基于车位锁的车辆锁定方法及行走式车位锁与流程

本发明涉及车位锁定技术，具体涉及一种基于车位锁的车辆锁定方法及行走式车位锁。

背景技术：

当前市场可提供手动或是远程控制的车位锁，其应用于：在停车位处于空置状态时，车位锁通过支起摇臂或阻挡器的方式来防止其他车辆驶入停车位，从而防止停车位被其他车辆占用的目的。

由于现有车位锁只能在停车位处于空置状态时通过支起摇臂或阻挡器的方式来防止其他车辆驶入停车位，从而防止停车位被其他车辆占用的目的，故无法实现通过支起车位锁来阻止已停车辆驶离停车位的这一要求。

现有技术中提供一种通过将现有车位锁安置于停车位的出入口处来初步满足上述要求，但由于现有车位锁的构造限制，决定了其必须只能固定于停车位的某一具体位置，然而因车辆停放不规范造成车身超出停车位的情况时有发生，这就造成现有车位锁无法完全实现通过支起摇臂或阻挡器来阻止已停车辆驶离停车位的这一目的。尤其是公共停车位，由于其要停放的车辆长度不一，即使将现有车位锁安置于公共停车位的入口处也无法阻止已停车辆驶离停车位，所以这就需要构造一款适用的车位锁来满足上述要求。

技术实现要素：

针对现有技术中的问题，本发明提供一种基于车位锁的车辆锁定方法及行走式车位锁。

第一方面，本发明提供一种基于车位锁的车辆锁定方法，包括：

获取停车位上的停放车辆与所述停车位上的车位锁之间的相对位置；

根据所述相对位置，控制所述车位锁从解锁状态切换至锁定状态，以锁定所述停车位上的停放车辆。

可选地，所述方法还包括：判断所述停车位上是否有车辆停放；

若是，则执行获取停车位上的停放车辆与所述停车位上的车位锁之间的相对位置的步骤。

可选地，根据所述相对位置，控制所述车位锁从解锁状态切换至锁定状态，包括：

判断预设时间段内所述相对位置是否在小于等于第一预设阈值和大于第一预设阈值之间进行了切换；

若是，则控制所述车位锁从解锁状态切换至锁定状态；

否则，判断所述相对位置是否为大于第一预设阈值；

若是，则控制所述车位锁朝所述停车位出口指向所述停车位中心方向移动，并执行获取停车位上的停放车辆与所述停车位上的车位锁之间的相对位置的步骤；

否则，控制所述车位锁朝所述停车位出口指向所述停车位中心方向的反方向进行移动，并执行获取停车位上的停放车辆与所述停车位上的车位锁之间的相对位置的步骤。

可选地，所述方法还包括：

接收外部设备发送的解锁指令或上锁指令，根据所述解锁指令控制所述车位锁从锁定状态切换至解锁状态；或者，根据所述上锁指令，执行获取停车位上的停放车辆与所述停车位上行走式车位锁之间的相对位置的步骤。

