一种新型自动跟随吸尘车的制作方法

本实用新型涉及吸尘车垃圾处理技术领域，具体涉及一种新型自动跟随吸尘车。

背景技术：

如今，城市垃圾的清洁处理成为城市建设中亟待解决的问题，其中在环卫工作中，通常会使用到吸尘器设备大多是由现有的四轮车或三轮车改装而来的大型设备或是可手推移动的工业吸尘器，但是这种大型改装车设备由于体积大使用场景有限，其所能清洁区域局限于马路等清洁区域大而并不能很好的对活动区域小的人行道，并且大型吸尘设备使用时噪声大、体积大在对马路清洁时也极易造成交通的堵塞；而另一种体积较小的工业吸尘器，由于往往需要人力进行推动，行动缓慢清洁效率低，对此针对上述两者吸尘设备存在的技术缺陷，本实用新型提供一种新型自动跟随吸尘车，用于改善上述的技术不足。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，提供一种结构简单体积小，操作方便清洁效率高且自动跟随行走的新型自动跟随吸尘车。

为了实现上述技术目的，本实用新型提供一种新型自动跟随吸尘车，包括吸尘车本体和安装在吸尘车本体上用于装载垃圾且带脚轮的垃圾桶，所述吸尘车本体包括行走机构、吸尘机构、拉手机构以及跟随控制单元，所述行走机构上分别安装有所述吸尘机构和拉手机构，且所述跟随控制单元与行走机构电连接，所述跟随控制单元至少包括控制芯片mcu、电容c2、电容c4、电阻r69、晶振y2、电容c9、电容c10、电阻r77、电容c12、电容c13、电容c16、电容c17以及电阻r86，所述控制芯片mcu的pdo引脚与所述电容c9的输入端电连接，所述电容c9的输出端接地，所述电容c9的输入端还与所述晶振y2的输入端连接，晶振y2的使能端则与所述电容c9的输出端连接，且所述晶振y2的输出端与所述电容c10的输入端连接，所述电容c10的输入端还与所述控制芯片的pd1引脚连接，所述电容c10的输出端接地，所述控制芯片的nrst引脚与所述电阻r77的输入端连接，电阻r77的输出端外接有直流电源，所述电阻r77的输入端还与所述电容c12的一端连接，电容c12的另一端接地；所述控制芯片mcu的vssa引脚与所述电容c13的一端连接，所述电容c13的另一端分接于所述直流电源及控制芯片的vdda引脚，所述控制芯片的u2_tx引脚的连接有物联网定位二合一模组，所述物联网定位二合一模组的使能端连接于所述控制芯片的u2_rx引脚；所述控制芯片的vss_4引脚与所述电容c17的输入端连接，所述电容c17的输出端分接于所述直流电源及控制芯片的vdd_4引脚，所述控制芯片的vss_1引脚与所述电容c16的一端连接，所述电容c16的另一端与所述直流电源的正极连接；所述控制芯片的booto引脚与所述电阻r69的一端连接，电阻r69的另一端接地，所述控制芯片mcu的vss_3引脚与所述电容c2的输入端连接，所述电容c2的输出端与所述控制芯片mcu的vdd_3引脚连接。

进一步，所述控制芯片mcu的scl1引脚连接有电阻r9，所述电阻r9的输出端分接有电阻r78和超声波插件cn17，所述电阻r78相对电阻r9的另一端连接有电阻r10，所述电阻r10的另一端连接有电阻r80，所述电阻r80的另一端与所述控制芯片mcu的sda1引脚连接。

进一步，所述控制芯片mcu的scl2引脚连接有电阻r109，所述电阻r109的另一端分接有电阻r107和超声波插件cn29，所述电阻r107的另一端连接有电阻r106的输入端，所述电阻r106的输出端连接有电阻r112，所述电阻r112的相对电阻r106的另一端连接于所述控制芯片mcu的sda2引脚。

进一步，所述控制芯片mcu的scl3引脚还与电阻r95的输入端连接，所述电阻r95的输出端分接有电阻r94和超声波插件cn24，所述电阻r94的另一端连接有电阻r3，且所述电阻r3相对电阻r94的另一端连接有电阻r2，所述电阻r2的另一侧则与所述控制芯片mcu的sda3引脚连接。

