一种自锁式爬索检测机器人的制作方法

本实用新型属于爬索检测机器人领域，具体是涉及一种自锁式爬索检测机器人。

背景技术：

随着经济的迅速发展，大跨度的桥梁的建造和使用变得广泛。其中，斜拉桥是大跨度桥梁中使用最普遍的一种。例如位于江苏省的苏通大桥、法国的诺曼底大桥、香港的昂船洲大桥。缆索是斜拉桥的主要受力构件，但是由于缆索的表面长期暴露在大气之中，受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀，其表面会受到较严重的破坏，加速了整座斜拉桥的老化程度，大大减少了斜拉桥的使用寿命。因此，对缆索的有效维护是十分必要的。目前，对斜拉桥缆索的定期检测以及维修主要还是依靠人工来完成，既费时又费力。

现有的自锁式爬索检测机器人不能自锁，这样不能在观察拉索的某一个位置时防止机器人偏移，因此使用不便。

技术实现要素：

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型采用动力机构，从而可以输出动力带动爬索机构在拉索上爬升，并且可以通过蜗轮与蜗杆的自锁固定在拉索上，这样在观察拉索的某一位置时防止机器人偏移。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种自锁式爬索检测机器人，包括用于爬索的爬索机构和用于提供动力的动力机构，所述爬索机构包括壳体一、壳体二、安装槽、转轴一、滚轮一，所述壳体一和所述壳体二两侧均成型有所述安装槽，所述壳体一上通过轴承连接的两个转轴二外侧通过键连接有滚轮二，所述壳体二上通过轴承连接的两个所述转轴一外侧通过键连接有所述滚轮一，所述壳体一前部安装有锂电池，所述动力机构包括双轴电机、蜗杆、加固支撑座、蜗轮，所述双轴电机的两个输出轴通过键连接有与所述蜗轮啮合的所述蜗杆，两个所述蜗轮分别与两个所述转轴一通过键连接，所述双轴电机的两个输出轴上设有所述加固支撑座，所述加固支撑座与所述壳体二通过螺栓连接加固支撑所述双轴电机的两个输出轴，所述爬索机构上还设有用于使所述壳体一与所述壳体二反向运动的夹紧机构。

在上述技术方案的基础上，所述夹紧机构包括l形板、单轴电机、丝杆、滑杆、限位板，两个所述l形板安装在所述壳体一和所述壳体二的后部，所述壳体二后部安装有所述单轴电机，所述单轴电机输出轴上通过联轴器连接有所述丝杆，所述丝杆与其中一个所述l形板通过轴测连接与另一个所述l形板螺纹连接，所述滑杆固定连接在与所述丝杆通过轴承连接的所述l形板上且贯穿另一个所述l形板并滑动连接，所述丝杆和所述滑杆的一端均设有所述限位板。

在上述技术方案的基础上，两个所述转轴一和所述滚轮一上下并列分布，两个所述转轴二和所述滚轮二上下并列分布，且两个所述滚轮一与两个所述滚轮二左右对称分布，所述转轴一带动两个所述滚轮一转动进而与所述滚轮二配合在拉索上爬索。

在上述技术方案的基础上，所述滚轮二上成型有可以卡入所述滚轮一凹槽，所述滚轮一卡入所述滚轮二的凹槽可以避免拉索脱落。

在上述技术方案的基础上，所述安装槽呈“x”形，所述安装槽可以安装不同型号的摄像头。

在上述技术方案的基础上，两个所述滑杆与所述丝杆平行，所述丝杆水平分布，所述丝杆加固所述滑杆带动所述l形板反向运动的稳定。

在上述技术方案的基础上，所述转轴一的长度长于所述转轴二的长度，所述转轴一可以与所述蜗轮连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