可选地，所述方法还包括：

获取处于锁定状态的车位锁的锁定装置与被锁定车辆之间的距离，根据该距离，确定是否需要调整所述锁定装置与所述车辆之间的距离；

和/或，

获取处于解锁状态的车位锁与预设待机位之间的位移，根据该位移，确定是否需要调整所述车位锁恢复至预设待机位。

第二方面，本发明实施例还提供一种行走式车位锁，包括：

辅助移动机构；

车位锁，借助于所述辅助移动机构在停车位区域内移动及停留；

所述车位锁包括：用于与所述辅助移动机构接合的车位锁主体，以及安装在所述车位锁主体上且能够在锁定位和解锁位之间切换的锁定装置。

可选地，所述车位锁包括：控制装置；

所述控制装置控制所述锁定装置在所述锁定位和解锁位之间切换，以及所述控制装置控制所述辅助移动机构使所述车位锁在所述停车位区域内移动且停留在期望的位置。

可选地，所述车位锁还包括：与所述控制装置连接的第一探测器，所述第一探测器用于探测停车位上停放车辆与所述车位锁之间的相对位置；

所述第一探测器将检测的相对位置信息发送给所述控制装置。

可选地，所述辅助移动机构、和/或车位锁上设有第二探测器，所述第二探测器用于辅助判断是否有车辆驶入或驶出所述停车位；

所述第二探测器连接所述控制装置，所述第二探测器将检测的信息发送给所述控制装置。

可选地，所述车位锁还包括：与所述控制装置连接的信号接收器，所述信号接收器用于接收外部设备发送的上锁指令或解锁指令或控制车位锁移动的其他指令。

可选地，所述辅助移动机构包括：安装在停车位上用于限制车位锁脱离停车位地面和/或限定车位锁行走路径的限位机构、第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述车位锁在停车位区域内移动及停留；

所述车位锁还包括：

第二驱动机构，用于驱动锁定装置在锁定位和解锁位之间切换；

其中，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构均与所述控制装置连接。

可选地，所述锁定装置上还设有第三探测器，所述第三探测器用于在锁定装置处于锁定位时检测所述锁定装置与所述车辆之间的水平距离和/或锁定装置处于解锁位时辅助探测停车位上停放车辆与所述车位锁之间的相对位置。

可选地，所述第二探测器为两个时，其中一个第二探测器位于所述车位锁上，用于探测车位锁与底面的离地间隙是否发生变化；另一个第二探测器位于所述限位机构靠近停车位中心区域的一端上，用于探测停车位上是否有车辆停放；

所述车位锁还包括：与所述控制装置连接的供电装置。

第三方面，本发明实施例还提供一种基于上述第二方面任一所述的行走式车位锁的车辆锁定方法，包括：

控制装置获取第一探测器探测的停车位上已停放车辆与所述车位锁之间的相对位置的信息；

所述控制装置根据所述相对位置的信息，控制所述车位锁从解锁状态切换至锁定状态，以锁定所述停车位上停放的车辆。

可选地，所述方法还包括：

所述控制装置获取第一探测器发送的所述相对位置的信息之前，所述控制装置根据第二探测器发送的信号判断有车辆驶入所述停车位时或所述控制装置根据信号接收器获取的上锁指令时，启动所述第一探测器进行探测；

或者，所述控制装置根据外部探测器发送的信息，判断是否有车辆驶入所述停车位。

可选地，所述控制装置根据所述相对位置的信息，控制所述车位锁从解锁状态切换至锁定状态，以锁定所述停车位上停放的车辆，包括：

判断预设时间段内所述相对位置是否在小于等于第一预设阈值和大于第一预设阈值之间进行了切换；

若是，则控制装置控制所述车位锁从解锁状态切换至锁定状态；

否则，判断所述相对位置是否为大于第一预设阈值；

若是，则控制装置控制所述车位锁朝所述停车位出口指向所述停车位中心方向移动，并使得第一探测器继续获取所述相对位置的信息；

否则，控制装置控制所述车位锁朝所述停车位出口指向所述停车位中心方向的反方向进行移动，并使得第一探测器继续获取所述相对位置的信息。

可选地，所述方法还包括：

所述控制装置接收外部设备发送的解锁指令或上锁指令，根据所述解锁指令控制所述车位锁从锁定状态切换至解锁状态；或者，根据所述上锁指令，执行控制装置获取第一探测器关于车辆底盘与所述车位锁顶部之间的相对位置的信息的步骤。

可选地，所述方法还包括：

所述控制装置接收第三探测器发送的所述锁定装置与所述车辆之间的水平距离；

根据该水平距离，确定是否需要调整所述锁定装置与所述车辆之间的距离；

或者，

所述控制装置获取处于解锁状态的车位锁与预设待机位之间的位移，根据该位移，确定是否需要调整所述车位锁回复至预设待机位。

本发明具有的有益效果如下：

本发明的方法可以实现已停放车辆在未获得授权/未缴费的情况下无法驶离停车位的目的。

本发明的行走式车位锁可以根据停放车辆的长度或停放位置对车位锁进行位置调节，同时可以实现对未授权的已停车辆禁止驶离停车位的目的，同时不占用其他公共区域，从而拓展了车位锁的应用方式及应用场景，为停车产业的智能化拓宽了道路。

