具有经配置计算各种输出的控制系统的建筑机器的制作方法

本发明总体上涉及但不限于用于建筑机器的方法和控制系统，诸如可以用于移除或回收铺砌表面的旋转混合机和冷铣刨机。更具体地，本发明涉及用于这种机器的控制系统，其可以当计算切割材料体积和其他输出时补偿作业区域中的机器横向坡度。

背景技术：

旋转混合机可以用于回收旧的或退化的路面，以便在表面上重复使用。冷铣刨机可以用于从诸如道路和停车场的表面移除旧的或退化的路面。这种作业区域中的表面可以在各种地形上延伸，包括与水平面成坡度(倾斜)的表面。这样，这些机器可以包括用于调节机器的垂直高度的系统和附接到其上的旋转切割工具，以便例如在铣削操作期间控制切割深度。

题为“铣削机洒水量控制方法和铣削(millingmachinewateringamountcontrolmethodandmilling)”的第105544365号中国专利申请和题为“确定铣削表面的铣削体积或铣削区域(determiningmilledvolumeormilledareaofamilledsurface)”的第9,121,146号美国专利都公开了具有控制系统的用于道路作业的建筑机器。

技术实现要素：

一种用于道路作业的机器，该机器可以包括：框架；转子，其联接到框架并且经配置用于相对于框架旋转移动；铣削系统致动器，其经配置升高和降低转子以便选择性地与作业区域的表面脱离和接合；第一位置传感器，其经配置感测转子的左侧相对于表面的第一位置；第二位置传感器，其经配置感测转子的右侧相对于表面的第二位置；以及控制器，其经配置响应于从第一位置传感器和第二位置传感器接收的信号，确定与表面接合的转子的至少横截面面积。

一种自动计算作业机器的生产总量的方法，该方法可以包括：通过激活第一和第二垂直可移动腿中的一个或多个并且激活铣削系统致动器以接合转子的与作业区域的表面平齐的从左边缘到右边缘的整个长度，设定转子的左边缘和右边缘两者的刮痕位置；感测转子的左边缘相对于表面的第一位置；感测转子的右边缘相对于表面的第二位置；计算在刮痕位置期间第一位置和第二位置与其对应位置的偏差；以及基于偏差的计算确定与表面接合的转子的至少横截面面积。

一种系统可以包括：经配置执行道路作业的作业机器，其可以包括：框架；转子，其联接到框架并且经配置用于相对于框架旋转移动；铣削系统致动器，其经配置升高和降低转子以便选择性地与作业区域的表面脱离和接合；以及至少两个腿，其联接到框架并且经配置垂直可移动以保持框架和转子相对于作业区域的表面的期望姿态。该系统可以进一步包括：第一位置传感器，其经配置感测转子的左侧相对于表面的第一位置；以及第二位置传感器，其经配置感测转子的右侧相对于表面的第二位置。

附图说明

图1是旋转混合机的示意性侧视图，示出了根据本发明的示例的框架、铣削系统、转子调节系统和控制系统。

图2是图1的旋转混合机的示意性透视侧视图，进一步示出了根据本发明的示例的铣削系统。

图3是定位在作业区域中的旋转混合机的示意性前端视图，其具有相对于旋转混合机的行进方向具有横向倾斜(横向坡度)的表面，根据本发明的示例，该横向倾斜导致铣削系统的转子经定位在距表面沿着其纵向长度变化的深度(并且具有角度)。

图4a是示出定位在转子刮痕位置(以虚线示出)上方以便不与第一作业区域的表面接触的转子的示意图。

图4b是示出转子在第一作业区域中移动经过刮痕位置(在图4a中以虚线示出)到刮痕位置下方的第二位置(以实线示出的铣削位置)的示意图。

图4c是示出转子从第一作业区域的刮痕位置(转子和第一作业区域的表面现在图4c中以虚线示出)移动到第二作业区域的示意图，第二作业区域具有相对于刮痕位置将转子重新定位在改变位置的机器横向坡度的表面(未示出)。

