本发明涉及麦克风领域，特别涉及一种自动拾取器和自动行驶装置。
背景技术：
现有技术中，拾取器只能在人力的条件下进行拾取，在缺乏人力资源的地区下，垃圾不能即时拾取，垃圾污染环境，在严寒和酷暑下清洁工清扫拾取垃圾工作环境差，影响工人的身心健康。因此研究一种自动捡垃圾机器很有必要，不管严寒和酷暑都能正常工作，而且还能节约很多的人力物力。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种自动拾取器，所述自动拾取器能够自动拾取垃圾，节约人力物力的技术效果。
第一方面，本发明提出一种具有上述自动化功能的自动拾取器。包括：拾取器架；夹取装置，用于夹取物体，所述夹取装置安装在所述拾取器架上；倾倒装置，用于暂存和倾倒物体，所述倾倒装置安装在所述拾取器架上；第一驱动机构，用于驱动所述夹取装置把夹取物体移动到所述倾倒装置，所述第一驱动机构安装在所述拾取器架上；第二驱动机构，用于驱动所述夹取装置夹取物体，所述第二驱动机构安装在所述拾取器架上；第三驱动机构，用于驱动所述倾倒装置倾倒物体，所述第三驱动机构安装在所述拾取器架上。
根据本发明实施例的自动拾取器，至少具有如下技术效果:所述自动拾取器采用所述夹取装置夹取垃圾，所述夹取装置把夹取的垃圾移动到所述倾倒装置暂存。
根据本发明实施例的自动拾取器，所述拾取器架包括：主承重架；槽盘架，所述槽盘架安装在所述主承重架上，所述槽盘架上设置有竖直沟槽、与所述竖直沟槽连接的弧形沟槽和与所述弧形沟槽连接的水平沟槽；第一槽杆，所述第一槽杆的一端与所述槽盘架通过第一插销铰接，所述第一槽杆上设置了第一滑槽；第二槽杆，所述第二槽杆的一端与所述槽盘架通过第二插销铰接，所述第二槽杆上设置了第二滑槽。所述第一槽杆和所述第二槽杆可在所述槽盘架和主承重架上沿着所述竖直沟槽、所述弧形沟槽和所述水平沟槽上滑动。
根据本发明实施例的自动拾取器，所述第一驱动机构包括：第一电机，所述第一电机安装在槽盘架上；摇杆，所述摇杆安装在所述槽盘架上，所述摇杆与所述第一电机连接；第一连杆，用于连接所述摇杆和所述第一槽杆，所述第一连杆与所述摇杆通过第一螺丝铰接，所述第一连杆与所述第一槽杆通过第二螺丝铰接，所述第一驱动机构用于驱动所述第一槽杆沿着所述竖直沟槽、所述弧形沟槽和所述水平沟槽滑动，所述第一驱动机构设置于所述槽盘架上。所述第一电机驱动所述第一槽杆沿着所述竖直沟槽、所述弧形沟槽和所述水平沟槽滑动，把所述夹取装置夹取的物体收纳到所述倾倒装置内和把所述夹取装置复位。
根据本发明实施例的自动拾取器，所述拾取器架还包括移动杆组，所述移动杆组包括第一移动杆、第二移动杆、第三移动杆和第三插销，所述第三插销穿过所述第一移动杆的一端、第二移动杆的一端和第三移动杆的一端，所述第一移动杆和所述第二移动杆夹住的第三插销段套设在所述第一滑槽内，所述第二移动杆和所述第三移动杆夹住的第三插销套设在所述第二滑槽内。所述移动杆组加强所述第一连杆和所述第二连杆的稳定性。
根据本发明实施例的自动拾取器，所述夹取装置包括：背板，所述背板与所述拾取器架连接；夹取模块，所述夹取模块包括第一夹取块和第二夹取块，所述第一夹取块和所述第二夹取块安装在所述背板的一端；第一传动机构，所述第一传动机构用于把所述第二驱动机构的输出传递到所述夹取模块，所述第一传动机构包括第二连杆和第三连杆，所述第二连杆铰接所述摆动块的一端和铰接所述第一夹取块，所述第三连杆铰接所述摆动块的另一端和铰接所述第二夹取块。所述第二传动机构驱动所述第一夹取块和所述第二夹取块夹取和放开物体。
根据本发明实施例的自动拾取器，所述第二驱动机构包括设置在所述背板的另一端第二电机、摆动块、第一支撑点和第二支撑点，所述第一支撑点用于固定所述第二电机和所述背板，所述第二支撑点用于固定所述第二电机和所述背板，所述摆动块与所述第二电机的输出相连接，所述第二连杆铰接所述摆动块的一端和铰接所述第一夹取块，所述第三连杆铰接所述摆动块的另一端和铰接所述第二夹取块。所述第二电机的正转和反转驱动所述摆动块摆动，从而带到所述第一连杆和所述第二连杆相对运动，带动所述第一夹取块和所述第二夹取块夹取和放开物件。
根据本发明实施例的自动拾取器，所述倾倒装置包括：承载框架，用于与所述拾取器架固定，所述承载框架与所述拾取器架通过第三螺丝固定；装载篮，用于暂存和倾倒物体，所述装载篮与所述承载框架铰接于第一铰接点；第三驱动机构，所述第三驱动机构安装在所述拾取器架上；第二传动机构，用于传递所述第三驱动机构的运动到所述装载篮，所述第二传动机构设置在所述承载框架上。所述第三驱动机构使所述装载篮正转和反转，实现暂存物体和倾倒物体的技术效果。