附图说明

图1至图3分别为本发明一种实施例提供的基于车位锁的车辆锁定方法的流程示意图；

图4和图5分别为上述图1至图3所示的方法的应用场景的示意图；

图6至图12分别为行走式车位锁的部分结构示意图；

图13为一实施例提供的基于车位锁的车辆锁定方法的流程示意图；

图14为另一实施例提供的基于车位锁的车辆锁定方法的流程示意图。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

图1示出了本发明一实施例提供的基于车位锁的车辆锁定方法的流程示意图，如图1所示，本实施例的方法包括如下步骤：

101、获取停车位上的停放车辆与所述停车位上的车位锁之间的相对位置。

本实施例中的相对位置可为距离，例如停车位上停放车辆底盘与车位锁顶部之间的直线距离。本实施例的距离可理解为从0至无穷大，例如，下述的第一探测器探测不到车位锁上方的停放车辆时，可认为相对位置为无穷大的距离。

102、根据所述相对位置，控制所述车位锁从解锁状态切换至锁定状态，以锁定所述停车位上的停放车辆。

本实施例中车位锁预先判断相对位置，若停车位上停放车辆的车身长度/宽度超出停车位的长度/宽度，或者停车位上的车辆停放位置超出了停车位边界，则可以先调整车位锁移动到合适的位置，再控制车位锁的状态切换；或者，若停车位上停放车辆的车身长度/宽度小于停车位的长度/宽度，则可优先调整车位锁移动到合适的位置，再控制车位锁的状态切换，或者先将车位锁升起锁定，再调整车位锁与停放车辆之间的距离。

其中，调整车位锁移动到合适的位置是与上述步骤101的步骤相配合实时根据相对位置确定的。

举例来说，判断所述相对位置是否大于预设第一阈值，若大于，则控制所述车位锁朝所述停车位出口指向所述停车位中心方向移动，并执行上述步骤101中的获取相对位置的步骤；否则，控制所述车位锁朝所述停车位出口指向所述停车位中心方向的反方向进行移动，并执行上述步骤101中的获取相对位置的步骤。

在一种具体应用场景中，上述的步骤102可具体说明如下：

a1、判断所述相对位置是否在小于等于第一预设阈值和大于第一预设阈值之间进行了切换；例如判断相对位置是否从小于第一预设阈值进入了大于第一预设阈值，或判断相对位置是否从大于第一预设阈值进入了小于第一预设阈值；

a2、若是，则控制所述车位锁从解锁状态切换至锁定状态；即若相对位置从小于第一预设阈值进入了大于第一预设阈值，则控制所述车位锁从解锁状态切换至锁定状态；

a3、否则，判断所述相对位置是否为大于第一预设阈值；若是，则控制所述车位锁朝所述停车位出口指向所述停车位中心方向移动，并执行上述101中获取相对位置的步骤；否则，控制所述车位锁朝所述停车位出口指向所述停车位中心方向的反方向进行移动，并执行上述101中获取相对位置的步骤。

本实施例的方法可以根据停放车辆的长度或停放位置对车位锁进行位置调节，同时可以实现对未授权的已停车辆禁止驶离停车位的目的，同时不占用其他公共区域，从而拓展了车位锁的应用方式及应用场景，为停车产业的智能化拓宽了道路

在实际应用中，在上述步骤102之后，上述方法还包括下述的步骤103：

103、获取处于锁定状态的车位锁的锁定装置与被锁定车辆之间的距离，根据该距离，确定是否需要调整所述锁定装置与所述车辆之间的距离。

也就是说，若锁定装置与被锁定车辆(即停车位上停放的车辆)之间的距离较大，可认为车位锁未有效阻拦停放车辆，为此，可调整车位锁朝向车辆方向靠近，以便恰好锁定车辆且不占用公共区域。或者，若锁定装置与被锁定车辆之间的距离太小，容易剐蹭车辆时，可适当增大车位锁与被锁定车辆之间的距离，保证被锁定车辆的安全。

