一种吸泥安装结构及清淤机器人的制作方法

本技术涉及清淤，具体而言，涉及一种吸泥安装结构及清淤机器人。

背景技术：

1、污水池清淤作业属于有限空间作业，有限空间作业事故多发，具有较大的风险性，同时对进行清淤作业时，由于工作面狭窄，环境潮湿等因素影响，污水池清淤作业面对的风险性极高。

2、污水池中淤泥聚积产生的大量有毒有害，易燃易爆气体，散发出臭味，随意施工可能造成中毒、爆炸等事故，造成人员伤亡。污水池存在积水，潮湿环境下照明设备等临时用电设施在高电压下可能发生漏电，导致触电事故的发生。事故发生后由于污水池工作面狭窄，难以第一时间察觉，同时施救难度大，难以在短时间内对受害人员提供及时有效的救援，造成不可挽回的损失。

3、以机械化代替人工进行清淤作业，是技术革新下的一个大趋势，机器人进入污水池作业可以有效的保障人的生命财产安全，同时机器人工作效率高，并可以保持长时间的高强度作业，降低安全管理的难度，安全风险大大降低。目前水下清淤机器人行走机构一般采用履带，结构复杂，而且无法实现水下悬浮和水面行走等，只能在水底进行清淤作业；而且由于机器人对周围环境的监测能力较弱，使得操作人员在清淤时对机器人周围环境的信息收集不全面，容易出现盲区从而引起事故。

4、如公开号为cn109577400a的发明专利申请公开了一种履带底盘搅吸式清淤机器人，能够实现水下无害化移动快速清淤。但是其采用履带底盘，无法实现清淤机器人的水下悬浮以及水面行走，只能在水底进行清淤作业，而且离心式渣浆泵也易堵甚至会堵死叶轮打坏联轴器，水下无法更换备件；机器人无自动导航系统，清淤过程中此机器人配备的视觉系统由于水的浊度太高而根本无法使用，纯靠岸边人工感觉或经验操作机器人动作，不准确也不安全。

5、再如公告号为cn214784640u的实用新型专利公开了一种城市深层污水传输隧道检测与清淤机器人，包括隧道结构检测装置、清淤作业装置、机器人水中定位装置、机器人水中行走装置和机器人通讯控制装置；隧道结构检测装置包括浑水摄像机和声呐；清淤作业装置包括搭载于机器人本体前部的淤泥铲；机器人水中定位装置包括陀螺仪；机器人通讯控制装置包括水下线缆及控制器，控制器通过水下线缆与地面控制平台连接。其同样采用履带底盘，无法实现清淤机器人的水下悬浮以及水面行走，只能在水底进行清淤作业。

技术实现思路

1、为克服现有技术中清淤机器人存在的结构复杂，无法实现水下悬浮和水面行走，只能在水底进行清淤作业；对周围环境的监测能力较弱，容易出现盲区从而引起事故等问题，本实用新型提供了一种吸泥安装结构，包括框架式滑靴结构和吸泥机构，所述吸泥机构包括吸泥辊、辊轮安装座和吸泥管道，所述吸泥辊两端通过所述辊轮安装座安装在所述框架式滑靴结构下表面上，所述吸泥管道入口位于所述吸泥辊上表面附近，且所述吸泥管道从所述框架式滑靴结构上表面引出。

2、设置框架式滑靴结构并在其下表面安装吸泥机构，吸泥机构采用吸泥辊设计，吸泥时淤泥在吸泥辊的旋转过程中被吸泥辊辊面带到吸泥管道入口，并通过吸泥管道从框架式滑靴结构上表面排出，结构简单，吸泥效果好。

3、优选地，所述吸泥辊表面均匀分布有吸泥凸起。吸泥凸起的设计增加了其表面附着力，使得吸泥辊在旋转过程中其表面具有一定带动淤泥的作用。

4、优选地，所述框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述滑靴为板状结构，所述箱式浮力体中间上凹且外边沿固定安装在所述滑靴上表面，所述箱式浮力体中间下表面与所述滑靴上表面之间形成有第一容置空间；所述滑靴中间形成有第一吸泥管安装孔，所述箱式浮力体上所述第一吸泥管安装孔正上方位置处形成有第二吸泥管安装孔，所述辊轮安装座固定安装在所述滑靴上所述第一吸泥管安装孔位置处。

5、优选地，所述吸泥辊中心轴所在直线与所述滑靴所在平面平行且与所述框架式滑靴结构前进方向垂直。

6、优选地，所述第二吸泥管安装孔边沿向所述第一吸泥管安装孔延伸形成有吸泥管安装筒，所述吸泥管道套设在所述吸泥管安装筒内。

7、优选地，所述吸泥辊设置在所述辊轮安装座正下方位置处，所述吸泥管道入口固定安装在所述辊轮安装座上，且经过所述第一吸泥管安装孔和所述第二吸泥管安装孔从所述框架式滑靴结构上表面引出。