图5是图1的旋转混合机的铣削系统的一部分的示意性透视图，示出了根据本发明的示例的水喷雾系统和乳液喷雾系统。

图6是根据本发明的示例的用于旋转混合机的控制系统的示意图。

具体实施方式

图1是旋转混合机10的示意性侧视图，示出了框架12，动力源和运输装置(轮子)可以连接到框架12。运输装置16可以经由多个腿18(本文也称为提升柱)连接到框架12。旋转混合机10具有铣削系统20，其可以例如在运输装置16之间联接至框架12的下侧。虽然本发明参照旋转混合机进行描述，但是本发明可应用于其他类型的机器，诸如冷铣刨机。

框架12可以沿着框架轴线a在前端12a与后端12b之间纵向延伸。动力源可以以任何数目的不同形式提供，其包括但不限于内燃发动机、奥托(otto)和狄塞尔(diesel)循环内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等。来自动力源的动力可以传输至机器10的各种部件和系统，诸如随后讨论的运输装置16、多个腿18中的一个或多个、铣削系统20和控制器100。

框架12可以经由腿18通过运输装置16支撑。尽管示出为轮子，但是运输装置16可以是允许旋转混合机10在作业区域15内的表面14上方移动的任何类型的地面接合装置。因此，表面14和作业区域15可以是，例如，已由旋转混合机10处理的铺砌路面或地面。因此，在可替代实施例中，运输装置16可以经配置为轨道组件或履带。运输装置16可以经配置用于使旋转混合机10在轴线a的方向上沿着地面表面在向前行进22和向后行进中移动。腿18可以相对于运输装置16和表面14垂直地可移动(即，经配置升高和降低框架12)。腿18可以经配置旋转以为旋转混合机10提供转向。

旋转混合机10可以具有四个输送装置16，每个输送装置联接至四个腿18中的对应一个。四个运输装置16包括：前左运输装置16a、前右运输装置(仅在图2和图3中示出)16b、后左运输装置16c和后右运输装置(仅在图2中示出)，它们中的每一个可以通过腿18中的对应一个连接到框架12。本发明不限于任何特定数目的推进装置、运输装置或腿。每个腿18可以包括致动器，诸如液压提升柱，其经配置升高和降低框架12，以例如设定铣削系统20的转子22的期望切割深度，并容纳与地面上的障碍物接合的旋转混合机10。然而，在一些情况下，前两个腿可以彼此独立地操作，而后腿可以通过压力平衡系在一起并且一起升高和降低。

如本文所述，多个腿18中的一个或多个可以联接至液压系统，其可以通过控制器100的操作来接收来自多个传感器(如随后进一步讨论的，例如，一个或多个液压传感器、倾斜传感器、多个位置传感器或其组合)的反馈。控制器100和可与其一起使用的系统的进一步细节可以在2019年2月14日提交的题为“使用提升缸控制的建筑机器驾驶控制系统和方法”的申请序列第16/276，270号中找到，该申请的全部内容通过引用并入本文。

现结合图1参照图2，旋转混合机10(在图2中示出，移除了操作员驾驶室和推进系统)可以包括连接到框架12的铣削系统20。铣削系统20可以包括转子22、壳体24(在图2中未示出，参照图1)和铣削系统致动器26(仅在图2中示出)。转子22(有时称为铣削滚筒或滚筒)相对于框架12和表面14(图1)可旋转并且可操作地连接以通过动力源驱动。转子22可以包括设置在其上的多个切割工具，诸如凿子或钻头。转子22可以在壳体24内围绕轴线b旋转，轴线b在垂直于框架轴线a的方向上延伸到图1的平面中。当可旋转铣削滚筒22围绕轴线b转动或旋转，切割工具可以接合现有道路、桥梁、停车场等的表面14，诸如沥青和混凝土。此外，当切割工具接合这种表面14时，切割工具移除形成作业表面的材料层，诸如硬化的污垢、岩石或路面。转子22和切割工具的转动动作在由壳体24形成的转子腔室中粉碎并混合现有道路表面(表面14)和预定量的底层材料，以产生新的基底或新的道路表面。各种添加剂或聚集体可以通过转子22和切割工具的作用沉积在表面上(包括表面14)或在作业区域内。因此，本发明的旋转混合机可以包括用于在混合/粉碎操作期间在作业表面上沉积添加剂(诸如硅酸盐水泥、石灰、粉煤灰、水泥窑粉尘等)和/或水的系统。

