进入检测系统的制作方法

本发明涉及检测物体进入作业区域内的进入检测系统。

背景技术：

1、专利文献1中公开了如下防干扰装置，该防干扰装置在工程机械周围设定第1区域～第6区域，并分别判定第1区域～第6区域中是否有人。在专利文献1中，基于来自设置于工程机械的物体传感器的信息，判定是否有人。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利公开公报特开2020-111970号

5、然而，在从作业区域的外部检测到正在作业区域内进行作业的工程机械以外的物体进入了作业区域内的情况下，有时无法对正在作业区域内进行作业的工程机械与进入作业区域内的物体进行区分，导致将正在作业区域内进行作业的工程机械错误地检测为进入作业区域内的物体。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种进入检测系统，该进入检测系统可准确地检测在作业区域内进行作业的工程机械以外的物体进入作业区域内。

2、本发明提供一种进入检测系统。该进入检测系统包括：机械位置取得部，取得在作业区域的内侧进行作业的工程机械在规定的坐标系中的位置；点云数据取得部，取得点云数据，所述点云数据表示从设置于所述作业区域外侧的基准点到位于所述作业区域内外的物体的距离；位置计算部，计算所述点云数据的各点在所述坐标系中的位置；确定部，基于所述坐标系中的所述工程机械的所述位置和所述点云数据的各点的所述位置，从所述点云数据中，将与所述工程机械对应的部分确定为特定数据；以及检测部，基于所述点云数据中的所述特定数据以外的剩余的点云数据，检测与所述工程机械不同的其他物体进入所述作业区域内。

技术特征：

1.一种进入检测系统，其特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的进入检测系统，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的进入检测系统，其特征在于：

4.根据权利要求1或2所述的进入检测系统，其特征在于还包括：

5.根据权利要求1至3中任一项所述的进入检测系统，其特征在于还包括：

技术总结
本发明提供一种进入检测系统，该进入检测系统能够准确地检测到在进行作业的工程机械以外的物体进入作业区域内。进入检测系统包括：GNSS传感器，取得在作业区域(70)内进行作业的工程机械(20)的位置；LiDAR(2)，设置在作业区域(70)外，并取得点云数据，该点云数据表示到位于作业区域(70)内外的物体的距离；位置计算部，计算点云数据的各点的位置；确定部，基于工程机械(20)的位置和点云数据的各点的位置，从点云数据中，将与工程机械(20)对应的部分确定为特定数据；以及检测部，基于特定数据以外的点云数据，检测物体进入作业区域(70)内。

技术研发人员：宗正佳树,细幸广,藤原翔,邱进军
受保护的技术使用者：神钢建机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19