根据本发明实施例的自动拾取器，所述第二传动机构包括第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆，所述第四连杆的一端与所述第三驱动机构输出连接，所述第四连杆的另一端与所述第五连杆的一端和第六连杆的一端铰接与第二铰接点，所述第五连杆的另一端与所述第七连杆的一端铰接于第三铰接点，所述第七连杆的另一端与所述第一铰接点铰接，所述第六连杆的另一端与所述承载框架铰接于第四铰接点。
根据本发明实施例的自动拾取器，还包括控制装置，所述拾取器架、夹取装置和倾倒装置分别与所述控制装置连接。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动行驶装置，用于安装所述自动拾取器，包括上述第一方面中的自动拾取器，因此，该自动行驶装置具有能够受控拾取垃圾的优点。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例的自动拾取器左侧视图；
图2为本发明实施例的自动拾取器右侧视图；
图3为本发明实施例的自动拾取器拾取器架和夹取装置示意图；
附图标记：
拾取器架101、主承重架102、槽盘架103、竖直沟槽104、弧形沟槽105、水平沟槽106、第一槽杆107、第一插销108、第一滑槽109、第二插销110、第二滑槽111、第一驱动机构112、第一电机113、摇杆114、第一连杆115、第一螺丝116、第二螺丝117、移动杆组118、第一移动杆119、第二移动杆120、第三移动杆121、第三插销122、
夹取装置201、背板202、夹取模块203、第一夹取块204、第二夹取块205、第二驱动机构206、第二电机207、第一支撑点208、第二支撑点209、摆动块210、第一传动机构211、第二连杆212、第三连杆213、
倾倒装置301、承载框架302、第三螺丝303、装载篮304、第一铰接点305、第三驱动机构306、第二传动机构307、第四连杆308、第五连杆309、第六连杆310、第七连杆311、第二铰接点312、第三铰接点313、第四铰接点314。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1和图2，本发明实施例提供了一种自动拾取器，包括：拾取器架101；夹取装置201，用于夹取物体，所述夹取装置201安装在所述拾取器架101上；倾倒装置301，用于暂存和倾倒物体，所述倾倒装置301安装在所述拾取器架101上；第一驱动机构112，用于驱动所述夹取装置201把夹取物体移动到所述倾倒装置301，所述第一驱动机构112安装在所述拾取器架101上；第二驱动机构206，用于驱动所述夹取装置201夹取物体，所述第二驱动机构206安装在所述拾取器架101上；第三驱动机构306，用于驱动所述倾倒装置301倾倒物体，所述第三驱动机构306安装在所述拾取器架101上。
参照图1、图2和图3，本发明实施例提供了一种自动拾取器，所述拾取器架101包括：主承重架102；槽盘架103，所述槽盘架103安装在所述主承重架102上，所述槽盘架103上设置有竖直沟槽104、与所述竖直沟槽104连接的弧形沟槽105和与所述弧形沟槽105连接的水平沟槽106；第一槽杆107，所述第一槽杆107的一端与所述槽盘架103通过第一插销108铰接，所述第一槽杆107上设置了第一滑槽109；第二槽杆，所述第二槽杆的一端与所述槽盘架103通过第二插销110铰接，所述第二槽杆上设置了第二滑槽111。所述第一槽杆107和所述第二槽杆可在所述槽盘架103和主承重架102上沿着所述竖直沟槽104、所述弧形沟槽105和所述水平沟槽106上滑动。
参照图1和图2，本发明实施例提供了一种自动拾取器，所述第一驱动机构112包括：第一电机113，所述第一电机113安装在槽盘架103上；摇杆114，所述摇杆114安装在所述槽盘架103上，所述摇杆114与所述第一电机113连接；第一连杆115，用于连接所述摇杆114和所述第一槽杆107，所述第一连杆115与所述摇杆114通过第一螺丝116铰接，所述第一连杆115与所述第一槽杆107通过第二螺丝117铰接，所述第一驱动机构112用于驱动所述第一槽杆107沿着所述竖直沟槽104、所述弧形沟槽105和所述水平沟槽106滑动，所述第一驱动机构112设置于所述槽盘架103上。所述第一电机113驱动所述第一槽杆107沿着所述竖直沟槽104、所述弧形沟槽105和所述水平沟槽106滑动，把所述夹取装置201夹取的物体收纳到所述倾倒装置301内和把所述夹取装置201复位，所述第一驱动机构112用于驱动所述第一槽杆107107沿着所述竖直沟槽104、所述弧形沟槽105和所述水平沟槽106滑动，所述第一驱动机构112设置于所述槽盘架103上。
