挖掘机的锁车控制方法、装置和系统与流程

本申请涉及挖掘机控制，尤其涉及一种挖掘机的锁车控制方法、装置和系统。

背景技术：

1、为了避免未经授权而使用挖掘机等情况，远程控制平台可以向挖掘机发送锁车指令，以控制挖掘机进入到锁车状态。

2、在挖掘机接收到锁车指令后，会通过挖掘机的发动机控制器将发动机的转速限制到锁车指令中设定的限制转速，以完成锁车。但是，如果挖掘机在挖掘作业过程中接收到锁车指令，那么挖掘机执行锁车指令对发动机降速，则可能出现由于发动机突然降速而使得挖掘机的机械臂掉落，即出现掉臂情况，从而可能会引发一些安全事故。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种挖掘机的锁车控制方法、装置和系统，以减少由于挖掘机锁车而导致的掉臂风险，提高挖掘机锁车的安全性。

2、为实现上述目的，一方面，本申请提供了一种挖掘机的锁车控制方法，包括：

3、获得锁车命令，所述锁车命令指示有所述挖掘机的发动机所需限制到的目标限速；

4、确定所述挖掘机当前的作业状态；

5、如果所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机未处于挖掘作业状态，控制所述发动机的转速降低到所述目标限速，以实现所述挖掘机的锁车。

6、在一种可能的实现方式中，还包括：

7、如果所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机处于挖掘作业状态，返回执行确定所述挖掘机当前的作业状态的操作，直至所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机结束挖掘作业状态，以便控制所述发动机的转速降低到所述目标限速。

8、在又一种可能的实现方式中，所述获得锁车命令，包括：

9、通过挖掘机的液压控制器获得远程控制平台发送的锁车指令，所述锁车指令指示有所述挖掘机的发动机所需限制到的目标限速；

10、通过所述液压控制器向上位机控制器发送锁车限速指令，所述锁车限速指令指示有所述发动机所需限制到的目标限速；

11、通过所述上位机控制器响应所述锁车限速指令，向发动机控制器发送锁车命令；

12、所述控制所述发动机的转速降低到所述目标限速，包括：

13、通过所述发动机控制器控制所述发动机的转速降低到所述目标限速。

14、在又一种可能的实现方式中，在所述通过挖掘机的液压控制器获得远程控制平台发送的锁车指令之后，还包括：

15、基于所述挖掘机当前的设备运行状态，通过所述液压控制器结合设定的目标加密算法生成第一密钥；

16、通过所述液压控制器向所述发动机控制器发送所述第一密钥；

17、在所述上位机控制器接收到所述锁车限速指令后，基于所述挖掘机当前的设备运行状态，结合所述目标加密算法生成第二密钥；

18、通过上位机控制器向所述发动机控制器发送所述第二密钥；

19、在通过所述发动机控制器控制所述发动机的转速降低到所述目标限速之前，还包括：

20、通过所述发动机控制器判断所述第一密钥与第二密钥是否相同；

21、所述如果所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机未处于挖掘作业状态，控制所述发动机的转速降低到所述目标限速，包括：

22、如果所述第一密钥与第二密钥相同，且所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机未处于挖掘作业状态，控制所述发动机的转速降低到所述目标限速。

23、在又一种可能的实现方式中，所述如果所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机未处于挖掘作业状态，控制所述发动机的转速降低到所述目标限速，包括：

24、如果所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机未处于挖掘作业状态，按照目标降速速率，控制将所述发动机的转速降低到所述目标限速。

25、在又一种可能的实现方式中，所述确定所述挖掘机当前的作业状态，包括：

26、通过发动机控制器获得液压控制器上报的所述挖掘机的作业状态。

27、又一方面，本申请还提供了一种挖掘机的锁车控制系统，包括：

28、发动机以及发动机控制器；

29、所述发动机控制器，用于获得锁车命令，所述锁车命令指示有所述发动机所需限制到的目标限速；确定所述挖掘机当前的作业状态；如果所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机未处于挖掘作业状态，控制所述发动机的转速降低到所述目标限速，以实现所述挖掘机的锁车。