另外，在具体实现过程中，如图13所示，本发明实施例的方法可具体包括下述步骤：

m1、判断是否有车辆驶入停车位；若是执行步骤m2，否则，继续探测是否有车辆驶入停车位；

m2、判断能否获取停车位上的停放车辆与停车位上的车位锁之间的相对位置，即判断是否能够侦测到停车位上的停放车辆与停车位上的车位锁之间的相对位置，例如车位锁是否能够侦测到停放在车位上的车辆；

m3、在能获取到相对位置时，判断相对位置是否大于预设第一阈值；

m4、若小于预设第一阈值，则控制车位锁朝停车位出口指向停车位中心方向的反方向移动，并重复上述步骤m2。

m5、在不能获取到相对位置时，将相对位置判定为大于预设的第一阈值，即不能侦测到停车位上停放车辆与停车位上的车位锁之间的相对位置时(车位锁未能够侦测到停放在车位上的车辆)，将相对位置判定为大于预设的第一阈值，而在大于等于预设的第一阈值时，可控制车位锁从解锁状态切换至锁定状态。

可选地，如图14所示，在不能获取到相对位置时，还可控制所述车位锁朝停车位出口指向停车位中心的方向进行移动，并重复m2；即在不能侦测到停车位上停放车辆与停车位上的车位锁之间的相对位置时(即车位锁未能够侦测到停放在车位上的车辆)，控制所述车位锁朝停车位出口指向停车位中心的方向进行移动，并重复m2。

m6、若获取的相对位置大于第一预设阈值，则控制车位锁从解锁状态切换到锁定状态。

m7、进一步地，可获取处于锁定状态的车位锁的锁定装置与被锁定车辆之间的距离；

m8、判断是否需要调整距离，若需要，在调整距离后，重复m7，否则结束。

本实施例的方法核心和上述图1至图3所示的方法基本一致，即在判断停车位上驶入车辆后，获取车位锁与车辆的相对位置，以便车位锁在合适的位置锁定车辆，即在车辆锁定的情况下，不占用太大空间或不占用公共区域。

在一种可选的实现方式中，在图1所示的基础上，本实施例的方法可包括下述的步骤，如图2所示：

100、判断所述停车位上是否有车辆停放；

若是，则执行上述的步骤101和步骤102。

本实施例中可以通过车位锁上设置的探测器如超声波探测器、红外传感器、距离传感器等进行探测获取信息。或者，在其他实施例中，还可在停车位内设置有地磁传感器等进行停车位上车辆的探测，或者其他在停车位周边或停车位区域内设置各种能够探测停车位上是否已经停放车辆的传感器/探测器均可。

在第二种可选的实现方式中，本实施例的车辆锁定方法还可包括下述的图3中所示的步骤104：

104、接收外部设备发送的解锁指令，根据所述解锁指令控制所述车位锁从锁定状态切换至解锁状态。

进一步地，还可获取处于解锁状态的车位锁与预设待机位之间的位移，根据该位移，确定是否需要调整所述车位锁恢复至预设待机位。

在实际应用中，车位锁从上锁状态切换到解锁状态，允许停车位上的车辆驶离停车位。此时处于解锁状态的车位锁根据当前与预设待机位之间的位移来判断车位锁处于停车位区域内或是停车位区域外；若处于停车区域外，且距离停车位的位置较远时，为了避免占用行车道路，车位锁会调整当前位置使之回复至预设待机位或其他适合的位置。

或者，在实际应用中，车位锁接收到其他收费设备传输的已经收费成功的信息之后，可控制车位锁从锁定状态转换为解锁状态。或者，车位锁接收到用户触发移动设备或其他电子设备发送的解锁指令后，根据解锁指令控制车位锁从锁定状态切换至解锁状态。

另外，在第三种可选的实现方式中，在上述步骤101的基础上，可接收外部设备发送的上锁指令，此时，可根据所述上锁指令，执行上述的步骤101。

上述图1至图3所示的方法可以实现已停放车辆在未获得授权/未缴费的情况下无法驶离停车位的目的，从而拓展了车位锁的应用方式及应用场景，为停车产业的智能化拓宽了道路。

结合图4和图5进行说明，图4和图5中分别示出了一种具体的行走式车位锁结构，例如，可将行走式车位锁的直线导轨固定于停车位的出入口，再将行走式车位锁的车位锁安装在直线导轨上。在多个停车位并排排列且每个停车位的短边为出入口时，可使直线导轨平行于停车位的长边，若多个停车位头尾相接一字排开，且每个停车位的长边为出入口时，使得行走式车位锁的直线导轨平行于停车位的短边。

