作业机械的制作方法

1.本发明涉及作业机械。


背景技术：

2.在轮式装载机等作业机械中，提案了一种检测后方的障碍物来抑制碰撞的碰撞抑制系统(例如，参照专利文献1)。
3.在这种碰撞抑制系统中，在作业机械的后端设置有雷达等检测装置。
4.另外，在轮式装载机中，在车辆后方设置有发动机舱。在发动机舱的后部配置有用于冷却发动机的冷却水的风扇。通过风扇的驱动，经由形成于发动机舱的后端的开口进行发动机舱的内部和外部之间的进气或排气。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：(日本)实用新型注册第3219005号


技术实现要素：

8.但是，在将检测装置设置于比风扇靠车辆后端侧的情况下，例如在以排气时冷却的方式构成时，在发动机舱的内部升温的高温的空气与检测装置接触。因此，存在检测装置的温度超过动作范围而检测装置的检测性能降低的可能。另外，在以进气时冷却的方式构成时，存在外部的灰尘等附着于检测装置的表面而检测性能降低的风险。
9.本公开的目的在于，提供能够抑制检测后方的障碍物的性能降低的作业机械。
10.用于解决问题的技术方案
11.公开提供一种作业机械，其具备能够行驶的车辆主体、风扇、障碍物检测装置、以及控制器。风扇经由朝向车辆主体的后方设置的开口，在车辆主体的内部和外部之间交换气体。障碍物检测装置与冷却装置相比设置在后方，检测车辆主体的后方的障碍物。控制器基于障碍物检测装置的状态控制风扇的进排气。
12.发明效果
13.根据本公开，能够提供一种能够抑制检测后方的障碍物的性能降低的作业机械。
附图说明
14.图1是本公开的实施方式1的轮式装载机的侧视图。
15.图2(a)是表示本公开的实施方式1的轮式装载机的后部的立体图，(b)是图2(a)的雷达装置的放大图，(c)是表示从图2(b)卸下罩部的状态的图。
16.图3是表示本公开的实施方式1的轮式装载机的后部的侧视图。
17.图4是表示本公开的实施方式1的轮式装载机的冷却装置及控制系统的构成的图。
18.图5是表示本公开的实施方式1的轮式装载机的控制的流程图。
19.图6是表示本公开的实施方式2的轮式装载机的后部的立体图。
20.图7是表示本公开的实施方式2的轮式装载机的冷却装置及控制的构成的图。
21.图8是表示本公开的实施方式2的轮式装载机的控制的流程图。
22.图9是表示本公开的实施方式1的变形例的轮式装载机的冷却装置及控制的构成的图。
23.图10是表示本公开的实施方式2的变形例的轮式装载机的冷却装置及控制的构成的图。
具体实施方式
24.参照附图，以下对本公开的作为作业机械的一例的轮式装载机进行说明。
25.(轮式装载机的概要)
26.图1是表示本实施方式的轮式装载机100(作业机械的一例)的侧视图。
27.本实施方式的轮式装载机100具备车辆主体1、冷却装置30(参照图4)、雷达装置40(障碍物检测装置的一例)、温度传感器50、以及控制器60(参照图4)。
28.车辆主体1能够行驶。冷却装置30对车辆主体1的发动机的冷却水等进行冷却。雷达装置40在车辆主体1的后方进行障碍物的检测。温度传感器50测定雷达装置40的温度。控制器60基于温度传感器50的检测值进行冷却装置30的进排气的控制。
29.车辆主体1具备：车架2、工作装置3、一对前轮胎4(行驶轮的一例)、舱室5、发动机舱6、一对后轮胎7(行驶轮的一例)、及转向缸9、以及配重10。
30.此外，在以下的说明中，“前”、“后”、“右”、“左”、“上”、及“下”表示以从驾驶座观察前方的状态为基准的方向。另外，“车宽方向”和“左右方向”同义。在图1中，由x表示前后方向，表示前方向时由xf表示，表示后方向时由xb表示。
31.轮式装载机100使用工作装置3进行砂土装载作业等。