当需要观察拉索的某个位置时，停止双轴电机，然后蜗轮与蜗杆自锁，这样可以避免机器人在拉索上滑落，因此方便观察拉索。

本实用新型的附加技术特征及其优点将在下面的描述内容中阐述地更加明显，或通过本实用新型的具体实践可以了解到。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型所述一种自锁式爬索检测机器人的轴测图；

图2是本实用新型所述一种自锁式爬索检测机器人的轴测图；

图3是本实用新型所述一种自锁式爬索检测机器人的轴测图。

附图标记说明如下：

1、爬索机构；101、壳体一；102、壳体二；103、安装槽；104、转轴一；105、滚轮一；106、转轴二；107、滚轮二；108、锂电池；2、动力机构；201、双轴电机；202、蜗杆；203、加固支撑座；204、蜗轮；3、夹紧机构；301、l形板；302、单轴电机；303、丝杆；304、滑杆；305、限位板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例

请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：一种自锁式爬索检测机器人，包括用于爬索的爬索机构1和用于提供动力的动力机构2，爬索机构1包括壳体一101、壳体二102、安装槽103、转轴一104、滚轮一105，壳体一101和壳体二102两侧均成型有安装槽103，壳体一101上通过轴承连接的两个转轴二106外侧通过键连接有滚轮二107，壳体二102上通过轴承连接的两个转轴一104外侧通过键连接有滚轮一105，壳体一101前部安装有锂电池108，动力机构2包括双轴电机201、蜗杆202、加固支撑座203、蜗轮204，双轴电机201的两个输出轴通过键连接有与蜗轮204啮合的蜗杆202，两个蜗轮204分别与两个转轴一104通过键连接，双轴电机201的两个输出轴上设有加固支撑座203，加固支撑座203与壳体二102通过螺栓连接加固支撑双轴电机201的两个输出轴，爬索机构1上还设有用于使壳体一101与壳体二102反向运动的夹紧机构3。

在上述实施例的基础上：夹紧机构3包括l形板301、单轴电机302、丝杆303、滑杆304、限位板305，两个l形板301安装在壳体一101和壳体二102的后部，壳体二102后部安装有单轴电机302，单轴电机302输出轴上通过联轴器连接有丝杆303，丝杆303与其中一个l形板301通过轴测连接与另一个l形板301螺纹连接，滑杆304固定连接在与丝杆303通过轴承连接的l形板301上且贯穿另一个l形板301并滑动连接，丝杆303和滑杆304的一端均设有限位板305；两个转轴一104和滚轮一105上下并列分布，两个转轴二106和滚轮二107上下并列分布，且两个滚轮一105与两个滚轮二107左右对称分布，转轴一104带动两个滚轮一105转动进而与滚轮二107配合在拉索上爬索；滚轮二107上成型有可以卡入滚轮一105凹槽，滚轮一105卡入滚轮二107的凹槽可以避免拉索脱落；安装槽103呈“x”形，安装槽103可以安装不同型号的摄像头；两个滑杆304与丝杆303平行，丝杆303水平分布，丝杆303加固滑杆304带动l形板301反向运动的稳定；转轴一104的长度长于转轴二106的长度，转轴一104可以与蜗轮204连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：锂电池108提供电能，首先将机器人的滚轮一105和滚轮二107放置在拉索的两侧，然后启动单轴电机302带动丝杆303使其通过螺纹带动l形板301朝向单轴电机302位移，进而使滚轮一105与滚轮二107配合夹紧拉索，滚轮一105可以卡入滚轮二107的凹槽内，这样可以避免滚轮一105与滚轮二107抱紧拉索后脱落，然后启动双轴电机201带动蜗杆202转动使其啮合带动加固支撑座203和转轴一104转动，转轴一104和滚轮一105转动后进行爬索，安装槽103内侧可以通过螺钉等安装摄像头，当需要观察拉索的某个位置时，停止双轴电机201，然后蜗轮204与蜗杆202自锁，这样可以避免机器人在拉索上滑落，因此方便观察拉索。

虽然已经通过示例对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。