现参照图1，壳体24形成用于容纳转子22以及转子在粉碎表面14中的作用的腔室。壳体24可以包括前壁和后壁，以及定位在转子22上方的顶盖。此外，壳体24可以在转子22的相对于旋转混合机10的行进方向的左侧和右侧上包括侧向盖或侧板(这些在图2中被移除)。壳体24朝向地面打开，使得转子22可以从壳体24内接合地面。

铣削系统20还可以包括铣削系统致动器26(图2)，其可以包括液压缸或另一装置，其经配置升高和降低转子以与作业区域15(图1)的表面14(图1)选择性地脱离和接合。

根据图1-3的实施例，并且现参照图3，旋转混合机10可以包括第一位置传感器28a和第二位置传感器28b，第一位置传感器28a经配置感测转子22的左侧30a相对于表面14的第一位置；第二位置传感器28b经配置感测转子的右侧30b相对于表面14的第二位置。如本文使用的，术语“第一位置传感器”和术语“第二位置传感器”可以包括一个或多个传感器。因此，在一些示例中，第一位置传感器28a可以具有作为系统的一部分的两个或多个传感器，或者可以仅仅是单个传感器。类似地，第二位置传感器28b可以具有作为系统的一部分的两个或多个传感器，或者可以仅仅是单个传感器。类似地，本文提及的任何其他传感器不限于单个传感器，而是可以是两个或多个传感器的系统。左侧30a可以大致接近于前左运输装置16a的宽度并且可以包括转子22的左边缘。类似地，右侧30b可以大致接近于前右运输装置16b的宽度并且可以包括转子22的右边缘。图3的表面14示出为具有从左侧到右侧的机器横向倾斜(坡度)。通过旋转混合机的现有方法进行的确定不能准确地解释这种机器横向倾斜，这将随后讨论。除非框架12和转子22通过腿18倾斜以对应于机器横向倾斜，否则转子22经设置与表面14成角度，如图3所示，左侧30a比右侧30b更靠近表面14(并且实际上在表面14下方)。

根据图3的实施例，腿18中的至少两个(诸如左前腿18a和右前腿18b)可以包括位置传感器28a和28b。在一些示例中，铣削系统致动器26可以包括第三位置传感器28c(图2)。具体地，左前腿18可以容纳位置传感器28a，其可以用于确定左前腿18a的长度。类似地，右前腿18b可以容纳第二位置传感器28b，其可以用于确定右前腿18b的长度。后腿18c、18d可以包括与前腿18a、18b的位置传感器类似的位置传感器。根据一些实施例，可以以类似于用于前腿的感测值的方式来感测和使用后腿18c、18d的位置。根据感测值，控制器100可以经配置：确定转子的左侧30a和右侧30b的位置，通过操作员交互致动腿18来保持或改变框架12和旋转混合机10的取向，或自动执行随后讨论的其他确定并将其作为输出提供给操作员等。例如，控制器100可以经配置响应于从第一位置传感器28a和第二位置传感器28b(或其他位置传感器，诸如后腿或后腿中的那些位置传感器)接收的信号，确定与表面14接合的转子22的至少横截面面积。控制器100还可以具有其他输出，诸如切割材料体积、乳液体积总量和/或水体积总量，如本文进一步讨论的。

如图1和3所示，旋转混合机10可以进一步包括操作员站或平台32，其包括用于将命令输入到控制器100(图6)的接口面板34(仅是图3)和用于控制旋转混合机10并用于输出与旋转混合机10的操作相关的信息的控制系统102。这样，旋转混合机10的操作员可以从平台32执行旋转混合机10的控制和监测功能，诸如通过观察从位于旋转混合机10上的控制器100输出的各种数据。接口面板34可以包括来自传感器的结果显示，由用于不同装置的控制和输入能力(例如，用于操作运输装置16、腿18、转子22等)做出的输出确定。

