护栏清洗车标定及控制方法、系统和护栏清洗车与流程

本发明涉及护栏清洗车技术领域，尤其涉及一种护栏清洗车标定及控制方法、系统和护栏清洗车。

背景技术：

护栏清洗车主要用于城市道路隔离护栏清洗，针对现有护栏清洗车调整、清洗多由人工完成，开发设计了护栏清洗车的自动收展功能及自动纠偏功能，大大改善了作业效率低等问题。

为实现护栏清洗车的自动收展及自动纠偏功能，在原有系统上加装了长度传感器和超声波传感器来测量内外滚刷的伸出长度及车体距离护栏的距离。由于温度或其他因素的影响，如果传感器不能准确的测量内外滚刷的伸出长度及车体距离护栏的距离，将无法保证自动收展的到位率及自动纠偏的精度，这样会严重影响护栏清洗车的自动收展及自动纠偏效果。因此，系统的诊断及标定工作尤为重要。

为实现护栏清洗车的自动收展及自动纠偏功能，在原有系统上加装了长度传感器和超声波传感器来测量内外滚刷的伸出长度及车体距离护栏的距离。由于首次使用自动收展及自动纠偏功能，原有电控系统没有对系统的诊断及标定功能，因此只能由编程人员现场对控制器联机的状态下来完成系统的诊断及标定工作。

由于原有电控系统没有对系统的诊断及标定功能，因此采用编程人员联机在线的方法对系统进行诊断及标定的工作。这种方法不仅对编程人员的依赖性强，并且给将来的操作及调试工作带来很大的不便。

技术实现要素：

本发明的目的是提出一种护栏清洗车标定及控制方法、系统和护栏清洗车，能够提高滚刷伸缩位置控制的准确性。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种护栏清洗车标定及控制方法，包括：

接收外部输入的内/外滚刷位移传感器可实现的ad最小值、ad最大值及传感器量程；

使内/外滚刷处于全缩状态，获取内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值；

使内/外滚刷处于全伸状态，获取内/外滚刷位移传感器对应的ad最大值；

据内/外滚刷位移传感器在全缩状态下对应的ad最小值和全伸状态下对应的ad最大值计算内/外滚刷油缸的最大行程；

根据内/外滚刷在特定位置时内/外滚刷位移传感器对应的ad值，通过比例关系得出内/外滚刷油缸的位移。

进一步地，计算内/外滚刷油缸的最大行程的步骤具体包括：

通过内/外滚刷位移传感器可实现的ad最小值、ad最大值与传感器量程得出ad值与位移的比例关系；

在内/外滚刷处于全缩状态时，通过此时内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值按照ad值与位移的比例关系，得出内/外滚刷油缸全缩时对应的第一位移；

在内/外滚刷处于全伸状态时，通过此时内/外滚刷位移传感器对应的ad最大值按照ad值与位移的比例关系，得出内/外滚刷油缸全伸时对应的第二位移；

将第二位移减去第一位移，得出内/外滚刷油缸的最大行程。

进一步地，还包括：

判断内/外滚刷位移传感器对应的ad值是否超出可实现的ad最小值和ad最大值组成的区间，和/或判断内/外滚刷油缸的位移是否超出最大行程，若ad值和位移中的一项超出则判定出内/外滚刷位移传感器出现故障。

