挖掘机控制方法、主控制器、电回转挖掘机及电子设备与流程

本发明涉及挖掘机控制，尤其涉及一种挖掘机控制方法、主控制器、电回转挖掘机及电子设备。

背景技术：

1、以回转电机驱动回转的电回转挖掘机较之以液压油驱动回转的液压回转挖掘机，在回转能量效率上有着较大的提高。

2、然而，由于电回转挖掘机的回转动力源和挖掘机上其余部分的动力源分开解耦，而目前的电回转挖掘机采用的控制方式是在操作人员操作挖掘机执行包含回转动作的动作指令时，仍旧采用液压回转挖掘机的功率匹配原则为主泵进行流量分配，即仍按照包括执行回转动作所需的功率为主泵分配流量，因而，不仅造成了能源浪费，还容易造成回转动作和其他动作的速度不协调，进而使操作人员对工作装置的速度存在不协调感。

技术实现思路

1、本发明提供一种挖掘机控制方法、主控制器、电回转挖掘机及电子设备，用以解决现有技术中因仍采用液压驱动回转挖掘机的功率分配原则为电回转挖掘机进行功率分配，所造成的能源浪费，且容易使操作人员对工作装置的速度存在不协调感的缺陷。

2、本发明提供一种挖掘机控制方法，应用于电回转挖掘机，所述电回转挖掘机的主控制器通过控制回转电机控制器和主泵，实现基于所述回转电机控制器控制回转电机驱动执行回转动作，基于主泵驱动执行除所述回转动作外的单动作，所述方法包括：

3、接收动作指令，所述动作指令通过操作所述电回转挖掘机的操控部件生成；

4、确定所述动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述第一目标动作为包括所述回转动作的复合动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两个所述单动作；

5、在所述动作指令指示的动作为所述第一目标动作时，基于第一开度与第一基准开度的关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为所述第一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调整，得到所述主泵的实际需求功率，所述第一开度为所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作对应的所述操控部件的开度，所述设定需求功率为单独执行所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作所需的功率；

6、基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述第一目标动作，所述第二开度为所述回转动作对应的所述操控部件的开度。

7、根据本发明所述的挖掘机控制方法，所述基于第一开度与第一基准开度的关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为所述第一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调整，包括：

8、确定所述第一开度与所述第一基准开度的比例关系，作为第一比例关系；

9、确定在所述第一基准开度下，所述液压回转挖掘机为所述第一目标动作中的所述回转动作分配的功率与为所述第一目标动作分配的总功率的比例关系，作为第二比例关系；

10、基于所述第一比例关系，对所述第二比例关系进行调整；

11、基于调整后的所述第二比例关系，对所述电回转挖掘机的主泵的设定需求功率进行调整。

12、根据本发明所述的挖掘机控制方法，还包括：所述设定需求功率的确定方法；

13、所述设定需求功率的确定方法，包括：

14、获取在第二基准开度下所述电回转挖掘机单独执行所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作所需的功率值；

15、基于所述第一开度与所述第二基准开度的关系，对所述功率值进行调整，得到在所述第一开度下，所述电回转挖掘机单独执行所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作所需的功率，作为所述设定需求功率。

16、根据本发明所述的挖掘机控制方法，还包括：

17、确定所述动作指令指示的动作是否为第二目标动作，所述第二目标动作为不包括回转动作的复合动作；

18、在所述动作指令指示的动作为所述第二目标动作时，基于在所述第一基准开度下所述液压回转挖掘机为所述第二目标动作中的每个所述单动作分配的功率，确定在所述第一开度下所述液压回转挖掘机为所述第二目标动作中的每个所述单动作分配的功率；

19、基于在所述第一开度下所述液压回转挖掘机为每个所述单动作分配的功率，为所述主泵分配功率。

20、根据本发明所述的挖掘机控制方法，还包括：

21、确定所述动作指令指示的动作是否为第三目标动作，所述第三目标动作为回转单动作；

22、在所述动作指令指示的动作为所述回转单动作时，基于所述第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述第三目标动作。

23、根据本发明所述的挖掘机控制方法，所述基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述第一目标动作，包括：

24、基于所述实际需求功率，为所述主泵进行流量分配，以使所述电回转挖掘机执行所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作；

25、基于所述第二开度，确定执行所述回转动作的控制参数；

26、向所述电回转挖掘机的回转电机控制器发送所述控制参数，并解除回转制动，以使所述电回转挖掘机执行所述回转动作。

27、根据本发明所述的挖掘机控制方法，所述解除回转制动后，还包括：

28、确定是否满足能量回收条件；

29、在满足所述能量回收条件时，对回转制动能量进行回收。

30、本发明还提供一种挖掘机主控制器，应用于电回转挖掘机，所述电回转挖掘机的主控制器通过控制回转电机控制器和主泵，实现基于所述回转电机控制器控制回转电机驱动执行回转动作，基于主泵驱动执行除所述回转动作外的单动作，所述主控制器包括：

31、接收模块，用于接收动作指令，所述动作指令通过操作所述电回转挖掘机的操控部件生成；

32、判断模块，用于确定所述动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述第一目标动作为包括所述回转动作的复合动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两个所述单动作；

33、处理模块，用于在所述动作指令指示的动作为所述第一目标动作时，基于第一开度与第一基准开度的关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为所述第一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调整，得到所述主泵的实际需求功率，所述第一开度为所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作对应的所述操控部件的开度，所述设定需求功率为单独执行所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作所需的功率；

34、执行模块，用于基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述第一目标动作，所述第二开度为所述回转动作对应的所述操控部件的开度。

35、本发明还提供一种包括如上所述的挖掘机主控制器的电回转挖掘机。

36、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的挖掘机控制方法。

37、本发明提供的一种挖掘机控制方法、主控制器、电回转挖掘机及电子设备，通过接收通过操作电回转挖掘机的操控部件生成的动作指令，并在确定动作指令指示的目标动作为第一目标动作，即包括回转动作的复合动作时，基于第一开度与第一基准开度的关系，以及在第一基准开度下与电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为第一目标动作中的每个单动作分配的功率，对主泵的设定需求功率进行调整，得到电回转挖掘机在执行第一目标动作时主泵的实际需求功率，即电回转挖掘机执行第一目标动作的除回转动作外的其他单动作所需的功率，从而实现基于主泵所需的实际功率和回转动作对应的操控部件的开度，控制电回转挖掘机执行第一目标动作。一方面使得为主泵分配的流量与主泵实际需要驱动完成动作所需的功率相匹配，从而避免了能源浪费，即提高了能源利用率，达到了节能的效果，另一方面，使得回转动作与其他单动作的速度相协调，避免操作人员对工作装置的速度产生不协调感，提高了电回转挖掘机的使用体验。