8、优选地，两个所述吸泥辊前后并排通过所述辊轮安装座安装在所述滑靴中间位置，所述吸泥管道入口位于两个所述吸泥辊上方中间位置处。

9、优选地，两个所述吸泥辊上方所述吸泥管道入口位置设置有吸泥过滤板，所述吸泥过滤板固定安装在所述辊轮安装座上。

10、优选地，所述框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述滑靴包括靴底滑板、上安装板和连接在所述上安装板下表面和所述靴底滑板上表面两侧的滑靴连接板，所述箱式浮力体中间上凹且外边沿固定安装在所述上安装板上表面，所述箱式浮力体中间下表面与所述上安装板上表面之间形成有第一容置空间；所述靴底滑板、所述上安装板和两块所述滑靴连接板之间形成有第二容置空间；

11、所述靴底滑板上前后端部形成有向上卷起的卷曲部，所述吸泥辊安装在位于前端的所述卷曲部下表面上。

12、优选地，所述吸泥管道入口与所述吸泥辊之间形成有吸泥箱体，所述吸泥箱体在所述吸泥辊长度方向上具有与所述吸泥辊长度相等的宽度，且所述吸泥箱体靠近所述吸泥辊一侧面上均匀分布有吸泥口；所述吸泥箱体位于所述第二容置空间内且其远离所述吸泥辊一端与所述吸泥管道入口相连通。

13、本专利还提供了一种清淤机器人，包括上述吸泥安装结构，还包括矢量推进器和监控机构，所述矢量推进器和所述监控机构安装在所述框架式滑靴结构上。

14、有益效果：

15、采用本实用新型技术方案产生的有益效果如下：设置框架式滑靴结构并在其下表面安装吸泥机构，吸泥机构采用吸泥辊设计，吸泥时淤泥在吸泥辊的旋转过程中被吸泥辊辊面带到吸泥管道入口，并通过吸泥管道从框架式滑靴结构上表面排出，结构简单，吸泥效果好。

技术特征：

1.一种吸泥安装结构，其特征在于，包括框架式滑靴结构和吸泥机构，所述吸泥机构包括吸泥辊、辊轮安装座和吸泥管道，所述吸泥辊两端通过所述辊轮安装座安装在所述框架式滑靴结构下表面上，所述吸泥管道入口位于所述吸泥辊上表面附近，且所述吸泥管道从所述框架式滑靴结构上表面引出；

2.根据权利要求1所述的一种吸泥安装结构，其特征在于，所述吸泥辊表面均匀分布有吸泥凸起。

3.根据权利要求1所述的一种吸泥安装结构，其特征在于，所述吸泥辊中心轴所在直线与所述滑靴所在平面平行且与所述框架式滑靴结构前进方向垂直。

4.根据权利要求3所述的一种吸泥安装结构，其特征在于，所述吸泥辊设置在所述辊轮安装座正下方位置处，所述吸泥管道入口固定安装在所述辊轮安装座上，且经过所述第一吸泥管安装孔和所述第二吸泥管安装孔从所述框架式滑靴结构上表面引出。

5.根据权利要求4所述的一种吸泥安装结构，其特征在于，两个所述吸泥辊前后并排通过所述辊轮安装座安装在所述滑靴中间位置，所述吸泥管道入口位于两个所述吸泥辊上方中间位置处。

6.根据权利要求5所述的一种吸泥安装结构，其特征在于，两个所述吸泥辊上方所述吸泥管道入口位置设置有吸泥过滤板，所述吸泥过滤板固定安装在所述辊轮安装座上。

7.根据权利要求1所述的一种吸泥安装结构，其特征在于，所述框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述滑靴包括靴底滑板、上安装板和连接在所述上安装板下表面和所述靴底滑板上表面两侧的滑靴连接板，所述箱式浮力体中间上凹且外边沿固定安装在所述上安装板上表面，所述箱式浮力体中间下表面与所述上安装板上表面之间形成有第一容置空间；所述靴底滑板、所述上安装板和两块所述滑靴连接板之间形成有第二容置空间；

8.根据权利要求7所述的一种吸泥安装结构，其特征在于，所述吸泥管道入口与所述吸泥辊之间形成有吸泥箱体，所述吸泥箱体在所述吸泥辊长度方向上具有与所述吸泥辊长度相等的宽度，且所述吸泥箱体靠近所述吸泥辊一侧面上均匀分布有吸泥口；所述吸泥箱体位于所述第二容置空间内且其远离所述吸泥辊一端与所述吸泥管道入口相连通。

9.一种清淤机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述吸泥安装结构。

技术总结
本技术公开了一种吸泥安装结构及清淤机器人，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构和吸泥机构，所述吸泥机构包括吸泥辊、辊轮安装座和吸泥管道，所述吸泥辊两端通过所述辊轮安装座安装在所述框架式滑靴结构下表面上，所述吸泥管道入口位于所述吸泥辊上表面附近，且所述吸泥管道从所述框架式滑靴结构上表面引出。本技术设置框架式滑靴结构并在其下表面安装吸泥机构，吸泥机构采用吸泥辊设计，吸泥时淤泥在吸泥辊的旋转过程中被吸泥辊辊面带到吸泥管道入口，并通过吸泥管道从框架式滑靴结构上表面排出，结构简单，吸泥效果好。

技术研发人员：李碧清,张红要,常颖,李子逵,孙伟,蔡芸,匡科,钟增楚,陈业勤,赖蕾颖
受保护的技术使用者：广州市净水有限公司
技术研发日：20230310
技术公布日：2024/1/13