进一步地，副发动机上设有转速传感器，标定及控制方法还包括：

判断转速传感器的检测值是否超出与工况匹配的转速区间，如果超出则判定副发动机发生转速故障。

进一步地，护栏清洗车的前后位置分别设置前部距离传感器和后部距离传感器，标定及控制方法还包括：

通过前部距离传感器和后部距离传感器的检测值分别得出车体前后位置与护栏的距离；

判断车体前后位置与护栏的距离是否一致，如果不一致则对车体进行纠偏，如果一致则使内/外滚刷运动至夹住护栏。

进一步地，通过前部距离传感器和后部距离传感器的检测值分别得出车体前后位置与护栏的距离的步骤包括：

接收外部输入的前部距离传感器和后部距离传感器分别与车体作业侧的安装距离；

将前部距离传感器和后部距离传感器的检测值分别减去各自与车体作业侧的安装距离，从而得出车体前后位置与护栏的距离。

进一步地，在车体前后位置与护栏的距离一致的情况下，还包括：

判断车体与护栏的距离是否超出内/外滚刷油缸的最大行程，如果超出，则使车体靠近护栏，否则直接使内/外滚刷运动至夹住护栏。

进一步地，使内/外滚刷运动至夹住护栏的步骤具体包括：

通过内滚刷伸控制阀使内滚刷运动至抵靠在护栏的内侧；

使外滚刷向下摆动直至与内滚刷对正；

通过外滚刷缩控制阀使外滚刷运动至抵靠在护栏的外侧，以使内滚刷和外滚刷夹住护栏。

进一步地，还包括：

将如下参数中的至少一项进行显示，参数包括：内/外滚刷处于全缩状态时内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值、内/外滚刷处于全伸状态时内/外滚刷位移传感器对应的ad最大值、内/外滚刷油缸的最大行程、内/外滚刷在特定位置时内/外滚刷位移传感器对应的ad值和内/外滚刷油缸的位移，以及前部距离传感器和后部距离传感器的检测值。

为实现上述目的，本发明第二方面提供了一种护栏清洗车标定及控制系统，包括：

传感器设定模块，用于接收外部输入的内/外滚刷位移传感器可实现的ad最小值、ad最大值和传感器量程；

全缩状态参数获取模块，用于在内/外滚刷处于全缩状态时，获取内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值；

全伸状态参数获取模块，用于在内/外滚刷处于全伸状态时，获取内/外滚刷位移传感器对应的ad最大值；

极限行程计算模块，用于根据内/外滚刷位移传感器在全缩状态下对应的ad最小值和全伸状态下对应的ad最大值计算内/外滚刷油缸的最大行程；和

油缸位移确定模块，用于根据内/外滚刷在特定位置时内/外滚刷位移传感器对应的ad值，通过比例关系得出内/外滚刷油缸的位移。

进一步地，还包括滚刷传感器故障判定模块，用于判断内/外滚刷位移传感器对应的ad值是否超出可实现的ad最小值和ad最大值组成的区间，和/或判断内/外滚刷油缸的位移是否超出最大行程，并在ad值和位移中的一项超出的情况下判定出内/外滚刷位移传感器出现故障。

进一步地，还包括转速故障判定模块，用于判断副发动机上转速传感器的检测值是否超出与工况匹配的转速区间，并在超出的情况下判定副发动机发生转速故障。

进一步地，护栏清洗车的前后位置分别设置前部距离传感器和后部距离传感器，标定及控制系统还包括：

距离获取模块，用于通过前部距离传感器和后部距离传感器的检测值分别得出车体前后位置与护栏的距离；和

车体状态判断控制模块，用于判断车体前后位置与护栏的距离是否一致，并在不一致的情况下对车体进行纠偏。

进一步地，还包括距离判断调整模块，用于在车体前后位置与护栏的距离一致的情况下，判断车体与护栏的距离是否超出内/外滚刷油缸的最大行程，并在超出时使车体靠近护栏。

进一步地，还包括滚刷运动控制模块，用于在车体前后位置与护栏的距离一致的情况下，通过内滚刷伸控制阀使内滚刷运动至抵靠在护栏的内侧，再使外滚刷向下摆动直至与内滚刷对正，并通过外滚刷缩控制阀使外滚刷运动至抵靠在护栏的外侧，以使内滚刷和外滚刷夹住护栏。

进一步地，还包括人机交互设备，用于接收外部输入的内/外滚刷位移传感器可实现的ad最小值、ad最大值和传感器量程中的至少一种；和/或

人机交互设备用于显示如下参数中的至少一项，参数包括：内/外滚刷处于全缩状态时内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值、内/外滚刷处于全伸状态时内/外滚刷位移传感器对应的ad最大值、内/外滚刷油缸的最大行程、内/外滚刷在特定位置时内/外滚刷位移传感器对应的ad值和内/外滚刷油缸的位移，以及前部距离传感器和后部距离传感器的检测值。

