技术特征：
1.一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，包括：机体以及主支撑轮、侧支撑轮结构、主支撑电机、主支撑轮越障抬腿电机以及检测模块；所述主支撑轮与所述机体活动连接，且与桥梁缆索接触；所述主支撑电机与所述主支撑轮连接，用于驱动所述主支撑轮在桥梁缆索上移动；所述侧支撑轮结构设置于所述机体上，且与所述桥梁缆索的扶手绳接触，用于支撑和导向，以防止所述桥梁缆索检测机器人偏离所述桥梁缆索；所述主支撑轮越障抬腿电机与所述主支撑轮连接，用于驱动所述主支撑轮越过所述桥梁缆索上的障碍物；所述检测模块设置于所述机体的下方，用于对所述桥梁缆索进行检测。2.根据权利要求1所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述侧支撑轮结构卡在所述桥梁缆索的目标扶手绳上，所述目标扶手绳为所述桥梁缆索的扶手绳中与所述桥梁缆索最近的扶手绳。3.根据权利要求2所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述桥梁缆索检测机器人包括至少2组所述侧支撑轮结构。4.根据权利要求3所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于，每组所述侧支撑轮结构包括第一侧支撑轮以及第二侧支撑轮，所述第一侧支撑轮与所述第二侧支撑轮通过直线轴承连接。5.根据权利要求4所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于，每组所述侧支撑轮结构还包括侧支撑轮弹簧，所述侧支撑轮弹簧用于当所述第一侧支撑轮和/或所述第二侧支撑轮与所述桥梁缆索的支撑杆上的固定板及u型螺栓相接触时，使得所述第一侧支撑轮和/或所述第二侧支撑轮向靠近所述机体的中心的方向移动，以越过所述桥梁缆索的支撑杆上的固定板及u型螺栓。6.根据权利要求5所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述第一侧支撑以及所述第二侧支撑轮为特制的v型轮，且所述特制的v型轮与所述目标扶手绳以及所述桥梁缆索的支撑杆上的固定板及u型螺栓相匹配。7.根据权利要求1所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述主支撑电机通过电机同步带传动的方式驱动所述主支撑轮在所述桥梁缆索上运动。8.根据权利要求7所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述主支撑轮包括第一主支撑轮以及第二主支撑轮，所述主支撑轮越障抬腿电机包括第一主支撑轮越障抬腿电机以及第二主支撑轮越障抬腿电机，其中，所述第一主支撑轮通过第一四连杆结构连接与所述第一主支撑轮越障抬腿电机连接，所述第二主支撑轮通过第二四连杆结构与所述第二主支撑轮越障抬腿电机连接。9.根据权利要求8所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于，当所述桥梁缆索检测机器人在所述桥梁缆索上越障时，所述主支撑轮越障抬腿电机通过第一四连杆结构控制所述第一主支撑轮运动至高于所述桥梁缆索上的障碍物的位置，所述主支撑电机驱动所述第二主支撑轮运动，使得所述第一主支撑轮越过所述桥梁缆索上的障碍物；当所述第一主支撑轮越过所述桥梁缆索上的障碍物时，所述主支撑轮越障抬腿电机通过所述第二四连杆结构控制所述第二主支撑轮至高于所述桥梁缆索上的障碍物的位置，所
述主支撑电机驱动所述第一主支撑轮运动，使得所述第二主支撑轮越过所述桥梁缆索上的障碍物。10.根据权利要求1至9中任一项所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述主支撑电机的数量与所述主支撑轮的数量相对应，所述主支撑轮越障抬腿电机的数量与所述主支撑轮的数量相对应。