旋转混合机10可以在表面14上方驱动，使得前运输装置16在表面14上方滚动。如所讨论的，旋转混合机10可以经配置从道路移除表面14，以留下刨平的表面(在图1中表示为14a)。该刨平的表面可以是基本上水平的，或者可以根据需要具有期望量的机器横向倾斜。在表面14具有如图3所示的机器横向倾斜的情况下，只有表面14的与转子22接触的部分可以被接合和铣削以形成计划的表面。后运输装置16可以在刨平的表面上方滚动。铣削表面可以包括铺砌材料已经完全移除的表面；或者铺砌材料的最上层已经移除的表面；或者包括由转子22混合的材料的表面等。

图4a示出了定位在转子刮痕位置52(以虚线示出)上方的第一位置50中的转子22的高度示意性表示。转子22包括左侧部分30a和右侧部分30b。左侧部分30a包括左边缘54a并且右侧部分30b包括右边缘54b。

在第一位置50中，转子22不与表面14接触。在转子刮痕位置52中，从左边缘54a到右边缘54b的转子22的整个长度与表面14相接合以与表面14齐平。换言之，转子22经定位(经由图1-3的腿18)，铣削系统致动器26(图2)和控制系统，以呈现对应于表面14位置的位置。这种位置包括使转子22以与表面14的机器横向倾斜相对应的角度定位。

根据本文随后讨论的系统和方法，在第一位置50中，转子22左侧部分30a的左侧高度(这里从垂直下方的表面14的对应部分在左边缘54a处测量)大于0并且转子22右侧部分30b的右侧高度(这里从垂直下方的表面14的对应部分在右边缘54b处测量)在转子刮痕位置52上方大于0。结果，转子22的与表面14接合的横截面面积为0，意味着转子22没有与表面14接合的区域。

图4b是转子22移动经过转子刮痕位置52(在图4a中以虚线示出)到达转子刮痕位置52(图4a)下方的第二铣削位置56的高度示意图。

在第二铣削位置56中，转子22左侧部分30a的左侧高度(这里从垂直下方的表面14的对应部分在左边缘54a处测量)小于0并且转子22右侧部分30b的右侧高度(这里从垂直下方的表面14的对应部分在右边缘54b处测量)在转子刮痕位置52下方小于0。结果，转子22的整个横截面面积与表面接合以用于计算目的。由等式(1)支配：

在等式1中，ldept是左侧部分30a处的深度低于左侧部分30a在转子刮痕位置52中的对应深度，rdept是右侧部分30b处的深度低于右侧部分30a在转子刮痕位置52中的对应深度，并且rotorwidth是从左边缘54a到右边缘54b测量的转子宽度。因此，在第二位置56中，与表面接合的转子22横截面面积是在表面14下方的转子22的深度乘以转子22的宽度。

图4c是转子22从转子刮痕位置52(转子22和转子刮痕位置52的表面14在图4c中以虚线示出)移动到第二作业区域的高度示意图，其中另一表面(未示出)具有与表面14不同的机器横向坡度。这种具有机器横向坡度的不同表面倾斜(或腿和铣削系统致动器的不同定位)使转子22相对于转子刮痕位置52重新定位在改变的第三铣削位置58，如图4c所示。

在第三铣削位置58中，转子22左侧部分30a的左侧高度(这里从垂直下方的表面14的对应部分在左边缘54a处测量)大于0(在转子刮痕位置中的对应位置上方)但是转子22右侧部分30b的右侧高度(这里从垂直下方的表面14的对应部分在右边缘54b处测量)小于0，其具有在转子刮痕位置52中的对应位置下方的位置。结果，转子22的横截面面积的一部分与表面(未示出)接合以用于计算目的。由等式(2)支配：