32.车架2是所谓的铰接式，具有前车架11、后车架12、以及连结轴部13。前车架11配置于后车架12的前方。连结轴部13设置于车宽方向的中央，以能够相互摆动连结前车架11和后车架12。一对前轮胎4安装于前车架11的左右。另外，一对后轮胎7安装于后车架12的左右。
33.工作装置3通过来自工作装置泵(未图示)的液压油进行驱动。工作装置3能够摆动地安装于前车架11的前部。工作装置3具有大臂14、铲斗15、提升缸16、铲斗缸17、以及双臂曲柄18。
34.大臂14的基端能够转动地安装于前车架11的前部。大臂14的前端能够转动地安装于铲斗15的后部。铲斗15的后部为开口15b的相反侧。提升缸16的缸杆的前端能够转动地安装于大臂14的基端和前端之间。提升缸16的缸主体能够转动地安装于前车架11。
35.双臂曲柄18的一端部能够转动地安装于铲斗缸17的缸杆的前端。双臂曲柄18的另一端部能够转动地安装于铲斗15的后部。双臂曲柄18能够转动地支承于大臂14两端部之间的中央附近的双臂曲柄支架14d。铲斗缸17的缸主体可转动地安装于前车架11。铲斗缸17的伸缩力被双臂曲柄18转换成旋转运动并传递至铲斗15。
36.铲斗15以朝向前方开口的方式能够转动地安装于大臂14的前端。通过铲斗缸17的伸缩，铲斗15相对于大臂14转动，进行抬升动作及倾卸动作。
37.舱室5载置于后车架12上，在内部配置有用于转向操作的手柄、用于操作工作装置
3的杆、各种显示装置等。发动机舱6配置于舱室5的后侧且后车架12上，收纳有发动机(未图示)。
38.配重10设置于后车架12的后部。配重10配置于发动机舱6的下方。配重10的一部分与发动机舱6相比位于后方。配重10的后方xb侧的一端即后端10e相当于轮式装载机100的后端。
39.(冷却装置30)
40.图2(a)是表示车辆主体1的后部的立体图。图3是表示车辆主体1的后部的侧视图。如图3所示，在发动机舱6的内部，沿着前后方向x从前方起依次配置有发动机19、散热器20、以及冷却装置30的风扇31。
41.发动机舱6具有主体部6a和格栅6b。主体部6a以形成覆盖发动机19及散热器20的前方、及左右的侧方的侧板和覆盖上方的顶板的方式设置。
42.格栅6b配置于主体部6a的后端。格栅6b以大致覆盖风扇31的方式形成。在格栅6b的后表面形成有格子状的开口6c。经由开口6c，在发动机舱6的内部和外部之间进行进排气。此外，虽然未图示，但格栅6b相对于主体部6a可以向上方或左右方向转动，能够清洁发动机舱6的内部。
43.散热器20例如通过使冷却发动机19的冷却水与通过风扇31的驱动而供给的气体进行热交换来进行冷却。
44.本实施方式的冷却装置30将风扇31配置于作为冷却对象的散热器20的下游侧，风扇31旋转而以排气状态(参照图3的箭头b)进行散热器20的冷却。排气状态是从发动机舱6的内部经由开口6c朝向外部排出气体的状态。另外，进气状态是从发动机舱6的外部经由开口6c朝向内部吸引气体的状态。
45.接着，对能够在进气状态和排气状态之间切换风扇31的旋转的冷却装置30进行说明。
46.图4是表示冷却装置30及控制系统的构成的图。如图4所示，冷却装置30具有上述的风扇31、液压泵32(泵的一例)、液压油箱33、液压马达34(马达的一例)、第一管路35、第二管路36、以及方向控制阀37。
47.液压泵32通过发动机19的轴输出而被旋转驱动。液压泵32从液压油箱33吸入液压油并喷出高压的压力油，向液压马达34供给液压油。
48.液压马达34通过由液压泵32供给的液压进行驱动，通过轴旋转输出来旋转驱动风扇31。
49.第一管路35和第二管路36将液压泵32及液压油箱33与液压马达34连接。第一管路35及第二管路36将来自液压泵32的压力油向液压马达34供给或排出。