参照图1和图2，本发明实施例提供了一种自动拾取器，所述拾取器架101还包括移动杆组118，所述移动杆组118包括第一移动杆119、第二移动杆120、第三移动杆121和第三插销122，所述第三插销122穿过所述第一移动杆119的一端、第二移动杆120的一端和第三移动杆121的一端，所述第一移动杆119和所述第二移动杆120夹住的第三插销122段套设在所述第一滑槽109内，所述第二移动杆120和所述第三移动杆121夹住的第三插销122套设在所述第二滑槽111内。所述移动杆组118加强所述第一连杆115和所述第二连杆212的稳定性。
参照图1和图2，本发明实施例提供了一种自动拾取器，背板202，所述背板202与所述拾取器架101连接夹取模块203，所述夹取模块203包括第一夹取块204和第二夹取块205，所述第一夹取块204和所述第二夹取块205安装在所述背板202的一端；第一传动机构211，所述第一传动机构211用于把所述第二驱动机构206的输出传递到所述夹取模块203，所述第一传动机构211包括第二连杆212和第三连杆213，所述第二连杆212铰接所述摆动块210的一端和铰接所述第一夹取块204，所述第三连杆213铰接所述摆动块210的另一端和铰接所述第二夹取块205。所述第二传动机构307驱动所述第一夹取块204和所述第二夹取块205夹取和放开物体。
参照图1和图2，本发明实施例提供了一种自动拾取器，所述第二驱动机构206包括设置在所述背板202的另一端第二电机207、摆动块210、第一支撑点208和第二支撑点209，所述第一支撑点208用于固定所述第二电机207和所述背板202，所述第二支撑点209用于固定所述第二电机207和所述背板202，所述摆动块210与所述第二电机207的输出相连接，所述第二连杆212铰接所述摆动块210的一端和铰接所述第一夹取块204，所述第三连杆213铰接所述摆动块210的另一端和铰接所述第二夹取块205。所述第二电机207的正转和反转驱动所述摆动块210摆动，从而带到所述第一连杆115和所述第二连杆212相对运动，带动所述第一夹取块204和所述第二夹取块205夹取和放开物件。
参照图1和图2，本发明实施例提供了一种自动拾取器，所述倾倒装置301包括：承载框架302，用于与所述拾取器架101固定，所述承载框架302与所述拾取器架101通过第三螺丝303固定；装载篮304，用于暂存和倾倒物体，所述装载篮304与所述承载框架302铰接于第一铰接点305；第三驱动机构306，所述第三驱动机构306安装在所述拾取器架101上；第二传动机构307，用于传递所述第三驱动机构306的运动到所述装载篮304，所述第二传动机构307设置在所述承载框架302上。所述第三驱动机构306使所述装载篮304正转和反转，实现暂存物体和倾倒物体的技术效果。
参照图1和图2，本发明实施例提供了一种自动拾取器，所述第二传动机构307包括第四连杆308、第五连杆309、第六连杆310和第七连杆311，所述第四连杆308的一端与所述第三驱动机构306输出连接，所述第四连杆308的另一端与所述第五连杆309的一端和第六连杆310的一端铰接与第二铰接点312，所述第五连杆309的另一端与所述第七连杆311的一端铰接于第三铰接点313，所述第七连杆311的另一端与所述第一铰接点305铰接，所述第六连杆310的另一端与所述承载框架302铰接于第四铰接点314。
参照图1和图2，本发明实施例提供了一种自动拾取器，还包括控制装置，所述拾取器架101、夹取装置201和倾倒装置301分别与所述控制装置连接。
另外，本发明实施例还提供了一种自动行驶装置，用于安装所述自动拾取器，包括上述第一方面中的自动拾取器，因此，该自动行驶装置具有能够受控拾取垃圾的优点。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。