进一步地，标定及控制系统设在护栏清洗车内、手持设备或工控机中。

为实现上述目的，本发明第三方面提供了一种护栏清洗车，包括上述实施例的护栏清洗车标定及控制系统。

基于上述技术方案，本发明实施例的护栏清洗车标定及控制方法，能够依据内/外滚刷位移传感器的理论参数，方便地标定出内/外滚刷处于全缩的ad最小值及处于全伸状态的ad最大值，并计算出内/外滚刷油缸的最大行程，在对内/外滚刷位移传感器进行准确标定后，可提高内/外滚刷油缸位移检测的准确性，从而提高内/外滚刷的位置控制精度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明护栏清洗车的一个实施例中的模块组成示意图；

图2为本发明护栏清洗车标定及控制系统的一个实施例的人机交互界面示意图；

图3为本发明护栏清洗车标定及控制系统进行故障诊断的界面示意图；

图4为本发明护栏清洗车标定及控制方法的一个实施例的流程示意图；

图5为本发明护栏清洗车标定及控制方法的另一个实施例的流程示意图。

具体实施方式

以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征。

本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”和“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

参考图1，本发明的护栏清洗车的侧面设有内滚刷和外滚刷，内滚刷和外滚刷分别夹住护栏的内外侧，以在车体移动时实现对护栏的清洗。内滚刷由内滚刷油缸驱动进行伸缩，外滚刷由外滚刷油缸驱动进行伸缩。为了获得内滚刷和外滚刷的位置，在车体上设于内滚刷位移传感器1和外滚刷位移传感器2，以得到内滚刷和外滚刷的位移。

而且，在内滚刷和外滚刷通过伸缩运动到达并夹住护栏之前，需要先使车体摆正，为此，在车体的前后位置分别设有前部距离传感器3和后部距离传感器4，用于检测车体与护栏内侧之间的距离。

例如，内滚刷位移传感器1和外滚刷位移传感器2可采用拉线传感器，拉线测长传感器具有精度高、重复性好、检测可靠性高、寿命长等优点。前部距离传感器3和后部距离传感器4可采用超声波传感器，可准确地实现较远距离的检测。

为了自动实现护栏清洗车的动作控制，护栏清洗车中设有控制器6，控制器6的输入口用于接收内滚刷位移传感器1、外滚刷位移传感器2、前部距离传感器3、后部距离传感器4和转速传感器5的检测信号，在需要控制内滚刷和外滚刷的伸缩运动时，可通过内滚刷伸控制阀8使内滚刷油缸驱动内滚刷伸出，通过内滚刷缩控制阀9使内滚刷油缸驱动内滚刷缩回，通过外滚刷伸控制阀10使外滚刷油缸驱动外滚刷伸出，通过外滚刷缩控制阀11使外滚刷油缸驱动外滚刷缩回。控制器6的can通讯口与人机交互设备7的can口相连，

首先，本发明提供了一种护栏清洗车标定及控制方法，如图4所示的流程示意图，包括：

步骤101、接收外部输入的内/外滚刷位移传感器可实现的ad最小值、ad最大值及传感器量程；内/外滚刷位移传感器的含义为内滚刷位移传感器1和/或外滚刷位移传感器2，ad的含义为模拟量数字量信号值，为传感器采集得到的信号值，传感器量程为位移量程。

步骤102、使内/外滚刷处于全缩状态，获取内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值；

步骤103、使内/外滚刷处于全伸状态，获取内/外滚刷位移传感器对应的ad最大值；

步骤104、根据内/外滚刷位移传感器在全缩状态下对应的ad最小值和全伸状态下对应的ad最大值计算内/外滚刷油缸的最大行程；

步骤105、根据内/外滚刷在特定位置时内/外滚刷位移传感器对应的ad值，通过比例关系得出内/外滚刷油缸的位移。

其中，上述步骤可由控制器6执行，步骤101～103的执行顺序不作限制，步骤104和105在步骤101～103之后顺序执行。

图2示意出了本发明标定及控制方法可采用的人机交互界面，对于步骤101，在人机交互界面的上方区域，根据传感器类型，可在编辑框中手动输入内滚刷拉线传感器和外滚刷拉线传感器的参数，包括ad最小值、ad最大值和量程。