50.方向控制阀37设置于第一管路35和第二管路36的中途。将第一管路35中从液压泵32至方向控制阀37的部分设为管路部分35a，将从方向控制阀37至液压马达34的部分设为管路部分35b。另外，将第二管路36中从液压油箱33至方向控制阀37的部分设为管路部分36a，将从方向控制阀37至液压马达34的部分设为管路部分36b。
51.方向控制阀37例如是三位四通的方向控制阀。方向控制阀37为电磁阀。方向控制阀37具有阀芯，基于来自控制器60的指令信号，以将阀芯配置在停止位置p0、第一位置p1、或第二位置p2中的任一位置的方式进行切换。在停止位置p0，停止压力油的供给及排出，停
止液压马达34的旋转。
52.在方向控制阀37从停止位置p0切换到第一位置p1时，从液压泵32向管路部分35a、管路部分35b、液压马达34、管路部分36b、管路部分36a、及液压油箱33依次供给压力油，液压马达34正向旋转。另一方面，如果将方向控制阀37从第一位置p1切换到第二位置p2，则从液压泵32向管路部分35a、管路部分36b、液压马达34、管路部分35b、管路部分36a、及液压油箱33依次供给压力油，液压马达34反向旋转。
53.此外，在本实施方式中，在液压马达34正转时，风扇31正转，成为排气状态。另外，在液压马达34倒转时，风扇31倒转，成为进气状态。
54.即，通过以将方向控制阀37切换到第一位置p1的状态驱动液压泵32，风扇31正转，成为排气状态。另外，通过以将方向控制阀37切换到第二位置p2的状态驱动液压泵32，风扇31倒转，成为进气状态。
55.(雷达装置40)
56.如图1所示，雷达装置40检测车辆主体1的后方处的障碍物s的存在。在本实施方式中，例如如图2(a)所示，设置有两个雷达装置40。一雷达装置40设置于后车架12的左右方向上的中心轴a的左侧，另一雷达装置40设置于中心轴a的右侧。两个雷达装置40隔着中心轴a左右对称地配置。此外，雷达装置40的数量没有特别限定，例如，在后车架12的中心轴a上可以设置一个雷达装置40，也可以设置3个以上。
57.雷达装置40配置于配重10的上方。如图2(a)及图3所示，雷达装置40配置于格栅6b的下部且格栅6b的后方xb侧。雷达装置40固定于格栅6b上。
58.雷达装置40例如为毫米波雷达。雷达装置40能够通过接收天线检测从发送天线发出的毫米波段的电波被障碍物的表面反射并返回的电波，并测定直到物体的距离。将雷达装置40产生的检测结果发送到处理器，处理器能够检测在后退时障碍物存在于规定范围内。
59.图2(b)是从后方观察雷达装置40的立体图。图2(c)是表示从图2(b)所示的结构卸下了罩部41b的状态的图。雷达装置40例如具有框体41和检测器42。框体41容纳检测器42。框体41具有支承检测器42的支承部41a和覆盖检测器42的表面的罩部41b。支承部41a固定于格栅6b。如图2(b)所示，检测器42固定于框体41的支承部41a的表面。在检测器42上设置有发送天线及接收天线。检测器42以检测面42a朝向后方的方式安装于支承部41a。
60.(温度传感器50)
61.例如如图2(c)所示，温度传感器50配置于雷达装置40的框体41的内部。温度传感器50测量雷达装置40的框体41内的温度，但不限于此，也可以非接触地测量雷达装置40(检测面42a及罩部42b)的表面温度。
62.在如图2(a)中所示那样设置有多个雷达装置40的情况下，温度传感器50可以设置于各个雷达装置40，也可以仅设置于一部分雷达装置40。
63.温度传感器50产生的检测值如后述的图4所示那样作为检测信号被发送到控制器60。
64.(控制器60)