进一步，所述控制芯片mcu的scl4引脚连接有电阻r6，所述电阻r6的另一端分接有电阻r8和超声波插件r4，且所述电阻r8相对电阻r6的另一端连接有电阻r4，所述电阻r4的输出端连接有电阻r7，所述电阻r7的另一端则连接于所述控制芯片mcu的sda4的引脚上。

进一步，所述控制芯片mcu的boot1引脚与所述电阻r86的输入端连接，所述电阻r86的输出端接地。

进一步，所述行走机构包括有底盘钢构、前轮、后轮和后桥，所述底盘钢构安装于吸尘车本体的底部，在所述底盘钢构的下表面活动连接有所述后桥，在所述后桥的前端活动连接有所述前轮，在所述后桥的后端则连接有所述后轮。

进一步，所述吸尘机构包括吸风电机、吸风电机安装座、套管、密封箱和吸风管，所述吸风电机安装座固定安装于吸尘车本体上，在所述吸风电机安装座上可拆卸安装有所述吸风电机，所述吸风电机的输出端设有所述套管，且所述套管一端与吸风电机的输出端固定连接，另一端则活动连接于所述密封箱上，所述密封箱的上还活动安装有所述吸风管。

进一步，所述拉手机构包括拉手杆、轴销、轴销安装座和弹簧支撑件，所述轴销安装座固定安装于吸尘车本体上，且在所述轴销安装座上设有拉手杆，且所述拉手杆通过轴销可转动连接于所述轴销安装座上，在所述拉手杆的一侧可拆卸连接有所述弹簧支撑件。

进一步，所述轴销安装座的侧端面还固定安装有转向电机。

本实用新型相较于现有技术有如下的有益效果：1、相较结构复杂改装车吸尘设备，本实用新型结构简单，机械空间结构更紧凑，体积更小更灵活，机动性能更好，所能清洁的区域范围更加灵活方便；2、相较于体积小需要人力进行推动行走的工业吸尘器，本实用新型可是实现自主驱动自动跟随，使用更方便更省力效率更高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的左视图；

图3为本实用新型中拉杆机构的结构示意图；

图4为本实用新型中跟随控制单元的电路图；

图5为优选地实施例中uwb模块基站的电路示意图；

图6为优选地实施例中物联网定位二合一模组的电路示意图；

图7为优选地实施例中超声波插件的电路示意图。

图中：吸尘车本体1，垃圾桶2，行走机构3，吸尘机构4，拉手机构5，转向电机6，电池组7，底盘钢构30，前轮31，后轮32，后桥33，吸风电机40，吸风电机安装座41，密封箱42，吸风管43，拉手杆50，轴销51，轴销安装座52，弹簧支撑件53。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成上述目的采取的技术手段及功效，以下结合附图及优选实施例，对本实用新型的具体实施方式、结构、特征及其功效进行细说明，应当理解，本实用新型所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