本实施例中的车位锁可执行上述图1至图3的方法，具体地，车位锁的控制装置可作为图1至图3的方法的执行主体。

在其他实施例中，停车位区域还可设置地磁检测设备等，该地磁检测设备在检测到停车位上已有停放的车辆时，向车位锁发送信号，车位锁可执行上述图1所示的方法，或者车位锁的控制装置执行上述图1所示的方法。本实施例的地磁检测设备在没有检测到停车位上停放的车辆时周期性的实时检测。

在本实施例中，检测停车位上停放车辆可通过多种方式实现，本实施例不对其限定。

实施例2

本实施例提供一种行走式车位锁，本实施例的行走式车位锁包括：辅助移动机构01和车位锁02；

其中，车位锁可借助于所述辅助移动机构在停车位区域内移动及停留；

所述车位锁02包括：用于与所述辅助移动机构接合的车位锁主体，以及安装在所述车位锁主体上且能够在锁定位和解锁位之间切换的锁定装置。

本实施例的行走式车位锁可以根据停放车辆的长度或停放位置对车位锁进行位置调节，同时可以实现对未授权的已停车辆禁止驶离停车位的目的。

具体地，本实施例中，辅助移动机构01包括：安装在停车位上用于限制车位锁脱离停车位地面和/或限定车位锁02行走路径的限位机构、第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动车位锁02在停车位区域内移动及停留(即定位)。

上述的车位锁02还包括：控制装置、第一探测器、第二探测器和信号接收器；

其中，第一探测器、第二探测器、信号接收器均与控制装置连接。

控制装置控制所述锁定装置在所述锁定位和解锁位之间切换，以及所述控制装置控制所述辅助移动机构01使所述车位锁在所述停车位区域内移动且停留在期望的位置。

所述第一探测器用于探测停车位上停放车辆的底盘与所述车位锁02顶部之间的相对位置；

所述第一探测器将检测的相对位置信息发送给所述控制装置。

第二探测器用于辅助判断是否有车辆驶入或驶出所述停车位，第二探测器将检测的信息发送给所述控制装置。

所述信号接收器用于接收外部设备发送的上锁指令或解锁指令或控制车位锁02移动的其他指令。

所述车位锁还包括图中未示出的第二驱动机构，该第二驱动机构用于驱动锁定装置在锁定位和解锁位之间切换；

其中，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构均与所述控制装置连接。本实施例的锁定装置和第二驱动机构均位于所述车位锁主体上。在实际应用中可选用不需要驱动机构的锁定装置，此时减少车位锁的结构成本和占用空间。

在实际应用中，上述的辅助移动机构上也可设有第二探测器。例如，本实例的第二探测器为两个时，其中一个第二探测器位于所述车位锁上，用于探测车位锁与地面的离地间隙是否发生变化；另一个第二探测器位于所述限位机构靠近停车位中心区域的一端上，用于探测停车位上是否有车辆停放。

为更好的限制停车位上已停放的车辆，所述锁定装置上还设有第三探测器，所述第三探测器用于在锁定装置处于锁定位时检测所述锁定装置与已停放车辆之间的水平距离和/或锁定装置处于解锁位(即解锁状态)时辅助探测停车位上停放车辆的底盘与所述车位锁顶部之间的相对位置。

具体地，在实际应用中，上述的车位锁还可包括：与所述控制装置连接的供电装置。本实施例的供电装置可为可拆卸方式安装的供电装置，即允许维护人员在无需拆卸车位锁的前提下对其进行快速更换，降低维护成本，优选为铅酸蓄电池等。此外，供电装置还可包括短时续航模块，短时续航模块为车位锁在失电时提供短时电力(例如更换可拆卸供电模块时或是可拆卸电源模块损坏时)；优选为小容量的铅酸蓄电池、可充电的碱性电池，本实施例不对其限定。