在左侧部分30a低于转子刮痕位置中的对应位置但右侧部分30b高于转子刮痕位置中的对应位置的情形中，等式2也将支配。在等式2中，ldept是在左侧部分30a上方、下方或在左侧部分30a在转子刮痕位置52中的对应深度处的深度，rdept是在右侧部分30b上方、下方或在右侧部分30a在转子刮痕位置52中的对应深度处的深度，并且rotorwidth是从左边缘54a至右边缘54b测量的转子宽度。因此，在第三铣削位置56中，与表面(未示出)接合的转子22的横截面面积可以在表面14下方具有如垂直线v1和v2指示的三角形横截面并且在表面14与转子22之间具有角度α。

图5示出了旋转混合机10的另一方面并示出了铣削系统20。旋转混合机10的其他部分，诸如框架和转子，在图5中未示出。图5示出铣削系统20可以包括水喷雾系统60和乳液喷雾系统62。在一些实施例中，旋转混合机10可以具有水喷雾系统60或乳液喷雾系统62中的一个，但不具有另一个。在进一步的实施例中，旋转混合机10可以不配备任一系统。

如图5所示，水喷雾系统60具有沿着壳体24的机器横向长度排列的多个喷嘴。这些喷嘴中的每一个经配置以沿着壳体24的机器横向长度喷雾到不同区域中。换言之，水喷雾系统60在壳体24内具有多个水喷雾区域64。这些区域64可以彼此独立地操作，使得一些喷嘴可操作而其他喷嘴不可操作。因此，并非所有区域64需要同时可操作。例如，在一些情况下，如操作标准所规定的，只有一半区域64同时可操作。类似地，乳液喷雾系统62具有沿着壳体24的机器横向长度排列的多个喷嘴。这些喷嘴中的每一个经配置以沿着壳体24的机器横向长度喷雾到不同区域中。因此，水喷雾系统60在壳体24内具有多个乳液喷雾区域66。这些区域66可以彼此独立地操作，使得一些喷嘴可操作而其他喷嘴不可操作。因此，并非所有区域66需要同时可操作。

用于计算目的，水总量体积(例如，由控制系统102计算)可以仅当水喷雾系统60打开(喷嘴喷雾)时获得，并且可以由等式(3)获得：

机器水喷雾体积混合＝机器水喷雾行进距离(米)*转子横截面面积

“转子横截面面积”是由控制系统关于本发明的图4a-4c确定的值。然而，需要注意的是，“转子横截面面积”也可以通过因子改变，该因子对应于操作中的区域64的总量数目中的区域64的数目。因此，如果只有一半区域64在操作中，则“转子横截面面积”将减小一半。控制系统还可以监测和计算旋转混合机10与水喷雾系统一起行进的距离，以确定“机器水喷雾行进距离”。该输出可以提供给操作员的显示接口，并且可以另外制表，诸如用于报告目的。

用于计算目的，乳液总量体积(例如，由控制系统102计算)可以仅当乳液喷雾系统62打开(喷嘴喷雾)时获得，并且可以由等式(4)获得：

机器乳液喷雾体积混合＝机器乳液喷雾行进距离(米)*转子横截面面积

就水喷雾系统60来说，对于等式(4)，“转子横截面面积”是由控制系统关于本发明的图4a-4c确定的值。然而，需要注意的是，“转子横截面面积”也可以通过因子改变，该因子对应于操作中的区域66的总量数目中的区域66的数目。因此，如果只有一半区域66在操作中，则“转子横截面面积”将减小一半。控制系统还可以监测和计算旋转混合机10与水喷雾系统一起行进的距离，以确定“机器水喷雾行进距离”。该输出可以提供给操作员的显示接口，并且可以另外制表，诸如用于报告目的。因此，控制器(或控制系统)可以经配置基于与表面接合的转子的横截面面积，机器在作业区域中行进的向前距离和水喷雾系统60或乳液喷雾系统62中的至少一个的多个区域的可操作数目来确定乳液体积总量或水体积总量中的至少一个。

图6是用于旋转混合机10的控制系统102的图示。旋转混合机10的控制可以由旋转混合机10的一个或多个嵌入的或集成的控制器100管理，其可以是控制系统102的一部分。控制器100可以包括一个或多个处理器、微处理器、微控制器、电子控制模块(ecm)、电子控制单元(ecu)或用于电子控制旋转混合机10的功能的任何其他合适的装置。

