一种用于清理管道堵塞机器人用机械手

1.本实用新型涉及技术领域，具体为一种用于清理管道堵塞机器人用机械手。


背景技术：

2.管道疏通是人们日常生活中常用到的一种维修服务，管道疏通一般指家庭下水管道疏通，厕所管道疏通，工业管道疏通清洗，现有的管道疏通多采用人工通过钢丝或其他工具疏通管道，受管道尺寸所限对于管道内部堵塞物情况并不太了解，疏通工作费时费力，且排污管道或化学品输送管道内的残留物一般对人体有害，因此管道输通机器人越来越受到市场欢迎，常规的用于清理管道堵塞机器人用机械手往往只设置夹取机构来夹取堵塞物，难以适应复杂的管道内部堵塞状况，比如缠绕的堵塞物卡在接头处的堵塞物难以夹住取出，此时需要将堵塞物剪切开，然后逐步小份取出，因此需要一种适用性好的机械手来清理管道堵塞物。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，包括夹取机构、直线电缸、电机和固定架，所述直线电缸设置在固定架上，所述电机设置在直线电缸上，所述夹取机构设置在最前端，所述电机设置在夹取机构、直线电缸之间，所述夹取机构上设置有卡爪，所述夹取机构设置在电机的动力输出轴上，所述电机设置在直线电缸的活塞杆上。
5.优选的，所述电机采用低速大扭矩电机。
6.优选的，所述夹取机构包括卡爪、第一连杆、第二连杆、主动齿轮、从动齿轮和安装座，所述主动齿轮、从动齿轮可转动式安装在安装座上，且主动齿轮、从动齿轮相互啮合，所述主动齿轮、从动齿轮上各固定连接有一根第一连杆，所述第一连杆的另一端与卡爪可转动式连接，所述卡爪设置有两根，且沿主动齿轮、从动齿轮圆心连线的垂直线对称设置，所述卡爪与第一连杆连接的端部还可转动式连接有第二连杆。
7.优选的，所述主动齿轮的转轴固定连接有驱动电机。
8.优选的，两个所述卡爪相邻边设置有锯齿。
9.优选的，所述卡爪上设置有台阶槽，所述台阶槽的两对边侧壁上设置有滑槽，所述滑槽内滑动安装有刀片，所述台阶槽的另一内壁中部设置有小型电磁销，所述小型电磁销的销轴端部与刀片的刀背固定连接。
10.优选的，所述固定架上设置有两根导向滑轴，所述电机的底座固定安装在安装块上，所述安装块上设置有导向孔，且导向孔内安装有直线轴承，所述直线轴承活动安装在滑轴上，所述安装块与直线电缸的伸缩杆端部固定连接。
11.本实用新型的有益效果如下：本实用新型通过设置夹取机构、直线电缸、电机和固
定架实现机械手清理管道堵塞物动作，从而导通管道，通过设置卡爪、第一连杆、第二连杆、主动齿轮、从动齿轮和安装座组成的夹取机构，实现卡爪的夹取动作，同时在卡爪上设置刀片和小型电磁销，切换剪切动作，实现对堵塞物的剪切，适用对多种堵塞物的清除。
12.为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本实用新型的整体结构示意图；
15.图2为本实用新型夹取机构的俯视示意图；
16.图3为本实用新型夹取机构的台阶槽正视示意图。
17.以上附图的附图标记：夹取机构10，卡爪11，第一连杆12，第二连杆13，主动齿轮14，从动齿轮15，安装座16，锯齿17，台阶槽18，刀片19，直线电缸20，电机30，固定架40，滑轴41，安装块42，小型电磁销181，滑槽182。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.参照图1和图2，一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，包括夹取机构10、直线电缸20、电机30和固定架40，所述直线电缸20设置在固定架40上，所述电机30设置在直线电缸20上，所述夹取机构10设置在最前端，所述电机30设置在夹取机构10、直线电缸20之间，所述夹取机构10上设置有卡爪11，用于夹取管道内的堵塞物，所述夹取机构10设置在电机30的动力输出轴上，所述电机30设置在直线电缸20的活塞杆上，直线电缸20驱动电机30、夹取机构10伸缩运动，卡爪11插入堵塞物中，电机30驱动夹取机构10转动，从而搅动夹取的堵塞物，使得堵塞物松动。
20.进一步地，所述电机30采用低速大扭矩电机，卡爪11夹取阻塞物后，电机30带动卡爪11低速转动，使得阻塞物松动。
21.进一步地，所述夹取机构10包括卡爪11、第一连杆12、第二连杆13、主动齿轮14、从动齿轮15和安装座16，所述主动齿轮14、从动齿轮15可转动式安装在安装座16上，且主动齿轮14、从动齿轮15相互啮合，所述主动齿轮14、从动齿轮15上各固定连接有一根第一连杆12，两根第一连杆12随着对应连接的主动齿轮14、从动齿轮15转动，所述第一连杆12的另一端与卡爪11可转动式连接，所述卡爪11设置有两根，且沿主动齿轮14、从动齿轮15圆心连线的垂直线对称设置，所述卡爪11与第一连杆12连接的端部还可转动式连接有第二连杆13，主动齿轮14转动带动动齿轮15相向或反向转动，第一连杆12拉动卡爪11，在第二连杆13的
限制作用下，两个卡爪11做开合动作，夹取管道内的堵塞物。
22.进一步地，所述主动齿轮14的转轴固定连接有驱动电机（图中未画出标号），用于驱动主动齿轮14转动。
23.进一步地，两个所述卡爪11相邻边设置有锯齿17，用于夹紧堵塞物。
24.进一步地，参照图2和图3，所述卡爪11上设置有台阶槽18，所述台阶槽18的两对边侧壁上设置有滑槽182，所述滑槽182内滑动安装有刀片19，所述台阶槽18的另一内壁中部设置有小型电磁销181，所述小型电磁销181的销轴端部与刀片19的刀背固定连接，小型电磁销181伸缩动作推动刀片19沿着滑槽182滑移，当需要剪切堵塞物时，小型电磁销181推动两块刀片19相互靠近移动，两个卡爪11做开合动作，带动两块刀片19做剪切动作。
25.进一步地，所述固定架40上设置有两根导向滑轴41，所述电机30的底座固定安装在安装块42上，所述安装块42上设置有导向孔，且导向孔内安装有直线轴承，所述直线轴承活动安装在滑轴41上，沿着滑轴41滑移，所述安装块42与直线电缸20的伸缩杆端部固定连接，直线电缸20推动安装块42、电机30沿着滑轴41移动。
26.工作原理：该机械手进入管道堵塞物处，主动齿轮14转动带动动齿轮15反向转动，第一连杆12拉动卡爪11，在第二连杆13的限制作用下，两个卡爪11打开动作，直线电缸20推动安装块42、电机30沿着滑轴41移动，卡爪11插入堵塞物内，主动齿轮14转动带动动齿轮15相向转动，两个卡爪11闭合动作，夹取管道内的堵塞物，电机30驱动夹取机构10转动，从而搅动夹取的堵塞物，使得堵塞物松动，直线电缸20收缩动作，拉动卡爪11将堵塞物取出，当需要剪切堵塞物时，小型电磁销181推动两块刀片19相互靠近移动，两个卡爪11做开合动作，带动两块刀片19做剪切动作，将堵塞物剪断后再夹取。
27.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型性的保护范围之内的实用新型内容。