用于排涝车辆的控制方法、装置、排涝车辆及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制领域，具体地涉及一种用于排涝车辆的控制方法、装置、排涝车辆及存储介质。

背景技术：

1、排涝车辆是一种用于市政排水及湖泊排涝的抢险作业设备。通常排涝车辆包括母车和子车，子车用于行驶至涉水区域，并通过排水泵进行排水，以降低涉水区域的水位。母车用于为子车提供作业动力，或提供子车的安装平台以运载子车。由于排涝车辆的子车体积较小，使得排涝车辆适用于地下停车场、桥洞及人防工程等不同环境的排水作业。

2、然而，现有的排涝车辆都是由操作人员直接控制子车的排水泵的启动或停止。在子车的排水泵持续工作的情况下，涉水区域的液位将逐步降低至排水泵的进水口以下。通常子车位于操作人员无法直接前往的区域，操作人员控制排水泵的效率低下。操作人员无法直接观察到排水泵，存在操作人员没有及时关闭排水泵的情况，导致排水泵长时间高速空转而发生损坏。此外，操作人员控制排水泵启动或停止时，排水泵的转速会快速变化。当排涝车辆的子车处于涉水区域内时，排水泵的转速快速升高或快速降低，都会导致子车的排水泵内部形成水锤效应，进而导致排水泵容易损坏。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种设备，该设备用于解决排涝车辆的排水泵容易损坏的问题。

2、为了实现上述目的，第一方面，本申请提供一种用于排涝车辆的控制方法，排涝车辆包括母车和子车，子车包括排水泵和液位传感器，用于排涝车辆的控制方法包括：

3、响应液位传感器的高液位信号，将排水泵调整至预设工作位置；

4、将转速递增指令发送至排水泵，其中，转速递增指令用于将排水泵的转速递增至第一运行转速；

5、响应液位传感器的低液位信号，将转速递减指令发送至排水泵，其中，转速递减指令用于将排水泵的转速由第一运行转速递减至第二运行转速；

6、在第一时长内未获取到低液位信号的情况下，控制排水泵停止。

7、结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，在第一时长内未获取到低液位信号的情况下，控制排水泵停止之后，还包括：

8、在接收到自动行驶指令的情况下，控制子车自动行驶；

9、响应液位传感器的高液位信号，执行将转速递增指令发送至排水泵的步骤。

10、结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，在接收到自动行驶指令的情况下，控制子车自动行驶之后，还包括：

11、在第二时长内未获取到低液位信号的情况下，控制子车停止行驶，并生成第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示已完成排涝作业。

12、结合第一方面，在第三种可能的实现方式中，将转速递增指令发送至排水泵，包括：

13、将转速递增指令发送至排水泵，并控制子车停止行驶。

14、结合第一方面，在第四种可能的实现方式中，响应液位传感器的高液位信号，将排水泵调整至预设工作位置，包括：

15、在获取到液位传感器的高液位信号持续时长超过第三时长的情况下，将排水泵调整至预设工作位置。

16、结合第一方面，在第五种可能的实现方式中，响应液位传感器的高液位信号，将排水泵调整至预设工作位置之前，还包括：

17、响应接收到的高速行驶指令，将子车的速度阈值确定为第一速度阈值；

18、在获取到液位传感器的低液位信号的情况下，将子车的速度阈值确定为第二速度阈值，其中，第二速度阈值小于第一速度阈值。

19、结合第一方面，在第六种可能的实现方式中，在第一时长内未获取到低液位信号的情况下，控制排水泵停止，包括：

20、在第一时长内未获取到低液位信号的情况下，控制排水泵停止，并生成第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示排水泵停止运行。