控制器100可以经配置根据预定算法或指令集进行操作用以控制旋转混合机10，其基于例如来自各种传感器(例如，压力传感器126、位置传感器122和倾斜传感器112)的输入的基于旋转混合机10的各种操作条件。

还可以设想，控制器100可以经配置实时地以动态方式连续执行各种计算，诸如等式(1)-(4)的那些计算，并将这些计算输出到接口(诸如图3的接口面板34)。控制器100还可以经配置针对预定义时间的离散时段执行各种计算，并且可以例如以报告的形式将这些计算输出到接口或另一个远程计算机或装置。

这种算法或指令集可以被存储在数据库134中并且可以被读取到控制器100的板载存储器中，或者被预编程到可以由控制器100访问的存储介质或存储器上，例如，以硬盘驱动器、跳跃驱动器、光学介质、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)，或本领域常用的任何其他合适的计算机可读存储介质(均称为“数据库”)的形式。

控制器100可以电连通或连接到旋转混合机10的驱动组件136等和各种其他部件、系统或子系统。驱动组件136可以包括发动机或液压马达以及其他元件(诸如图1中讨论的动力源)。通过这种连接，控制器100可以从传感器诸如压力传感器126、倾斜传感器112和位置传感器122等接收与旋转混合机10的当前操作参数有关的数据。响应于这种输入，控制器100可以执行各种确定并传输输出信号，其对应于这种确定的结果或对应于需要执行的动作，诸如用于使用地面接合单元(诸如图1的运输装置16)产生向前和向后移动或根据需要产生腿18的上下移动。因此，控制器100可以经配置例如在第一和第二垂直可移动腿中的一个腿处激活以保持框架和转子相对于作业区域的表面的期望姿态。

如本文进一步讨论的，控制器100(自动地或在操作员的指令下)可以经配置用于激活第一和第二垂直可移动腿中的至少一个并且激活铣削系统致动器以将转子从其左边缘到右边缘的整个长度接合与作业区域的表面齐平(即，由此获得在图4a-4c中所讨论的转子刮痕位置52)。如在图4a-4c中所讨论的，在确定与表面接合的转子的横截面面积时，控制器100可以经配置参照第一和第二垂直可移动腿的位置以及铣削系统致动器的位置，其接合与表面齐平的转子的整个长度。当感测到转子的左侧的第一位置或转子的右侧的第二位置处于或低于当转子的整个长度与表面齐平时所测量的对应位置时，可以发生控制器100的这种确定。

此外，根据一个实施例，控制系统102经由控制器100可以经配置使用多个感测的输入，诸如(水或乳液或两者)喷雾速率、计算的行进距离、左侧转子深度和右侧转子深度，自动地确定旋转混合作业的各种总量。控制系统102经由控制器100可以经配置用于自动地确定和报告性能信息，包括与表面接合的转子的横截面面积(连续地参照图4a-4c的讨论)、混合的切割体积(根据与表面接合的转子的横截面面积和机器在作业区域中行进的向前距离确定)、喷雾的水或乳液体积(再次参照图5)、相对于混合体积的喷雾速率，同时考虑具有如本文所讨论的机器横向倾斜的转子。

包括操作员接口138的控制器100可以包括各种输出装置，诸如屏幕、视频显示器、监测器等，其可以用于显示关于机器10的状态的信息、警告、数据，诸如文本、数字、图形、图标等。包括操作员接口138的控制器100可以另外包括用于从与旋转混合机10相关联的各种开关和传感器接收信息和命令信号的多个输入接口和用于向与旋转混合机10相关联的各种致动器发送控制信号的多个输出接口。经适当地编程，控制器100可以提供许多附加的类似或完全不同的功能，这在本领域是公知的。

关于输入，控制器100可以接收来自操作员接口138、压力传感器126、位置传感器122、侧板传感器140等的信号或数据。控制器100还可以从每个位置传感器122接收位置和/或长度数据。如上所述，这种数据可以包括但不限于关于腿18的长度或腿18的伸展或收缩量的信息。控制器100还可以从传感器140接收数据，传感器140可以是例如铣削系统致动器26的一部分。这种数据可以包括但不限于与转子22的垂直位置和/或转子22是否与表面14接触有关的信息(参照图1-3)。

