一种高速公路路锥收放方法与流程

本专利涉及一种高速公路路锥收放方法，主要用于高速公路养护作业，具体涉及一种具备图像识别、自主导航等功能的路锥收放机器人以及适配工程车部分结构和特制路锥箱。

背景技术：

目前我国道路交通安全方面的形势依旧相当严峻。车辆日益增多的当下，车辆处于高速公路时，由于道路一定的封闭性以及对前方突发障碍的预见性不足。在必要的情况下，通过路锥收放来进行隔离是首要选择。

传统人工收放路锥的工作模式往往使得工人的劳动强度增加，并且还具有相当程度的作业安全隐患，针对于此，目前常见的是工程车采用专用的路锥收放机构装置来摆脱以前的工作模式，提高了的工作效率且有效排除作业安全隐患。考虑到工程车由于收放机构装置以及搭载路锥存放平台和随车人员，体型往往与普通卡车相当甚至更大，在路锥收放的过程中会造成一定的道路阻塞和安全隐患，往往无法做到路锥的快速安全收放。

针对上述情况，本发明一种高速公路路锥收放方法，发明的路锥收放机器人本身不设路锥存放平台，而由工程车存放路锥箱，类似于军事武器弹药更换，从而避免其因体型过大而带来的隐患。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种高速公路交通路锥收放方法，并不涉及机器人具体的控制算法和机构设计。

实现上述目的的技术方案：高速公路路锥收放机器人，其特征在于所述图像识别系统用于捕捉道路标线和路锥收放位置和姿态；路锥箱，其特征为体积适当，方便机器人置换。

所述路锥收放机器人用于收放工程车存放的路锥箱和路面排列的路锥，能够较为精准快速地根据具体路况完成收放动作；

所述路锥箱用于存放一定数量路锥，内部具有较为简易的机构以实现路锥弹出，并以一定数目堆放在工程车内，以实现整体车型的小型化和减少路锥收放机器人的折返时间；

所述整体车型较小，作业过程中可避免影响车辆实时流通。

本发明的有益效果：

1.本发明能够实现路锥的收放作业；

2.本发明的整个作业过程无人工参与，完全由机器人实现，提高了工作效率和降低了工作危险性；

3.本发明的整体占用空间较小，停靠和作业过程都减少对公路资源的占用；

4.本发明将工程车和路锥收放机器人之间的关系定义为机群关系，将工程车仅作为补给站以及存放台，降低了工作和人员培训成本。

附图说明

图1是公路路锥摆放示例；

图2是工程车与路锥收放机器人关系示意图；

图3是路锥收放流程图；

具体实施方式

应当理解，此处所描述的实施方案仅仅用以解释而不用于限定本发明。

本发明提出的是一种交通路锥收放方法。

参照附图，可以明确路锥放置和回收的整体过程。

1.准备过程：

工程车驻车于现场约800米距离处，开始启动路锥收放机器人，并由路锥机器人将必要的警告标识放置于路肩处。

2.放锥过程：

路锥箱弹出路锥，此时机器人机械臂通过末端夹持机构将路锥抓取并放置于已识别定位的点，下游过渡区每隔固定距离放置一个路锥，按国标一般以间距为1米为宜。过渡区摆放方向一般与道路方向夹角30°～45°。至距离足够路段要求以及移动机器人自身宽度要求后，转为沿道路方向摆放，此时路锥摆放间距以15米为宜。工作区具体长度按实际要求确定；上游过渡区与下游过渡区收放规则一致，终止区一般设置为30米，移动机器人将另一告示牌放置于路肩处。(补充说明，工程车配备有一定数量的路锥箱，当需要路锥较多而上一个路锥箱中的路锥快用完时，处于缓慢移动状态下的工程车与路锥收放机器人对接并将其上路锥箱进行置换，工作人员通过接受机器人信号以统筹对接时间。)摆放结束后，路锥收放机器人在安全地段停靠，等待工程车回航信号。

3.收锥过程：

路段工作或者事故处理结束之后，从工程车驻车位置开始，路锥收放机器人依次将路锥回收至路锥箱中，直至终止区的告示牌也被收取，同时工程车缓慢前进至相应位置，将在车外的路锥收放机器人以及路锥箱回收至车内，工程车结束任务按既定要求返航回基地。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种高速公路路锥收放方法，针对高速公路养护作业时的路锥收放。工程车启动路锥收放机器人后，机器人在根据要求摆放路锥过程中，与工程车对接进行路锥箱的置换，摆放结束后等待回收任务开始。回收过程与摆放过程规则类似，当路锥箱饱和时与工程车对接置换空的路锥箱。工程车在任务结束后对机器人进行回收并离场回航。本发明的方法具有可靠，操作难度低，路锥摆放精准的特点，且由于机器人本身的小体型对道路的占用较小，避免了因体型过大而带来的隐患。

技术研发人员：平雪良;刘萧萧;贝旭颖;蒋毅
受保护的技术使用者：江南大学
技术研发日：2017.04.18
技术公布日：2017.08.25