30、在一种可能的实现方式中，该挖掘机的锁车控制系统还包括：液压控制器以及上位机控制器；

31、其中，所述液压控制器，用于获得远程控制平台发送的锁车指令，所述锁车指令指示有所述挖掘机的发动机所需限制到的目标限速；向所述上位机控制器发送锁车限速指令，所述锁车限速指令指示有所述发动机所需限制到的目标限速；

32、所述上位机控制器，用于响应所述锁车限速指令，向所述发动机控制器发送锁车命令。

33、在又一种可能的实现方式中，所述液压控制器，还用于基于所述挖掘机当前的设备运行状态，结合设定的目标加密算法生成第一密钥；向所述发动机控制器发送所述第一密钥；

34、所述上位机控制器，用于在接收到所述锁车限速指令后，基于所述挖掘机当前的设备运行状态，结合所述目标加密算法生成第二密钥；向所述发动机控制器发送所述第二密钥；

35、所述发动机控制器，还用于判断所述第一密钥与第二密钥是否相同；

36、所述发动机控制器在控制所述发动机的转速降低到所述目标限速时，具体用于，如果所述第一密钥与第二密钥相同，且所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机未处于挖掘作业状态，控制所述发动机的转速降低到所述目标限速。

37、又一方面，本申请还提供了一种挖掘机的锁车控制装置，包括：

38、命令获得单元，用于获得锁车命令，所述锁车命令指示有所述挖掘机的发动机所需限制到的目标限速；

39、作业确定单元，用于确定所述挖掘机当前的作业状态；

40、锁车控制单元，用于如果所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机未处于挖掘作业状态，控制所述发动机的转速降低到所述目标限速，以实现所述挖掘机的锁车。

41、由以上可知，与目前挖掘机获得锁车命令后直接执行锁车命令不同，本申请中，挖掘机在获得锁车命令后，还会先确定挖掘机当前的作业状态，只有挖掘机当前的作业状态表明挖掘机未处于挖掘作业状态下，才响应锁车命令控制发动机的转速降低到锁车所需的目标限速，从而可以减少挖掘机在挖掘作业状态下突然降低发动机的转速而导致挖掘机的机械臂掉落的风险，减少挖掘机在挖掘作业过程中机械臂突然掉落而导致的安全风险，提高了挖掘机锁车的安全性。

技术特征：

1.一种挖掘机的锁车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的挖掘机的锁车控制方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的挖掘机的锁车控制方法，其特征在于，所述获得锁车命令，包括：

4.根据权利要求3所述的挖掘机的锁车控制方法，其特征在于，在所述通过挖掘机的液压控制器获得远程控制平台发送的锁车指令之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的挖掘机的锁车控制方法，其特征在于，所述如果所述挖掘机当前的作业状态表明所述挖掘机未处于挖掘作业状态，控制所述发动机的转速降低到所述目标限速，包括：

6.根据权利要求1或3所述的挖掘机的锁车控制方法，其特征在于，所述确定所述挖掘机当前的作业状态，包括：

7.一种挖掘机的锁车控制系统，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的挖掘机的锁车控制系统，其特征在于，还包括：液压控制器以及上位机控制器；

9.根据权利要求8所述的挖掘机的锁车控制系统，其特征在于，所述液压控制器，还用于基于所述挖掘机当前的设备运行状态，结合设定的目标加密算法生成第一密钥；向所述发动机控制器发送所述第一密钥；

10.一种挖掘机的锁车控制装置，其特征在于，包括：

技术总结
本申请提供了一种挖掘机的锁车控制方法、装置和系统，该方法包括：获得锁车命令，锁车命令指示有挖掘机的发动机所需限制到的目标限速；确定挖掘机当前的作业状态；如果挖掘机当前的作业状态表明挖掘机未处于挖掘作业状态，控制发动机的转速降低到目标限速，以实现挖掘机的锁车。本申请的方案可以减少由于挖掘机锁车而导致的掉臂风险，提高挖掘机锁车的安全性。

技术研发人员：单文超,徐永新,李孟辉,刘新月
受保护的技术使用者：潍柴动力股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15