对于步骤102，将光标移动至“内/外滚刷全缩对应ad最小值”，可手动操作手柄，控制器6输出口控制内/外滚刷缩控制阀，使内/外滚刷处于全缩的状态，按下“send”按钮，则控制器6接收到显示器的指令，将内/外滚刷全缩时位移传感器ad值传输给显示器，并显示在对应区域。

对于步骤103，将光标移动至“内/外滚刷全缩对应ad最大值”，可手动操作手柄，控制器6输出口控制内/外滚刷缩控制阀，使内/外滚刷处于全伸的状态，按下“send”按钮，则控制器6接收到显示器的指令，将内/外滚刷全伸时位移传感器ad值传输给显示器，并显示在对应区域。

对于步骤104，控制器6在根据内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值和ad最大值计算出内/外滚刷油缸最大行程，并显示在对应区域。而且，还可得到标定后内/外滚刷位移传感器对应的ad值与内/外滚刷油缸行程之间的比例关系。

内/外滚刷位移传感器在全缩状态下的ad最小值和全伸状态下的ad最大值应该处于可实现的ad最小值ad最大值形成的区间内，优选地，内/外滚刷位移传感器在全缩状态下的ad最小值与可实现的ad最小值重合。

对于步骤105、根据内/外滚刷在特定位置时内/外滚刷位移传感器对应的ad值，通过步骤104的比例关系得出内/外滚刷油缸的当前位移。“ad值”用于实时显示内/外滚刷位移传感器检测到的ad值；“油缸位移”用于实时显示控制器6计算出的内/外滚刷油缸的实际位移长度。步骤105为在传感器标定之后获得的检测结果。

本发明实施例的标定及控制方法，能够依据内/外滚刷位移传感器的理论参数，方便地标定出内/外滚刷处于全缩的ad最小值及处于全伸状态的ad最大值，并计算出内/外滚刷油缸的最大行程，在对内/外滚刷位移传感器进行准确标定后，可提高内/外滚刷油缸位移检测的准确性，从而提高内/外滚刷的位置控制精度，保证滚刷的自动收展到位率。

而且，通过人机交互设备7可实现传感器的标定与检测结果显示，人机交互设备7既可设在护栏清洗车驾驶室内，以方便操作者对传感器进行标定，在经过长时间使用或者工作环境的温度等条件发生变化时，可重新标定传感器，以获得更加准确的检测结果。或者，人机交互设备7也可采用手持工业设备或智能终端，以在护栏清洗车出厂时或者平时作业过程中，使操作者利用便携式设备对传感器进行标定。或者，也可设在工控机中，适合于在护栏清洗车出厂或故障返厂时对传感器进行标定。

标定后的数据在显示的同时，也可传输给控制器6，控制器6将标定后的数据存储在控制器6的存储区，以确保掉电对数据的存储。

由此，此种标定及控制方法可操作性较强，使操作者可根据情况随时快速准确地完成传感器的标定工作，降低对编程人员的依赖性。

在一些实施例中，步骤104计算内/外滚刷油缸的最大行程具体包括：

步骤104a、通过内/外滚刷位移传感器可实现的ad最小值、ad最大值与传感器量程得出ad值与位移的比例关系；

步骤104b、在内/外滚刷处于全缩状态时，通过此时内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值按照ad值与位移的比例关系，得出内/外滚刷油缸全缩时对应的第一位移；

步骤104c、在内/外滚刷处于全伸状态时，通过此时内/外滚刷位移传感器对应的ad最大值按照ad值与位移的比例关系，得出内/外滚刷油缸全伸时对应的第二位移；

步骤104d、将第二位移减去第一位移，得出内/外滚刷油缸的最大行程。

该实施例能够依据传感器的理论参数得出ad值与位移检测值的比例关系，得出内/外滚刷在全缩和全伸状态下的位移，由此得出内/外滚刷油缸的最大行程。该方法相当于将内/外滚刷在全缩和全伸状态下的位移检测值在传感器的整个量程中进行标定，在对伸缩极限状态进行标定后，就能准确地获得中间伸缩位置的位移值。