65.控制器60包含处理器和存储装置。处理器例如为cpu(central processing unit)。或者，处理器也可以是与cpu不同的处理器。处理器根据程序执行用于控制轮式装载
机100的处理。存储装置包含rom(read only memory)那样的非易失性存储器及ram(random access memory)那样的易失性存储器。存储装置也可以包含硬盘、或ssd(solid state drive)等辅助存储装置。存储装置是由非临时性(non-transitory)计算机可读取的记录介质的一例。存储装置存储用于控制轮式装载机100的程序及数据。存储装置例如存储后述的阈值的数据。
66.控制器60以阀芯通常位于第一位置p1的方式控制方向控制阀37，使风扇31正转来进行散热器20的冷却。
67.在控制器60中，将温度传感器50的检测值作为检测信号输入。控制器60存储温度的阈值，在温度传感器50产生的检测值为阈值以上的情况下，以阀芯位于第二位置p2的方式控制方向控制阀37，使风扇31倒转。
68.这样，通过使风扇31倒转而成为进气状态，来自外部的空气与雷达装置40接触，而对雷达装置40进行，因此能够降低温度。
69.此外，阈值可以仅有一个，也可以改变从排气状态切换成进气状态时的温度的阈值和从进气状态返回排气状态时的温度的阈值。在该情况下，优选使返回排气状态的温度的第二阈值低于变成进气状态时的温度的第一阈值。
70.＜动作＞
71.接着，对本实施方式的轮式装载机100的控制进行说明。图5是表示本实施方式的轮式装载机100的控制的流程图。
72.在图5中表示将返回排气状态的温度的第二阈值设定得比变成进气状态时的温度的第一阈值低的情况。
73.首先，在步骤s10中，随着轮式装载机100的发动机19的起动，控制器60使方向控制阀37成为阀芯被配置于第一位置p1的状态，驱动液压泵32，使风扇31正转而成为排气状态。
74.接着，在步骤s20中，控制器60判定通过温度传感器50检测到的雷达装置40的温度是否为第一阈值以上。在检测到的温度低于第一阈值的情况下，重复进行步骤s20的控制，维持风扇31正转的状态。
75.另一方面，在步骤s20中，在判定为通过温度传感器50检测到的温度为第一阈值以上的情况下，在步骤s30中，控制器60将方向控制阀37从第一位置p1切换到第二位置p2，使风扇31倒转而成为进气状态。
76.接着，在步骤s40中，控制器60判定通过温度传感器50检测到的温度是否为第二阈值以下。在检测到的温度大于第二阈值的情况下，重复进行步骤s40的控制，维持风扇31倒转的状态。
77.另一方面，在步骤s40中，在判定为通过温度传感器50检测到的温度为第二阈值以下的情况下，在步骤s50中，控制器60将方向控制阀37从第二位置p2切换到第一位置p1，使风扇31正转而成为排气状态。在步骤s50之后，控制返回步骤s20，重复进行步骤s20～步骤s50直到发动机19停止。
78.此外，以在多个雷达装置40的每一个上配置温度传感器50的方式设置多个温度传感器50的情况下，例如，在步骤s20中，判定任一个温度传感器50的检测温度是否为第一阈值以上，在即使一个检测温度超过第一阈值的情况下，控制进入步骤s30。另外，在步骤s40中，判定全部的检测温度是否为第二阈值以下，在全部的检测温度成为第二阈值以下的情
况下，控制进入步骤s50。
79.如上，在雷达装置40的温度上升的情况下，能够通过使风扇31倒转而从排气状态成为进气状态，从而来自外部的空气与雷达装置40接触，而冷却雷达装置40并降低温度。另外，当雷达装置40的温度因从外部进气的气体而降低时，能够返回排气状态并进行散热器20的冷却。
80.(实施方式2)
81.接着，对本公开的实施方式2的轮式装载机100进行说明。