控制器100还可以接收来自其他控制器、用于旋转混合机10的坡度和倾斜系统142、操作员接口138等的数据。在示例中，另一控制器可以向控制器100提供关于旋转混合机10的操作状态的信息。在其他示例中，这种信息可以由坡度和倾斜系统142等提供给控制器100。所接收的操作状态可以包括旋转混合机10是处于非铣削操作状态还是铣削操作状态(例如，转子22没有转动或转动)，喷雾或乳液系统是否可操作(喷雾)等。

在示例中，坡度和倾斜系统142可以接收和处理来自操作员接口138或自动地来自控制器100的与期望的切割深度、切割倾斜等相关的数据。坡度和倾斜系统142可以包括一个或多个倾斜传感器112，这些倾斜传感器112可以检测沿着框架12和/或转子22的纵向轴线和横向轴线的旋转。

控制器100可以从每个腿位置传感器122接收数据。如上所述，这种数据可以包括例如关于腿18的长度l或腿18的伸展或收缩量的信息。控制器100还可以从一个或多个传感器140接收数据，传感器140可以是铣削系统20的一部分。这种数据可以包括与转子22的垂直位置和/或转子22是否与表面接触或是否与表面14接触有关的信息(参照图1)。

控制器100还可以从坡度和倾斜系统142，诸如从倾斜传感器112，或操作员接口138接收关于机器的操作状态的数据。所接收的操作状态可以包括旋转混合机10是否处于铣削操作状态，水或喷雾系统是否可操作，由控制器100从如上所述的感测数据确定的各种输出，关于坡度(切割深度)和切割倾斜的信息等。

控制器100可以接收来自压力传感器126的数据。压力传感器126可以用于确定腿18的状态。例如，可以使用来自压力传感器126的信息来确定撞击和运输装置16上的撞击的量值或运输装置16经过的凹陷的量值。另外，例如，来自压力传感器126的信息也可以用于确定腿18的位置，例如活塞相对于缸壳体的位置。这样，来自压力传感器126的信息可以用于对旋转混合机10采取校正动作或其他控制动作。例如，控制器100可以用于对来自压力传感器126的读数作出反应并调节框架12的取向，诸如通过改变一个或多个腿18的位置，或者旋转混合机10的操作员可以操作员接口138上观察视觉、听觉或其他警告信息或标记以手动调节腿18的位置。

工业实用性

本发明描述了用于旋转混合机10或冷铣刨机的各种装置、系统和方法。这些可以包括控制器或控制方法，该控制器或控制方法确定从所感测的数据实时地或作为所需时间段的运行总量而导出的各种可操作标准。该感测的数据可以是(水或乳液或两者)喷雾速率、计算的行进距离、左侧转子深度和右侧转子深度。控制系统102经由控制器100可以经配置用于自动地确定和报告性能信息，包括与表面接合的转子的横截面面积(连续地或在所需时间段内-参照图4a-4c所讨论的)、混合的切割体积(根据与表面接合的转子的横截面面积和机器在作业区域中行进的向前距离确定)、喷雾的水或乳液体积(参照图5)、相对于混合的体积的喷雾速率，同时考虑具有机器横向倾斜的转子。

如传统上，操作员或作业领班需要手动计算给定时间量的总量，诸如切割时行进的距离、切割时覆盖的区域、切割时的混合体积以及为了满足工程规格/目标而喷雾的水和/或乳液体积，通过控制器自动确定此类操作输出的本装置、系统和方法可以节省时间，提高准确度并且降低成本。

例如，相对于手动计算的传统方法，本文公开的技术，诸如能够用控制器自动地确定在具有机器横向倾斜的作业区域中的左侧转子深度和右侧转子深度，与改进确定的准确度特别相关，诸如与表面接合的转子的横截面面积、混合的切割体积、喷雾的水和/或乳液体积等。