在一些实施例中，在护栏清洗车工作的过程中，本发明的标定及控制方法还包括：

判断内/外滚刷位移传感器对应的ad值是否超出可实现的ad最小值和ad最大值组成的区间，和/或判断内/外滚刷油缸的位移是否超出最大行程，若ad值和位移中的一项超出则判定出内/外滚刷位移传感器出现故障。

该实施例能够在内/外滚刷位移传感器因为温度或其他因素的影响而产生故障时，系统可以及时反馈给操作人员，这样可以起到提醒操作员的效果，从而提高工作效率，确保滚刷自动收展的到位率，使滚刷在需要工作时顺利地到达护栏，并在工作完毕后收回到位，防止与其它外物发生碰撞。

在一些实施例中，护栏清洗车的副发动机上设有转速传感器，副发动机用于控制整车除了行走以外的所有动作，例如展车、收车或清洗作业等，本发明的标定及控制方法还包括：

判断转速传感器的检测值是否超出与工况匹配的转速区间，如果超出则判定副发动机发生转速故障。

该实施例能够在副发动机出现故障时，系统可以及时反馈给操作人员进行故障排查，以使护栏清洗车的各项功能可正常进行，保证顺利作业。

如图3所示的故障诊断结果显示界面，可显示出内/外滚刷位移传感器、前部距离传感器3、后部距离传感器4、副发动机转速和can总线发生故障的次数。在can总线发生故障，人机交互设备7与控制器6之间无法正常通信，可通过判断can总线的标志位判断是否发生故障。

在一些实施例中，护栏清洗车的前后位置分别设置前部距离传感器3和后部距离传感器4，本发明的标定及控制方法还包括：

步骤201、通过前部距离传感器3和后部距离传感器4的检测值分别得出车体前后位置与护栏的距离；

步骤202、判断车体前后位置与护栏的距离是否一致，如果不一致则执行步骤203；否则执行步骤204；

步骤203、对车体进行纠偏，直至车体前后位置与护栏的距离一致；

步骤204、使内/外滚刷运动至夹住护栏。

该实施例能够提高车体的纠偏效果，将车体摆正后可顺利地将内外滚刷卡合在护栏上，防止由于车体倾斜导致滚刷局部与护栏卡合过紧而影响车体运行，或者滚刷与护栏局部未接触而影响清洗效果。

具体地，步骤201通过前部距离传感器3和后部距离传感器4的检测值分别得出车体前后位置与护栏的距离的步骤包括：

步骤201a、接收外部输入的前部距离传感器3和后部距离传感器4分别与车体作业侧的安装距离，该距离可通过预先测量获得；

步骤201b、将前部距离传感器3和后部距离传感器4的检测值分别减去各自与车体作业侧的安装距离，从而得出车体前后位置与护栏的距离。

在图2所示的人机交互界面中，“前/后超声波传感器检测值”用于实时显示控制器6检测到的前/后超声波传感器的值，即前/后超声波传感器距离护栏的距离。“前/后超声波传感器修正值”由前/后超声波传感器的安装位置决定，是前/后超声波传感器距离车体作业侧例如左侧的距离。在车体停靠后，控制器6将“前/后超声波传感器检测值”减去“前/后超声波传感器修正值”即得到车体与护栏的前后距离。前部距离传感器3和后部距离传感器4的安装位置沿车体纵向可以对正或错开。

进一步地，在护栏清洗车工作的过程中，本发明的标定及控制方法还包括：

判断前部距离传感器3和后部距离传感器4是否超出检测量程，如果是，则判定超出量程的距离传感器出现故障。

该实施例能够在前后部距离传感器因为温度或其他因素的影响而产生故障时，系统可以及时反馈给操作人员，这样可以起到提醒操作员的效果，从而提高工作效率，确保车体与护栏对正，防止车体偏斜在车辆行进过程中使滚刷受到不平衡力，保护滚刷以免受到损坏。