82.在上述实施方式1的轮式装载机100中，以排气状态对散热器20进行冷却，但在本实施方式2的轮式装载机100中，在进气状态下进行散热器20的冷却。
83.图6是表示本实施方式2的轮式装载机100的后部的侧视图。如图6所示，在本实施方式2的轮式装载机100中，与实施方式1的顺序不同，沿着前后方向x从前方起依次配置发动机19、风扇31、及散热器20。通过这种结构，能够在进气状态(参照箭头c)下冷却散热器20。
84.图7是表示本实施方式2的轮式装载机100的冷却装置30及控制的构成的图。在本实施方式2中，风扇31被设置为在将方向控制阀37设为第一位置p1时，驱动液压泵32使风扇31旋转时成为进气状态。因此，在将方向控制阀37设为第二位置p2时，驱动液压泵32而使风扇31旋转时为排气状态。
85.如图7所示，本实施方式2的轮式装载机100具备拍摄装置70来代替温度传感器50。拍摄装置70对雷达装置40的表面状态进行拍摄。特别是拍摄装置70拍摄朝向雷达装置40的后方的罩部41b的表面(毫米波雷达射出及入射的一面)的表面状态。拍摄到的图像数据被发送到控制器60。控制器60通常将方向控制阀37设定在第一位置p1而成为进气状态，但在对拍摄到的图像数据进行图像解析而判断为雷达装置40的表面被污染的情况下，将方向控制阀37切换到第二位置p2。
86.由此，能够吹散附着于雷达装置40的灰尘等污垢，减少污垢。
87.＜动作＞
88.接着，对本实施方式2的轮式装载机100的控制进行说明。图8是表示本实施方式的轮式装载机100的控制的流程图。
89.首先，在步骤s110中，随着轮式装载机100的发动机19的起动，控制器60将方向控制阀37设定成阀芯被配置于第一位置p1的状态，驱动液压泵32，使风扇31正转而成为进气状态。
90.接着，在步骤s120中，控制器60对由拍摄装置70拍摄到的图像数据进行解析，判定雷达装置40的表面是否被污染。在此，就是否污染的判断而言，例如可举出比较初始状态的图像数据和当前的图像数据，雷达装置40的表面的深浅比规定的深浅深的情况。深浅能够通过对图像数据例如进行灰度变换而作为数值获得，因此，也能够将规定的深浅为数值设定。
91.在判定为未污染的情况下，重复进行步骤s120的控制，风扇31正转，维持进气状态。
92.另一方面，在步骤s120中，在判定为雷达装置40的表面被污染的情况下，在步骤s130中，控制器60将方向控制阀37从第一位置p1切换到第二位置p2，使风扇31倒转而成为
排气状态。
93.接着，在步骤s140中，控制器60基于通过拍摄装置70检测到的图像数据，判定污垢是否被除去。在此，能够将步骤s140中的污垢是否被除去的判定的阈值设为低于步骤s120中阈值的值(接近白色的值)。在判定为污垢未被除去的情况下，重复进行步骤s140的控制，维持风扇31倒转的排气状态。
94.另一方面，在步骤s140中，在判定为污垢被除去的情况下，在步骤s150中，控制器60将方向控制阀37从第二位置p2切换到第一位置p1，使风扇31正转而成为进气状态。在步骤s150之后，控制返回步骤s120，重复进行步骤s120～步骤s150直到发动机19停止。
95.此外，在设置有多个雷达装置40的情况下，例如，在步骤s120中，在判定为任一个雷达装置的表面被污染的情况下，控制进入步骤s130。另外，在步骤s140中，在判定为从所有的雷达装置40的表面除去了污垢的情况下，控制进入步骤s150。
96.如上，在雷达装置40的表面被污染的情况下，能够通过使风扇31倒转而从进气状态成为排气状态，由此能够使来自发动机舱6的内部的空气与雷达装置40接触，而从雷达装置40吹散污垢。另外，当污垢被除去时，能够从排气状态返回进气状态，而冷却散热器20。
97.＜特征＞