结合图6至图12所示，本实施例示出一种具体的行走式车位锁，在图6和图7中，车位锁02包括：车位锁主体021、锁定装置022、控制装置023、第一探测器024、第三探测器026；

锁定装置022可为摇臂，其两端与所述车位锁主体021活动连接，其锁定状态为摇臂与车位锁主体021成垂直状态，解锁状态为摇臂与车位锁主体021成平行状态。本实施例仅为举例说明，不限定锁定装置的具体结构形式，能够实现对停车位上停放车辆锁定即可。

在其他实施例中，锁定装置022转可为伸缩杆，锁定状态可为伸缩杆伸长，解锁状态可为伸缩杆收缩等，本实施例不对其限定，能实现停车位上车辆锁定的装置均可。

第一探测器024位于车位锁主体顶部，即朝向车辆底盘的顶部区域，第一探测器024连接控制装置023，用于实时检测车位锁主体顶部与已停放车辆底盘之间的距离，以及将实时检测的距离发送控制装置023。图6中示出了两个第一探测器。防止一个第一探测器的测量数据不准确。

第三探测器026设置在锁定装置022如摇臂上，第三探测器用于在摇臂处于锁定状态时探测摇臂与车辆最近区域之间的距离和摇臂处于解锁位时辅助探测停放车辆底盘与车位锁顶部之间的相对位置。本实施例中的第三探测器的数量也是两个，用于保证测量数据的准确性。

另外，如图7和图8所示，辅助移动机构01包括：直线导轨011(如图9所示)、辅助轮012、驱动轮013、直流电机014(如图11所示)；

其中，每个停车位的短边为出入口时，直线导轨011平行于停车位的长边，每个停车位的长边为出入口时，直线导轨011平行于停车位的短边。直线导轨构成辅助移动机构的限位机构。辅助轮012和驱动轮013、直流电机014构成第一驱动机构。

辅助轮012和驱动轮013、直流电机014均位于车位锁主体021的下方，实现车位锁沿直线导轨011进行直线移动及定位/停留。

如图12所示，图12示出了辅助轮012的示意图，本实施例的辅助轮012可上下伸缩弹动。

进一步地，图11中还示出了辅助移动机构01的支撑架上设置有多个弹性组件028(如带有弹簧的伸缩连杆、弧形弯曲的不锈钢弹片)。在弹性组件所在区域设置有用于检测弹性组件是否发生形变或用于检测车位锁与地面离地间隙变化的第二探测器(图中未示出)，第二探测器连接控制装置。弹性组件在压缩状态下允许车位锁主体贴附地面，在原始状态使车位锁主体脱离地面。

本实施例中，所述弹性组件的形变行程大于车位锁本体与地面的离地间隙，在车辆进入停车位时，使得至少一个弹性组件发生弹性形变。

可理解的是，弹性组件在初始状态下，车位锁主体与停车位地面具有一定的空间距离，当车辆驶入停车位时，车辆的车轮碾压过车位锁，此时，车位锁的弹性组件在轮胎的压力下发生形变，使得车位锁主体底部贴合停车位地面，当车轮离开车位锁时，车位锁的弹性组件回复到初始位置，从而将车位锁主体抬离地面，使得车位锁主体恢复到初始位置。

在图10、图11和图12中，车位锁主体上还设置有贴合机构027如限位槽，贴合机构用于实现车位锁主体不脱离直线导轨，例如，将带有沟槽的导轨固定在地面，使与导轨截面相契合的滚轮置于导轨的沟槽之中形成贴合机构。