21、第二方面，本申请提供一种用于排涝车辆的控制装置，排涝车辆包括母车和子车，子车包括排水泵和液位传感器，用于排涝车辆的控制装置包括：

22、排水泵调整模块，用于响应液位传感器的高液位信号，将排水泵调整至预设工作位置；

23、转速递增模块，用于将转速递增指令发送至排水泵，其中，转速递增指令用于将排水泵的转速递增至第一运行转速；

24、转速递减模块，用于响应液位传感器的低液位信号，将转速递减指令发送至排水泵，其中，转速递减指令用于将排水泵的转速由第一运行转速递减至第二运行转速；

25、排水泵停止模块，用于在第一时长内未获取到低液位信号的情况下，控制排水泵停止。

26、第三方面，本申请提供一种排涝车辆，排涝车辆包括母车、子车、存储器及处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序在处理器执行时，实现如第一方面的用于排涝车辆的控制方法。

27、结合第三方面，在第一种可能的实现方式中，排涝车辆包括图像显示设备，子车还包括图像采集设备；

28、图像采集设备用于获取子车的路面工况图像；

29、图像显示设备用于显示子车的图像，以及显示低液位信号的页面或高液位信号的页面。

30、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面的用于排涝车辆的控制方法。

31、本申请提供一种用于排涝车辆的控制方法，排涝车辆包括母车和子车，子车包括排水泵和液位传感器，用于排涝车辆的控制方法包括：响应液位传感器的高液位信号，将排水泵调整至预设工作位置；将转速递增指令发送至排水泵；响应液位传感器的低液位信号，将转速递减指令发送至排水泵；在第一时长内未获取到低液位信号的情况下，控制排水泵停止。排涝车辆的子车进行排涝作业时，排水泵的转速先逐渐降低至第二运行转速，再控制排水泵停止，避免了排水泵的转速在短时间内剧烈变化而损坏排水泵。同时，由于预先将排水泵的转速降低至第二运行转速，且能够及时控制排水泵停止，避免了水位下降后排水泵长时间高速空转而损坏排水泵。

32、本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于排涝车辆的控制方法，所述排涝车辆包括母车和子车，所述子车包括排水泵和液位传感器，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于排涝车辆的控制方法，其特征在于，所述在第一时长内未获取到所述低液位信号的情况下，控制所述排水泵停止之后，还包括：

3.根据权利要求2所述的用于排涝车辆的控制方法，其特征在于，所述在接收到自动行驶指令的情况下，控制所述子车自动行驶之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的用于排涝车辆的控制方法，其特征在于，所述将转速递增指令发送至所述排水泵，包括：

5.根据权利要求1所述的用于排涝车辆的控制方法，其特征在于，所述响应所述液位传感器的高液位信号，将所述排水泵调整至预设工作位置，包括：

6.根据权利要求1所述的用于排涝车辆的控制方法，其特征在于，所述响应所述液位传感器的高液位信号，将所述排水泵调整至预设工作位置之前，还包括：

7.根据权利要求1所述的用于排涝车辆的控制方法，其特征在于，所述在第一时长内未获取到所述低液位信号的情况下，控制所述排水泵停止，包括：

8.一种用于排涝车辆的控制装置，所述排涝车辆包括母车和子车，所述子车包括排水泵和液位传感器，其特征在于，所述装置包括：

9.一种排涝车辆，其特征在于，所述排涝车辆包括母车、子车、存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的用于排涝车辆的控制方法。

10.根据权利要求9所述的排涝车辆，其特征在于，所述排涝车辆包括图像显示设备，所述子车还包括图像采集设备；

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的用于排涝车辆的控制方法。

技术总结
本发明涉及车辆控制领域，公开了一种用于排涝车辆的控制方法、装置、排涝车辆及存储介质。排涝车辆包括母车和子车，子车包括排水泵和液位传感器，用于排涝车辆的控制方法包括：响应液位传感器的高液位信号，将排水泵调整至预设工作位置；将转速递增指令发送至排水泵；响应液位传感器的低液位信号，将转速递减指令发送至排水泵；在第一时长内未获取到低液位信号的情况下，控制排水泵停止。排涝车辆的子车进行排涝作业时，排水泵的转速先逐渐降低至第二运行转速，再控制排水泵停止，避免了排水泵的转速在短时间内剧烈变化而损坏排水泵。同时，由于预先将排水泵的转速降低至第二运行转速，且能够及时控制排水泵停止。

技术研发人员：林敏,刘振,陈华
受保护的技术使用者：长沙中联重科环境产业有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16