98.(1)本实施方式1、2的轮式装载机100(作业机械的一例)具备能够行驶的车辆主体1、风扇31、雷达装置40(障碍物检测装置的一例)、以及控制器60。风扇31经由朝向车辆主体1的后方设置的开口6c，在车辆主体1的内部和外部之间交换气体。雷达装置40与风扇31相比设置在后方，检测车辆主体1的后方的障碍物s。控制器60基于雷达装置40的状态控制风扇31的进排气。
99.由此，例如在如实施方式1那样通常以排气状态冷却的情况下，在雷达装置40的温度变高时，能够将风扇31设为进气状态来降低雷达装置40的温度。另一方面，在如实施方式2那样通常以进气状态冷却的情况下，在雷达装置40的污垢严重时，能够将风扇31设为排气状态来除去雷达装置40的污垢。
100.因此，能够抑制检测雷达装置40的后方的障碍物的性能的降低。
101.(2)在本实施方式1的轮式装载机100(作业机械的一例)中，风扇31以从车辆主体1的内部朝向外部进行排气的排气状态冷却车辆主体1的内部。
102.由此，在雷达装置40的温度由于从车辆主体1的内部向外部的排气而变高时，能够将风扇31设为进气状态来降低雷达装置40的温度。
103.(3)本实施方式1的轮式装载机100(作业机械的一例)还具备温度传感器50。温度传感器50检测雷达装置40的温度。在温度传感器50的检测值为规定温度以上的情况下，控制器60以从排气状态变为从车辆主体1的外部朝向内部进气的进气状态的方式控制风扇31。
104.由此，能够检测出从车辆主体1的内部向外部的排气导致的雷达装置40的温度升高，因此，能够将风扇31设为进气状态来降低雷达装置40的温度。
105.(4)在本实施方式2的轮式装载机100(作业机械的一例)中，风扇31以从车辆主体1的外部朝向内部进行进气的进气状态冷却车辆主体1的内部。
106.由此，在雷达装置40由于从车辆主体1的外部向内部的进气而被污染时，能够将风扇31设为排气状态来吹散污垢而减少雷达装置40的污垢。
107.(5)本实施方式2的轮式装载机100(作业机械的一例)还具备拍摄装置70(污垢检测器的一例)。拍摄装置70检测雷达装置40的污垢。控制器60在基于拍摄装置70的检测判断雷达装置40被污染的情况下，以从进气状态变为从车辆主体1的内部朝向外部排气的排气状态的方式控制风扇31。
108.由此，能够检测雷达装置40由于从车辆主体1的外部向内部的进气而被污染，因此，通过将风扇31设为排气状态来吹散污垢，能够减少雷达装置40的污垢。
109.(6)在本实施方式2的轮式装载机100(作业机械的一例)中，拍摄装置70(拍摄部的一例)拍摄雷达装置40的表面状态。控制器60基于由拍摄装置70拍摄到的图像，判断雷达装置40的污垢。
110.由此，能够基于由拍摄装置70拍摄到的图像，检测雷达装置40的污垢。
111.(7)本实施方式1的轮式装载机100(作业机械的一例)还具备发动机19和散热器20。发动机19配置于车辆主体1的内部。散热器20配置于风扇31和发动机19之间。
112.由此，以从车辆主体1的内部朝向外部进行排气的排气状态进行车辆主体1的内部的冷却，在雷达装置40的温度变高时，能够将风扇31设为进气状态来降低雷达装置40的温度。
113.(8)在本实施方式1、2的轮式装载机100(作业机械的一例)中，车辆主体1具有车架2和安装于车架2的前方的工作装置3。
114.由此，在前方设置有工作装置3的轮式装载机100中，能够抑制检测雷达装置40的后方的障碍物的性能的降低。
115.(9)本实施方式1、2的轮式装载机100(作业机械的一例)具备液压泵32和液压马达34。液压泵32通过发动机19的轴输出而驱动。液压马达34通过从液压泵32供给的液压油而驱动。风扇31通过液压马达34的轴旋转输出而驱动。
116.由此，能够通过液压驱动使风扇31旋转。