结合图1-7所示，本实用新型提供一种新型自动跟随吸尘车，包括吸尘车本体1和安装在吸尘车本体1上用于装载垃圾且带脚轮的垃圾桶2，吸尘车本体1包括行走机构3、吸尘机构4、拉手机构5以及跟随控制单元，行走机构3上分别安装有吸尘机构4和拉手机构5，且跟随控制单元与行走机构3电连接，跟随控制单元至少包括控制芯片mcu、电容c2、电容c4、电阻r69、晶振y2、电容c9、电容c10、电阻r77、电容c12、电容c13、电容c16、电容c17以及电阻r86，其中该控制芯片mcu的型号为stm32f103rct6，且控制芯片mcu的pdo引脚与电容c9的输入端电连接，电容c9的输出端接地，电容c9的输入端还与晶振y2的输入端连接，晶振y2的使能端则与电容c9的输出端连接，且晶振y2的输出端与电容c10的输入端连接，电容c10的输入端还与控制芯片的pd1引脚连接，电容c10的输出端接地，控制芯片的nrst引脚与电阻r77的输入端连接，电阻r77的输出端外接有直流电源，电阻r77的输入端还与电容c12的一端连接，电容c12的另一端接地；控制芯片mcu的vssa引脚与电容c13的一端连接，电容c13的另一端分接于直流电源及控制芯片的vdda引脚，控制芯片的u2_tx引脚的连接有物联网定位二合一模组，该物联网定位二合一模组为gprs+gps模块mc20模组，且该物联网定位二合一模组的使能端连接于控制芯片的u2_rx引脚；控制芯片的vss_4引脚与电容c17的输入端连接，电容c17的输出端分接于直流电源及控制芯片的vdd_4引脚，控制芯片的vss_1引脚与电容c16的一端连接，电容c16的另一端与直流电源的正极连接；控制芯片的booto引脚与电阻r69的一端连接，电阻r69的另一端接地，控制芯片mcu的vss_3引脚与电容c2的输入端连接，电容c2的输出端与控制芯片mcu的vdd_3引脚连接，并且在控制芯片mcu的scl1引脚连接有电阻r9，电阻r9的输出端分接有电阻r78和超声波插件cn17，电阻r78相对电阻r9的另一端连接有电阻r10，电阻r10的另一端连接有电阻r80，电阻r80的另一端与控制芯片mcu的sda1引脚连接；其中，在控制芯片mcu的scl3引脚还与电阻r95的输入端连接，电阻r95的输出端分接有电阻r94和超声波插件cn24，电阻r94的另一端连接有电阻r3，且电阻r3相对电阻r94的另一端连接有电阻r2，电阻r2的另一侧则与控制芯片mcu的sda3引脚连接；控制芯片mcu的scl4引脚连接有电阻r6，电阻r6的另一端分接有电阻r8和超声波插件r4，且电阻r8相对电阻r6的另一端连接有电阻r4，电阻r4的输出端连接有电阻r7，电阻r7的另一端则连接于控制芯片mcu的sda4的引脚上，并且在控制芯片mcu的boot1引脚与电阻r86的输入端连接，电阻r86的输出端接地。

采用上述技术方案，当需要对吸尘本体实现自动跟随时，使用3个uwb模块，其中2个是基站a0a1，1个是标签t0，已知a0a1距离，模块自解算出a0t0，a1t0距离,形成一个三角形，通过解算三角形获取移动标签距离基站中心的距离还有角度从而实现定位，进而实现跟随。

结合图1和图2所示，行走机构3包括有底盘钢构30、前轮31、后轮32和后桥33，底盘钢构30安装于吸尘车本体1的底部，在底盘钢构30的下表面活动连接有后桥33，在后桥33的前端活动连接有前轮31，在后桥33的后端则连接有后轮32且在轴销安装座52的侧端面还固定安装有转向电机6。

采用上述技术方案通过转向电机获电进行运转时，将扭矩力通过后桥传递到底盘钢构下安装的前轮和后轮中，驱动其行走，避免了人力推动所带来的不便。

结合图2所示，吸尘机构4包括吸风电机40、吸风电机安装座41、套管、密封箱42和吸风管43，吸风电机安装座40固定安装于吸尘车本体1上，在吸风电机安装座40上可拆卸安装有吸风电机40，吸风电机40的输出端设有套管，且套管一端与吸风电机40的输出端固定连接，另一端则活动连接于密封箱42上，密封箱42的上还活动安装有吸风管43。由上述结构可知，当吸风电机接通电源开始正常工作时，吸风电机将产生负压，外界大气压的空气经由吸风管、密封箱、套管进入到吸风电机中，此时流动的空气将带动灰尘等异物被吸入到吸风管中经由密封箱的过滤处理，从而将吸风的空气中的灰尘进行清洁处理，起到吸尘的功效。

结合图3所示，拉手机构5包括拉手杆50、轴销51、轴销安装座52和弹簧支撑件53，轴销安装座52固定安装于吸尘车本体1上，且在轴销安装座52上设有拉手杆50，且拉手杆50通过轴销51可转动连接于轴销安装座52上，在拉手杆50的一侧可拆卸连接有弹簧支撑件53，通过当需要人工进行拖动时，便可利用操作者对拉手杆进行施加作用力，实现对吸尘车本体的移动。

上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。