上述第一探测器至第三探测器均可为红外距离感应器、超声波感应器、雷达探测头等，本实施例不对其限定，根据实际需求调整。

另外，可选地，在直线导轨011指向停车位中心区域的一端还设有第二探测器，用于检测是否有车辆停放在当前的停车位上。

在确定车辆驶入停车位后，控制装置在等待第一预设时间段后控制第一探测器开始探测距离，即第一探测器探测与其正上方障碍物(车辆底盘)的空间距离，若距离小于第一预设空间值，则控制装置驱动上述的驱动轮按直线导轨朝停车位出口方向的路径进行移动，在车位锁移动过程中，第一探测器不断监测其与车辆底盘之间的距离，当距离大于第一预设空间值或第一探测器在距离检测范围内无法检测到障碍物或者预设时间段内距离从小于第一预设空间值变为大于第一预设空间值时，车位锁停止移动并进入上锁模式即从解锁状态转换为锁定状态，此时控制装置驱动摇臂的第二驱动机构使摇臂从平行地面的状态旋转至垂直于地面的状态，从而完成车辆的锁定。

可选地，在摇臂从平行地面的状态旋转至垂直于地面的状态后，摇臂上的第三探测器检测其与车辆之间的距离，当检测距离大于第二预设空间值时，控制装置驱动上述的驱动轮向车辆所在方向靠拢，在车位锁向车辆所在方向靠拢的过程中，第三检测器不断监测其与车辆之间的距离，直到距离等于第二预设空间值时，车位锁停止位移在完成车辆的锁定的同时不占用其他空间。

在车位锁控制装置接收到解锁指令完成对停放车辆的解锁后，出于节省电力以及下次停放车辆的长度有所变化等因素，车位锁不会再次驱动驱动轮回退到初始设定位置；若车位锁在完成对停放车辆解锁后，通过判断与直线导轨之间的位置变化来确定车位锁占用了行车道的部分路面，则车位锁将沿直线导轨的路径回退到预设待机位。

实施例3

本实施例基于上述实施例2所示的行走式车位锁的车辆锁定方法，该方法可包括：

q1、控制装置获取第一探测器探测的停车位上已停放车辆与所述车位锁之间的相对位置的信息；如车辆底盘和车位锁顶部之间的相对位置。

q2、控制装置根据相对位置的信息，控制车位锁从解锁状态切换至锁定状态，以锁定所述停车位上停放的车辆。

举例来说，控制装置获取第一探测器发送的所述相对位置的信息之前，所述控制装置根据第二探测器发送的信号判断有车辆驶入所述停车位时或所述控制装置根据信号接收器获取的上锁指令时，启动所述第一探测器进行探测；

或者，所述控制装置根据外部的探测器(例如外部的地磁感应装置)送的信息，判断是否有车辆驶入所述停车位。

另外，可具体来说，判断预设时间段内所述相对位置是否在小于等于第一预设阈值和大于第一预设阈值之间进行了切换；

若是，则控制所述车位锁从解锁状态切换至锁定状态；

否则，判断所述相对位置是否为大于第一预设阈值；

若是，则控制所述车位锁朝所述停车位出口指向所述停车位中心方向移动，并使得第一探测器继续获取所述相对位置的信息；

否则，控制所述车位锁朝所述停车位出口指向所述停车位中心方向的反方向进行移动，并使得第一探测器继续获取所述相对位置的信息即重新启动第一探测器探测所述相对位置。

在优选的实施例中，上述方法还可包括下述的步骤q3：

q3、控制装置接收第三探测器发送的所述锁定装置与所述车辆之间的水平距离；

根据该水平距离，确定是否需要调整所述锁定装置与所述车辆之间的距离。

进一步地，上述方法在步骤q1之前，还包括：

所述控制装置根据外部探测器发送的信号(如地磁感应)判断有车辆驶入所述停车位时或所述控制装置根据信号接收器获取的上锁指令时，启动所述第一探测器进行探测。

在一种可选的实现方式中，所述方法还包括：

控制装置接收外部设备发送的解锁指令或上锁指令，根据所述解锁指令控制所述车位锁从锁定状态切换至解锁状态；或者，根据所述上锁指令，启动第一探测器探测所述相对位置的步骤(即执行控制装置获取第一探测器关于车辆底盘与所述车位锁顶部之间的相对位置的信息的步骤)。

另外，若车位锁从锁定状态切换为解锁状态之后，控制装置可获取处于解锁状态的车位锁与预设待机位之间的位移，根据该位移，确定是否需要调整所述车位锁回复至预设待机位。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。