117.＜其它实施方式＞
118.以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式，可以在不脱离发明宗旨的范围内进行各种变更。
119.(a)在上述实施方式1中，根据温度传感器50的检测值，以从排气状态成为进气状态的方式自动控制风扇31，但不限于此。例如，如图9所示，也可以设置在正转和倒转之间切换风扇31的旋转的操作开关150(操作部的一例)、和显示由温度传感器50检测到的温度的显示部151。在该情况下，操作员只要确认显示部151并以基于显示部151的温度适当设为进气状态的方式按下操作开关150即可。
120.由此，能够通过操作员基于显示部151的显示温度对操作开关150进行操作，将风扇31设为进气状态来降低雷达装置40的温度。另外，操作员能够基于显示温度从进气状态返回排气状态。
121.(b)在上述实施方式2中，基于拍摄装置70的图像数据，以从进气状态成为排气状态的方式自动控制风扇31，但不限于此。例如，如图10所示，也可以设置在正转和倒转之间切换风扇31的旋转的操作开关170(操作部的一例)和显示由拍摄装置70拍摄到的图像的显示部171。在该情况下，操作员只要确认显示部171并以基于显示部171的图像适当设为排气状态的方式按下操作开关170即可。
122.由此，能够通过操作员基于显示部151的图像对操作开关170进行操作，而将风扇31设为排气状态，从雷达装置40吹散污垢。另外，在操作员基于图像判断为污垢消除的情况下，能够返回进气状态。
123.(c)在上述实施方式1中，根据温度传感器50的检测值，以从排气状态成为进气状态的方式自动控制风扇31，但也可以不设置温度传感器50。例如，也可以以在发动机19的工作时间内的每规定时间自动预先设定的时间的期间，成为进气状态的方式自动控制风扇31。
124.这样，控制器60通过以每规定时间从排气状态成为进气状态的方式控制风扇31，可以降低雷达装置40的温度。
125.(d)在上述实施方式2中，基于拍摄装置70的图像数据，以从进气状态成为排气状态的方式自动控制风扇31，但也可以不设置拍摄装置70。例如，也可以以在发动机19的工作时间内的每规定时间自动预先设定的时间的期间，成为排气状态的方式自动控制风扇31。
126.这样，控制器60通过以每规定时间从进气状态成为排气状态的方式控制风扇31，可以从雷达装置40消除污垢。
127.(e)在上述实施方式2中，作为污垢检测器的一例，使用拍摄装置70检测污垢，但不限于此。例如，也可以通过反射型激光传感器等检测雷达装置40的表面的污垢。
128.(f)雷达装置40的配置不限于上述实施方式的构成，也可以在设置于比中心轴a靠左侧的一个雷达装置40的上方或下方配置一或多个雷达装置40。另外，也可以在设置于比中心轴a靠右侧的一个雷达装置40的上方或下方进一步配置一或多个雷达装置40。
129.(g)在上述实施方式中，多个雷达装置40以后车架12的中心轴a为基准配置成左右对称，但也可以不左右对称。
130.(h)在上述实施方式中，雷达装置40固定于格栅6b，但不限于此，例如，也可以安装于配重10。在安装于配重10的情况下，不限于安装于配重10的表面，也可以嵌入。
131.(i)在上述实施方式中，作为作业机械的一例，使用轮式装载机进行了说明，但也可以是自卸卡车、自动平地机、液压挖掘机、铲车等。
132.产业上的可利用性
133.根据本公开的作业机械及作业机械的控制方法，发挥能够抑制检测后方的障碍物的性能降低的效果，作为轮式装载机等是有用的。
134.附图标记说明
135.1：车辆主体
136.6c：开口
137.31：风扇
138.40：雷达装置
139.41：风扇
140.50：温度传感器
141.60：控制器