀，简单方便，易于实现。

图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)6、通信接口(communicationsinterface)7、存储器(memory)8和通信总线9，其中，处理器6，通信接口7，存储器8通过通信总线9完成相互间的通信。处理器6可以调用存储器8中的逻辑指令，以执行电控挖掘机正反手切换方法，该方法包括：接收用户对目标对象的第一输入；

响应于所述第一输入，读取第一手柄信号；

把第一变量更新为第四变量，第二输出变量值赋值给第四变量，输出第二输出变量值以调整斗杆电磁阀的占空比；把第二变量更新为第三变量，第一输出变量值赋值给第三变量，输出第一输出变量值以调整回转电磁阀的占空比。

此外，上述的存储器8中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的电控挖掘机正反手切换方法，该方法包括：响应于所述第一输入，读取第一手柄信号；

把第一变量更新为第四变量，第二输出变量值赋值给第四变量，输出第二输出变量值以调整斗杆电磁阀的占空比；把第二变量更新为第三变量，第一输出变量值赋值给第三变量，输出第一输出变量值以调整回转电磁阀的占空比。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的电控挖掘机正反手切换方法，该方法包括：响应于所述第一输入，读取第一手柄信号；

把第一变量更新为第四变量，第二输出变量值赋值给第四变量，输出第二输出变量值以调整斗杆电磁阀的占空比；把第二变量更新为第三变量，第一输出变量值赋值给第三变量，输出第一输出变量值以调整回转电磁阀的占空比。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。