进一步地，在通过步骤202判断出车体前后位置与护栏的距离一致的情况下，本发明的标定及控制方法还包括：

步骤205、判断车体与护栏的距离是否超出内/外滚刷油缸的最大行程，如果超出则执行步骤206，否则直接执行步骤204；

步骤206、使车体靠近护栏。

该实施例通过提前判断车体与护栏的距离是否超出内/外滚刷油缸的最大行程，可以在车体调整到合适的位置后，直接使内/外滚刷一次性到达至夹住护栏的位置，无需在内/外滚刷伸出后由于无法触及护栏而需要缩回重新调整车体与护栏距离，该方法可提高清洗前准备环节的效率。

其中，步骤204使内/外滚刷运动至夹住护栏具体包括：

步骤204a、通过内滚刷伸控制阀使内滚刷运动至抵靠在护栏的内侧，在内滚刷向外伸出的过程中，外滚刷也随之伸出，但内滚刷与外滚刷的相对位置不变；

步骤204b、使外滚刷向下摆动直至与内滚刷对正；

步骤204c、通过外滚刷缩控制阀使外滚刷运动至抵靠在护栏的外侧，以使内滚刷和外滚刷夹住护栏。

该实施例中，步骤204a～204c顺序执行，通过内滚刷的伸出运动与外滚刷的缩回运动先后配合，能够使内滚刷和外滚刷可靠地夹住护栏。

进一步地，在内/外滚刷夹紧护栏工作的过程中，由于驾驶员自身原因或者道路护栏弯曲，导致滚刷向外推护栏或向里拉护栏时，可以启用车辆自动纠偏功能，即通过自动调节内滚刷油缸的伸出长度来达到最佳的夹紧效果。

在一些实施例中，本发明的标定及控制方法还包括：

将如下参数中的至少一项进行显示，参数包括：内/外滚刷处于全缩状态时内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值、内/外滚刷处于全伸状态时内/外滚刷位移传感器对应的ad最大值、内/外滚刷油缸的最大行程、内/外滚刷在特定位置时内/外滚刷位移传感器对应的ad值和内/外滚刷油缸的位移，以及前部距离传感器3和后部距离传感器4的检测值。

通过对各个传感器的标定数据及检测数据进行显示，可使操作人员及时了解系统的运行情况，易于发现系统工作异常的情况。在显示数据异常时，可及时进行故障定位，判断是属于传感器故障还是动作机构故障。而且，如图3所示，当控制器6检测到系统异常时，也可自动判断系统异常情况，同时把故障代码传输给人机交互设备7，操作人员可以通过人机交互设备7实时了解系统的运行状况。

其次，本发明还提供了一种护栏清洗车标定及控制系统，包括：传感器设定模块，用于接收外部输入的内/外滚刷位移传感器可实现的ad最小值、ad最大值和传感器量程；全缩状态参数获取模块，用于在内/外滚刷处于全缩状态时，获取内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值；全伸状态参数获取模块，用于在内/外滚刷处于全伸状态时，获取内/外滚刷位移传感器对应的ad最大值；极限行程计算模块，用于根据内/外滚刷位移传感器在全缩状态下对应的ad最小值和全伸状态下对应的ad最大值计算内/外滚刷油缸的最大行程；和油缸位移确定模块，用于根据内/外滚刷在特定位置时内/外滚刷位移传感器对应的ad值，通过比例关系得出内/外滚刷油缸的位移。

本发明实施例的标定及控制系统，能够依据内/外滚刷位移传感器的理论参数，方便地标定出内/外滚刷处于全缩的ad最小值及处于全伸状态的ad最大值，并计算出内/外滚刷油缸的最大行程，在对内/外滚刷位移传感器进行准确标定后，可提高内/外滚刷油缸位移检测的准确性，从而提高内/外滚刷的位置控制精度，保证滚刷的自动收展到位率。

在一些实施例中，本发明的标定及控制系统还包括滚刷传感器故障判定模块，用于判断内/外滚刷位移传感器对应的ad值是否超出可实现的ad最小值和ad最大值组成的区间，和/或判断内/外滚刷油缸的位移是否超出最大行程，并在ad值和位移中的一项超出的情况下判定出内/外滚刷位移传感器出现故障。

该实施例能够在内/外滚刷位移传感器因为温度或其他因素的影响而产生故障时，系统可以及时反馈给操作人员，这样可以起到提醒操作员的效果，从而提高工作效率，确保滚刷自动收展的到位率，使滚刷在需要工作时顺利地到达护栏，并在工作完毕后收回到位，防止与其它外物发生碰撞。

在一些实施例中，本发明的标定及控制系统还包括转速故障判定模块，用于判断副发动机上转速传感器的检测值是否超出与工况匹配的转速区间，并在超出的情况下判定副发动机发生转速故障。

在一些实施例中，护栏清洗车的前后位置分别设置前部距离传感器和后部距离传感器，标定及控制系统还包括：距离获取模块，用于通过前部距离传感器和后部距离传感器的检测值分别得出车体前后位置与护栏的距离；和车体状态判断控制模块，用于判断车体前后位置与护栏的距离是否一致，并在不一致的情况下对车体进行纠偏。

该实施例能够提高车体的纠偏效果，将车体摆正后可顺利地将内外滚刷卡合在护栏上，防止由于车体倾斜导致滚刷局部与护栏卡合过紧而影响车体运行，或者滚刷与护栏局部未接触而影响清洗效果。

在一些实施例中，标定及控制系统还包括距离判断调整模块，用于在车体前后位置与护栏的距离一致的情况下，判断车体与护栏的距离是否超出内/外滚刷油缸的最大行程，并在超出时使车体靠近护栏。

该实施例通过提前判断车体与护栏的距离是否超出内/外滚刷油缸的最大行程，可以在车体调整到合适的位置后，直接使内/外滚刷一次性到达至夹住护栏的位置，无需在内/外滚刷伸出后由于无法触及护栏而需要缩回重新调整车体与护栏距离，可提高清洗前准备环节的效率。

在一些实施例中，标定及控制系统还包括滚刷运动控制模块，用于在车体前后位置与护栏的距离一致的情况下，通过内滚刷伸控制阀使内滚刷运动至抵靠在护栏的内侧，再使外滚刷向下摆动直至与内滚刷对正，并通过外滚刷缩控制阀使外滚刷运动至抵靠在护栏的外侧，以使内滚刷和外滚刷夹住护栏。

在一些实施例中，标定及控制系统还包括人机交互设备7，用于接收外部输入的内/外滚刷位移传感器可实现的ad最小值、ad最大值和传感器量程中的至少一种；和/或

人机交互设备7用于显示如下参数中的至少一项，参数包括：内/外滚刷处于全缩状态时内/外滚刷位移传感器对应的ad最小值、内/外滚刷处于全伸状态时内/外滚刷位移传感器对应的ad最大值、内/外滚刷油缸的最大行程、内/外滚刷在特定位置时内/外滚刷位移传感器对应的ad值和内/外滚刷油缸的位移，以及前部距离传感器和后部距离传感器的检测值。

该实施例通过对各个传感器的标定数据及检测数据进行显示，可使操作人员及时了解系统的运行情况，易于发现系统工作异常的情况。在显示数据异常时，可及时进行故障定位，判断是属于传感器故障还是动作机构故障。而且，如图3所示，当控制器6检测到系统异常时，也可自动判断系统异常情况，同时把故障代码传输给人机交互设备7，操作人员可以通过人机交互设备7实时了解系统的运行状况。

在一些实施例中，标定及控制系统设在护栏清洗车内、手持设备或工控机中。当设在护栏清洗车驾驶室内时，可方便操作者对传感器进行标定，在经过长时间使用或者工作环境的温度等条件发生变化时，可重新标定传感器，以获得更加准确的检测结果。当设在手持工业设备或智能终端中时，可在护栏清洗车出厂时或者平时作业过程中，使操作者利用便携式设备对传感器进行标定。或者，也可设在工控机中，适合于在护栏清洗车出厂或故障返厂时对传感器进行标定。

最后，本发明还提供了一种护栏清洗车，包括上述实施例的的护栏清洗车标定及控制系统。

以上对本发明所提供的一种护栏清洗车标定及控制方法、系统和护栏清洗车进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。